基于恩智浦MPC5744P的电机FOC控制中电流的采样
摘要
本篇笔记主要记录基于恩智浦mpc5744p的电机foc控制中电流的采样。
准备工作安装s32ds for pa, 因为我们在s32ds下开发mpc5744p。安装s32ds 的sdk， 我们使用最新版3.0.3adc恩智浦的mpc5744p，含有的adc子模块有四个，我们使用adc0的通道0，和adc1的通道0来做电流的同步采样，通过pwm触发ctu，ctu事件触发adc电流采样，在ctu的中断中去获取电流的adc值，经过滤波后就可以做电流算法的闭环控制，这个芯片的adc 有两种模式。
我们使用电机控制模式，使用内部集成的ctu去触发adc转换。也可以采用etimer去触发adc，这次我们采用ctu触发，配置adc，ctu时钟为80m.
ctuctu的利用可以减少cpu的负担，具体的描述可以参考手册下面的描述
ctu框图
因为做电机控制，电流的同步采样非常关键，根据这个框图可以看到，pwm的重装载可以作为触发ctu，ctu产生adc命令请求去adc转换。ctu操作的模式有触发模式和顺序模式。我们采用触发模式。
这里需要注意的是ctu的fifo是不同的，0和1用来做快速采样，而2和3用来配置作为低速采样。
配置和开发在s32ds开发环境中配置ctu和adc，
adc配置
更多参数的配置请参考收据手册，这个需要认真阅读手册配置，可以参考例程。配置完成后，生成驱动，如果没有错的话，我们这里需要完成ctu的中断去获取adc值。
驱动添加需要初始化adc和ctu，添加相应的代码，使用生成的配置结构体
然后还需要完成ctu的中断，
转换结果的获取有两种api， 可以根据自己需要选择，第一种api
/ function *********************************************************************
function name : ctu_drv_getconvdatadescription : this function returns the conversion data result aligned accordingto the alignment parameter.implements : ctu_drv_getconvdata_activityend**************************************************************************/uint16_t ctu_drv_getconvdata (const uint32_t instance, const uint32_t fifoidx, ctu_data_align_t alignment)
第二种api
/ function *********************************************************************
function name : ctu_drv_getconvresultdescription : this function gets the full conversion result information, withthe conversion data aligned according to the alignment parameter.implements : ctu_drv_getconvresult_activityend**************************************************************************/void ctu_drv_getconvresult (const uint32_t instance, const uint32_t fifoidx, const ctu_data_align_t alignment, ctu_conv_result_t * const result)
两种都可以正确获取到adc值，获取到原始值以后还需要做一些滤波来处理，这些流给大家去实现，因为你的应用不一样，可能采取的滤波算法也不一样。有时候还需要采用多种滤波算法实现对不同干扰的抗扰能力。
测试添加完代码，没有问题后就可以编译下载到板子上调试观察，可以看到，正确实现了电流的多路采样，可以采集多组值，测量下这里就给大家简单观察下打断点采集到的结果。
同时ctu还有其他一些触发源，大家也可以实验一下，也可以软件触发。但在电机控制中，为了达到同步和快速的电流采样，都是用触发同步采样，提供给算法实施闭环控制。有兴趣的可以多研究研究。
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基于恩智浦MPC5744P的电机FOC控制中电流的采样
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我们使用电机控制模式，使用内部集成的ctu去触发adc转换。也可以采用etimer去触发adc，这次我们采用ctu触发，配置adc，ctu时钟为80m.
ctuctu的利用可以减少cpu的负担，具体的描述可以参考手册下面的描述
ctu框图
因为做电机控制，电流的同步采样非常关键，根据这个框图可以看到，pwm的重装载可以作为触发ctu，ctu产生adc命令请求去adc转换。ctu操作的模式有触发模式和顺序模式。我们采用触发模式。
这里需要注意的是ctu的fifo是不同的，0和1用来做快速采样，而2和3用来配置作为低速采样。
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adc配置
更多参数的配置请参考收据手册，这个需要认真阅读手册配置，可以参考例程。配置完成后，生成驱动，如果没有错的话，我们这里需要完成ctu的中断去获取adc值。
驱动添加需要初始化adc和ctu，添加相应的代码，使用生成的配置结构体
然后还需要完成ctu的中断，
转换结果的获取有两种api， 可以根据自己需要选择，第一种api
/ function *********************************************************************
function name : ctu_drv_getconvdatadescription : this function returns the conversion data result aligned accordingto the alignment parameter.implements : ctu_drv_getconvdata_activityend**************************************************************************/uint16_t ctu_drv_getconvdata (const uint32_t instance, const uint32_t fifoidx, ctu_data_align_t alignment)
第二种api
/ function *********************************************************************
function name : ctu_drv_getconvresultdescription : this function gets the full conversion result information, withthe conversion data aligned according to the alignment parameter.implements : ctu_drv_getconvresult_activityend**************************************************************************/void ctu_drv_getconvresult (const uint32_t instance, const uint32_t fifoidx, const ctu_data_align_t alignment, ctu_conv_result_t * const result)
两种都可以正确获取到adc值，获取到原始值以后还需要做一些滤波来处理，这些流给大家去实现，因为你的应用不一样，可能采取的滤波算法也不一样。有时候还需要采用多种滤波算法实现对不同干扰的抗扰能力。
测试添加完代码，没有问题后就可以编译下载到板子上调试观察，可以看到，正确实现了电流的多路采样，可以采集多组值，测量下这里就给大家简单观察下打断点采集到的结果。
同时ctu还有其他一些触发源，大家也可以实验一下，也可以软件触发。但在电机控制中，为了达到同步和快速的电流采样，都是用触发同步采样，提供给算法实施闭环控制。有兴趣的可以多研究研究。
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