Cortex-M的RTOS中断优先级配置方案
如果cpu没有中断，你能想象是什么情况吗？ 就是一个while循环，且不能中断处理及时的任务，更别说有现在的rtos了（rtos也是需要中断才能实现）。 下面就来说说关于cortex-m中断在rtos应用及注意事项。
关于cortex-m处理器
这里先介绍一点cortex-m处理器相关的内容，本文结合内核为cortex-m3的stm32来讲述。
stm32属于arm中cortex-m系列处理器，比如：stm32f1数据cortex-m3，stm32f7数据cortex-m7。
可以参看我之前分享文章《从cortex-m到cortex-a认识arm处理器》，了解一下关于arm处理器的种类。 本文主要结合cortex-m3下面stm32f1系列处理器为例来讲述中断控制相关内容。而cortex-m其它系列，或者说stm32其它系列关于中断的内容类似。
cortex-m3只是stm32f1的一个内核。反过来说stm32f1是在cortex-m3基础上增加了一些外设（如：usart、ad等）的芯片。
cortex-m中断控制
nvic：nested vectored interrupt controller，即嵌套向量中断控制器。
stm32中nvic我们比较熟悉，编程的时候使用中断都会对nvic进行配置。 而stm32f1中的nvic是属于cortex-m3中的一部分，而不是stm32增加的外设。 nvic向量中断控制器是cortex‐m3不可分离的一部分，它与 cm3 内核的逻辑紧密耦合，有一部分甚至水乳交融在一起。 所以，nvic相关的寄存器位于cortex-m手册中。讲述stm32的中断控制，还得从cortex-m3的nvic讲起， 1.中断输入向量表 cortex-m3的nvic支持1至240个中断输入，比如stm32中xxxirqs，也就是中断向量表，具体的数值由芯片厂商在设计芯片时决定。 比如stm32f1的中断和异常向量表：
2.中断和异常区别
很多初学的朋友不知道什么是中断？什么是异常？甚至有人直接把中断和异常笼统称为“中断”。 中断和异常其实有差异，也有关联，我们常说的中断其实是包含了异常。异常可以理解为mcu，或者程序处于了某种异常状态。 这么区分吧，看上面向量表，上部分有灰色背景的为异常，下部分白色的为中断。
异常属于cortex‐m3内核的一部分，而中断属于mcu（stm32）的一部分（由厂家决定）。 所以： 1.站在cortex‐m3内核角度，像stm32中usart这类中断，属于外部中断。 2.站在stm32角度，exti外部引脚中断才属于中断。 3.优先级 对于cortex-m3来说，每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器。 每个寄存器占用8位，但是允许最少只使用最高3位，在stm32f1中使用了高4位。（也就是我们可以分16个优先级） 优先级可以被分为高低两个位段，分别是抢占优先级和亚（响应）优先级。
提示： 1.stm32中断优先级数值越小，优先级越大。 2.优先级分组：cortex-m3，m4具有分组功能，即存在抢占优先级和响应优先级，如下图：
而有的内核就没有，如cortex-m0就没有。 3.参考资料 可以参看《cortex-m3权威指南》 stm32的内核编程手册： http://www.st.com/stonline/products/literature/pm/15491.pdf
rtos中断优先级配置
本节内容讲述一下freertos最大中断优先级配置问题，也就是freertosconfig.h配置文件中的：
configmax_syscall_interrupt_priority
你们知道配置数值的含义吗？这里就需要结合nvic相关的内容来理解。 上面说了，在stm32中，使用了nvic优先级的高4位，而我们配置时需要对高4位进行配置（低4位未使用）。
看上图，明白了吗，上面这个数值就是95，但代表的优先级为5。 这个配置数值的含义，大概意思是：你代码中使用的中断（比如usart1_irqn）优先级需要大于5才可行。 如下面配置，优先级为2就不行（当然，有分组的还牵涉到分组问题）。
关于freertos最大优先级配置的内容可以参考： https://www.freertos.org/rtos-cortex-m3-m4.html 最后再次提示： freertos任务优先级是数值越大，优先级越高，需要和cm3中断优先级区分开来。
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这里先介绍一点cortex-m处理器相关的内容，本文结合内核为cortex-m3的stm32来讲述。
stm32属于arm中cortex-m系列处理器，比如：stm32f1数据cortex-m3，stm32f7数据cortex-m7。
可以参看我之前分享文章《从cortex-m到cortex-a认识arm处理器》，了解一下关于arm处理器的种类。 本文主要结合cortex-m3下面stm32f1系列处理器为例来讲述中断控制相关内容。而cortex-m其它系列，或者说stm32其它系列关于中断的内容类似。
cortex-m3只是stm32f1的一个内核。反过来说stm32f1是在cortex-m3基础上增加了一些外设（如：usart、ad等）的芯片。
cortex-m中断控制
nvic：nested vectored interrupt controller，即嵌套向量中断控制器。
stm32中nvic我们比较熟悉，编程的时候使用中断都会对nvic进行配置。 而stm32f1中的nvic是属于cortex-m3中的一部分，而不是stm32增加的外设。 nvic向量中断控制器是cortex‐m3不可分离的一部分，它与 cm3 内核的逻辑紧密耦合，有一部分甚至水乳交融在一起。 所以，nvic相关的寄存器位于cortex-m手册中。讲述stm32的中断控制，还得从cortex-m3的nvic讲起， 1.中断输入向量表 cortex-m3的nvic支持1至240个中断输入，比如stm32中xxxirqs，也就是中断向量表，具体的数值由芯片厂商在设计芯片时决定。 比如stm32f1的中断和异常向量表：
2.中断和异常区别
很多初学的朋友不知道什么是中断？什么是异常？甚至有人直接把中断和异常笼统称为“中断”。 中断和异常其实有差异，也有关联，我们常说的中断其实是包含了异常。异常可以理解为mcu，或者程序处于了某种异常状态。 这么区分吧，看上面向量表，上部分有灰色背景的为异常，下部分白色的为中断。
异常属于cortex‐m3内核的一部分，而中断属于mcu（stm32）的一部分（由厂家决定）。 所以： 1.站在cortex‐m3内核角度，像stm32中usart这类中断，属于外部中断。 2.站在stm32角度，exti外部引脚中断才属于中断。 3.优先级 对于cortex-m3来说，每个外部中断都有一个对应的优先级寄存器。 每个寄存器占用8位，但是允许最少只使用最高3位，在stm32f1中使用了高4位。（也就是我们可以分16个优先级） 优先级可以被分为高低两个位段，分别是抢占优先级和亚（响应）优先级。
提示： 1.stm32中断优先级数值越小，优先级越大。 2.优先级分组：cortex-m3，m4具有分组功能，即存在抢占优先级和响应优先级，如下图：
而有的内核就没有，如cortex-m0就没有。 3.参考资料 可以参看《cortex-m3权威指南》 stm32的内核编程手册： http://www.st.com/stonline/products/literature/pm/15491.pdf
rtos中断优先级配置
本节内容讲述一下freertos最大中断优先级配置问题，也就是freertosconfig.h配置文件中的：
configmax_syscall_interrupt_priority
你们知道配置数值的含义吗？这里就需要结合nvic相关的内容来理解。 上面说了，在stm32中，使用了nvic优先级的高4位，而我们配置时需要对高4位进行配置（低4位未使用）。
看上图，明白了吗，上面这个数值就是95，但代表的优先级为5。 这个配置数值的含义，大概意思是：你代码中使用的中断（比如usart1_irqn）优先级需要大于5才可行。 如下面配置，优先级为2就不行（当然，有分组的还牵涉到分组问题）。
关于freertos最大优先级配置的内容可以参考： https://www.freertos.org/rtos-cortex-m3-m4.html 最后再次提示： freertos任务优先级是数值越大，优先级越高，需要和cm3中断优先级区分开来。
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