KUKA机器人的软件功能
焊枪作为附加的机器人轴，该技术包包括以下组件：
·机器数据
·krl例程
softplc（proconos v3.3和v4.1）
softplc的描述不是本文档的一部分。
不允许对使用此选件安装的softplc进行自由编程。不允许使用与cd上提供的项目不同的启动项目（bootfile.pro）来操作softplc。
客户特定的编程说明不在本文档中
功能性
用于控制电动点焊枪（emz）的技术包形成了机器人与焊枪控制器之间的接口。通过此接口，可以通过附加的机器人轴实现功能：
钳子的同步运动使机器人运动
用（v）kcp上的行程键打开/关闭钳子
教授钳子的位置；整合路径规划
定位控制被转移到用于焊接过程的喷枪控制中。焊接过程完成后，机器人控制将再次接管焊枪的位置。这同样适用于喷枪以扭矩模式运行的情况。
如果机器人控制执行打叉动作，则每12毫秒生成一次位置数据，并将其写入总线系统。
限制条件：
无法在软件版本3.3.3sp10下操作该技术包。
使用“ override controller”选项时，无法对工艺包进行操作。
1.3目标人群
本文档适用于经过认证的机器人程序员或经过适当培训的人员。只能在“专家”用户组中组态所使用的机器数据或输入/输出。
1.4商标
proconos是kw-software gmbh的注册商标。
软件安装
2.1安装要求
硬件和软件要求
vkrc控制
·至少20mb硬盘空间
kuka系统软件v3.3.x或v5.4.x。
2.2安装的组件
在安装过程中添加或更改了以下组件：
proconos v3.3.7＃25（带有basisrelease v3.3.x）
proconos v4.1.0＃2（带有basisrelease v5.4.x）
proconos.ini
引导文件
·附加轴的机床数据
·r1 system $ config.dat
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如果机器人控制执行打叉动作，则每12毫秒生成一次位置数据，并将其写入总线系统。
限制条件：
无法在软件版本3.3.3sp10下操作该技术包。
使用“ override controller”选项时，无法对工艺包进行操作。
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本文档适用于经过认证的机器人程序员或经过适当培训的人员。只能在“专家”用户组中组态所使用的机器数据或输入/输出。
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proconos是kw-software gmbh的注册商标。
软件安装
2.1安装要求
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·至少20mb硬盘空间
kuka系统软件v3.3.x或v5.4.x。
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在安装过程中添加或更改了以下组件：
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