基于STM32F407的FreeRTOS学习笔记(5)
在数据结构中有一种很重要的数据结构叫做队列，其特点是数据先进先出。在freertos中也有一类队列，我们利用这类队列在freertos中实现任务与任务间的消息传递，所以也可以称之为消息队列。
队列是任务间通信的主要形式。它们可以用于在任务之间以及中断和任务之间发送消息。在大多数情况下，它们作为线程安全的 fifo（先进先出）缓冲区使用，新数据被发送到队列的后面， 尽管数据也可以发送到前面。（拷贝自freertos开发者文档）
队列通过这样子的结构在任务间单方向传递消息。
在freertos的api引用文档中我们可以看到队列的控制函数。
我们在文档中找到队列创建函数（动态）
首先我们需要在程序中包含入queue.h文件才能使用队列。
其次和之前几期的操作一样，我们需要在freertosconfig.h文件中需要配置相对应的宏以激活该创建队列的构造函数。
xqueuecreate的参数有两个，首先是uxqueuelength队列可同时容纳的最大项目数简而言之也就是：这个队列有多长。
其次是uxitemsize，顾名思义是每一个项目（每个小块块）能存储多少数据（字节）
最后要强调的是，这个函数的返回值是queuehandle_t，即以句柄的形式返回，因此我们创建任务的时候也需要以句柄变量接收其返回值。
我们在启动函数中加入我们创建队列的函数，其长度为1，每个项目的大小为一个字节。
我们接着在api引用文档中找到关于队列发送的函数（如上）。
发送的函数平平无奇，但是有几点需要注意；
首先是发布项目按副本排队而不是引用指针，指的是我们传入的数据是先拷贝的临时变量传入，而并非我们传入数据的地址，我想这样子是为了避免在接收端时对数据进行修改导致错误。
其次是该函数不能在中断函数中调用（有专门的函数是在中断中发布项目的）
函数参数中的第三项xtickswait简单的理解就是可等待的最大时间，我们如果我们的队列已满则尝试等待，超过一定周期认为超时则项目发布失败。
我们在按钮检测任务中编写：按下按钮2时向队列中放入字符p（p初始值为‘a’），每按下这个按钮，p的值递增。
还有一个按钮3，按下按钮3则在队列中读取一则消息，并打印出来。
void get_info(void * pvparameters){ unsigned char p = 'a'; unsigned char r; while(1) { unsigned char key = key_scan(0); basetype_t err; if(key==1) { memset(informationbuff,0,400); vtaskgetruntimestats(informationbuff); printf(%srn,informationbuff); } if(key==2) { printf(key_2 pressrn); if(keynumberhandler!=null)//队列句柄有效 { err = xqueuesend(keynumberhandler,&p,10); p++; if(err!=pdtrue) { printf(send fail rn); } else { printf(send %c successrn,p); } } } if(key==3) { printf(key 3 pressrn); if(keynumberhandler!=null)//队列句柄有效 { xqueuereceive(keynumberhandler,&r,10); printf(queue receive:%c rn,r); r = '�';//清空 } } vtaskdelay(10); }}我们在按钮检测任务中加入按钮2和按钮3的情况，并且定义了一个变量err来检测我们的队列是否添加成功，我们观察串口并看看打印情况。
可以看到，我们按下按钮2，成功将 ‘b’ 消息送入队列（我们是先p++再送入队列的）
我们再继续按下按钮2，由于队列的长度为1，且队列的项目并没有出队列，因此串口会提示送入队列失败。
此时p等于 ' c '，我们按下按钮3，让数据出队列，并且再按下一次按钮3读取是否有数据。
可以看到，读取队列之后队列的内容将被释放，后续的内容将前进。之后我们再按下按钮2 ，此时就可以向队列中送入数据（我多按了一下）。
除此之外，freertos中还有一个函数为xqueueoverwrite，传入参数除了没有阻塞时间之外和xqueuesend一样，它的作用为将消息送入队列，如果没有空间则覆盖最后一个空间，我们将按钮2中的函数换为该函数再试试。
我们每次送入队列都成功，因为它会把队列的最后一个项目覆盖掉。
关于队列的介绍就到此啦，具体的api可以上freertos的官网查看参考文档。
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我们在文档中找到队列创建函数（动态）
首先我们需要在程序中包含入queue.h文件才能使用队列。
其次和之前几期的操作一样，我们需要在freertosconfig.h文件中需要配置相对应的宏以激活该创建队列的构造函数。
xqueuecreate的参数有两个，首先是uxqueuelength队列可同时容纳的最大项目数简而言之也就是：这个队列有多长。
其次是uxitemsize，顾名思义是每一个项目（每个小块块）能存储多少数据（字节）
最后要强调的是，这个函数的返回值是queuehandle_t，即以句柄的形式返回，因此我们创建任务的时候也需要以句柄变量接收其返回值。
我们在启动函数中加入我们创建队列的函数，其长度为1，每个项目的大小为一个字节。
我们接着在api引用文档中找到关于队列发送的函数（如上）。
发送的函数平平无奇，但是有几点需要注意；
首先是发布项目按副本排队而不是引用指针，指的是我们传入的数据是先拷贝的临时变量传入，而并非我们传入数据的地址，我想这样子是为了避免在接收端时对数据进行修改导致错误。
其次是该函数不能在中断函数中调用（有专门的函数是在中断中发布项目的）
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我们在按钮检测任务中编写：按下按钮2时向队列中放入字符p（p初始值为‘a’），每按下这个按钮，p的值递增。
还有一个按钮3，按下按钮3则在队列中读取一则消息，并打印出来。
void get_info(void * pvparameters){ unsigned char p = 'a'; unsigned char r; while(1) { unsigned char key = key_scan(0); basetype_t err; if(key==1) { memset(informationbuff,0,400); vtaskgetruntimestats(informationbuff); printf(%srn,informationbuff); } if(key==2) { printf(key_2 pressrn); if(keynumberhandler!=null)//队列句柄有效 { err = xqueuesend(keynumberhandler,&p,10); p++; if(err!=pdtrue) { printf(send fail rn); } else { printf(send %c successrn,p); } } } if(key==3) { printf(key 3 pressrn); if(keynumberhandler!=null)//队列句柄有效 { xqueuereceive(keynumberhandler,&r,10); printf(queue receive:%c rn,r); r = '�';//清空 } } vtaskdelay(10); }}我们在按钮检测任务中加入按钮2和按钮3的情况，并且定义了一个变量err来检测我们的队列是否添加成功，我们观察串口并看看打印情况。
可以看到，我们按下按钮2，成功将 ‘b’ 消息送入队列（我们是先p++再送入队列的）
我们再继续按下按钮2，由于队列的长度为1，且队列的项目并没有出队列，因此串口会提示送入队列失败。
此时p等于 ' c '，我们按下按钮3，让数据出队列，并且再按下一次按钮3读取是否有数据。
可以看到，读取队列之后队列的内容将被释放，后续的内容将前进。之后我们再按下按钮2 ，此时就可以向队列中送入数据（我多按了一下）。
除此之外，freertos中还有一个函数为xqueueoverwrite，传入参数除了没有阻塞时间之外和xqueuesend一样，它的作用为将消息送入队列，如果没有空间则覆盖最后一个空间，我们将按钮2中的函数换为该函数再试试。
我们每次送入队列都成功，因为它会把队列的最后一个项目覆盖掉。
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