机器人常用的齿轮链
齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度,而且可以传递力和力矩。 现以具有两个齿轮的齿轮链为例,说明其传动转换关系。其中一个齿轮装在输入轴上,另一个齿轮装在输出轴上。
使用齿轮链机构应注意两个问题。一是齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量,从而使驱动电机的响应时间减小,这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上,等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。 二是在引入齿轮链的同时,由于齿轮间隙误差,将会导致机器人手臂的定位误差增加;而且,假如不采取一些补救措施,齿隙误差还会引起伺服系统的不稳定性。
通常， 齿轮链转动有以下几种类型， 如图2.73所示。 其中圆柱齿轮的传动效率约为90%， 因为结构简单， 传动效率高，圆柱齿轮在机器人设计中最常见； 斜齿轮传动效率约为80%， 斜齿轮可以改变输出轴方向； 锥齿轮传动效率约为70%， 锥齿轮可以使输入轴与输出轴不在同一个平面， 传动效率低； 蜗轮蜗杆传动效率约为70%，蜗轮蜗杆机构的传动比大， 传动平稳， 可实现自锁， 但传动效率低， 制造成本高， 需要润滑； 行星轮系传动效率约为80%，传动比大， 但结构复杂。
(a) 圆柱齿轮;(b)斜齿轮; (c)锥齿轮; (d)蜗轮蜗杆;(e)行星轮系
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