KUKA使用SUBMIT解释器
在 kss 8.x 中有两个任务同时运行 机器人解释器 （运行机器人运动程序及其逻辑） 控制解释器 （运行一个并行控制程序） 程序 sps.sub 的结构 1 def sps ( ) 2 declarations 3 ini 4 5 loop 6 wait for not($power_fail) 7 torque_monitoring() 8 9 user plc 10 endloop submit 解释器的状态submit 解释器正在运行submit 解释器停止反选了 submit 解释器 控制解释器 可自动或手动启动 可手动停止或反选 可承担机器人环境的操作和控制任务 默认情况下以名称 sps.sub 建立在目录 r1/system 下 可用 krl 指令语句编程 不能处理与机器人运动有关的 krl 指令 允许附加轴的异步运动 可对系统变量进行读写访问 可对输入 / 输出端进行读写访问 大众版sps程序: def sps ()
-sps初始化-
vw (#vw_sps_init,true)
usr_s程序初始化-
vw_usr_s (#usr_init)
interruptdecl 91 when $pro_state1==#p_free do vw(#vw_p_free,true)
-没有选择程序-就执行这段vw程序-
interrupton 91
interruptdecl 92 when $pro_state1==#p_reset do vw(#vw_p_reset,true)
-程序复位-就执行这段vw程序-
interrupton 92
makrostep(1)step重回第1步
makrotrigger(0,0) -trigger控制值清0-
loop –sps循环执行的程序-
vw (#vw_sps_cyc,true) -循环执行的sps程序-
vw (#vw_zange,true) -钳工具程序-
makrosps()-step重开始循环
makrostep(0) -trigger控制值清0开始循环-
vw_usr_s (#usr_loop) -循环执行usr_s.loop 程序
waitfor not $power_fail –有电源故障，不再循环-
endloop
end
submit 解释器不能用于对时间要求严格的应用场合！对这类情况必须采用 plc。原因： submit 解释器与机器人解释器和 i/o 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 i/o 管理器具有更高的优先级。因此，submit 解释器不会定期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。
此外，submit 解释器的运行时间也无规律可循。submit 解释器的运行时间受 sub 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。
自动启动 submit 解释器
submit 解释器在机器人控制系统接通时自动启动
启动的是在 krc/steu/mada/$custom.dat 文件中定义的程序
$pro_i_o[]=/r1/sps()
4. 手动操作 submit 解释器 通过菜单序列配置 > submit 解释器 > 启动 / 选择选择操作。
通过状态显示 submit 解释器中的状态栏直接操作。触摸时将打开一个含有可执行选项的窗口。
如果一个诸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则 submit 解释器将被自动反选。纠正了系统文件中的错误后，必须再手动选择 submit 解释器。
给 submit 解释器编程时的特点
1. 不能执行任何机器人运动指令，如: ptp 、lin 、circ 等等 包含机器人运动的子程序调用 针对机器人运动的指令，trigger 或 brake 2. 可控制异步轴，如 e1 if (($in[12] == true) and ( not $in[13] == true)) then asyptp {e1 45} ... if ((not $in[12] == true) and ($in[13] == true)) then asyptp {e1 0} 3. 位于 loop 和 endloop 行之间的指令始终在 “ 后台 ” 处理
4. 要避免由等待指令或等待循环造成任何会进一步推迟处理 submit 解释器的停止
5. 可切换输出端
警告！
对机器人解释器与 submit 解释器是否同时访问同一个输出端不予检查，因为在某些情况下可能希望如此。
因此，用户必须仔细检查输出端的分配。否则可能会在例如安全装置处出现意外的输出信号。会造成死亡、重伤或巨大的财产损失。
在测试运行方式下，不能从 submit 解释器写入 $ov_pro，因为对于在工业机器人处工作的用户来说，这种变化可能是意想不到的。可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。
警告！
尽量避免通过 submit 解释器更改与安全相关的信号和变量（例如：运行方式、紧急停止、保护门触点）。
如需进行更改，则在连接所有与安全有关的信号和变量时必须使其不会由 submit 解释器或 plc 引致威胁安全的状态。
给 submit 解释器编程时的操作步骤:
1. 在停止或反选的状态编程
2. 标准程序 sps.sub 被载入编辑器
3. 执行必要的声明和初始化。为此应使用准备好的 fold
4. 在 fold user plc 中扩展程序
5. 关闭并保存 submit 解释器
6. 如果不能自动提交 (submit)，则手动启动
根据 submit 解释器中快闪编程的程序举例
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-sps初始化-
vw (#vw_sps_init,true)
usr_s程序初始化-
vw_usr_s (#usr_init)
interruptdecl 91 when $pro_state1==#p_free do vw(#vw_p_free,true)
-没有选择程序-就执行这段vw程序-
interrupton 91
interruptdecl 92 when $pro_state1==#p_reset do vw(#vw_p_reset,true)
-程序复位-就执行这段vw程序-
interrupton 92
makrostep(1)step重回第1步
makrotrigger(0,0) -trigger控制值清0-
loop –sps循环执行的程序-
vw (#vw_sps_cyc,true) -循环执行的sps程序-
vw (#vw_zange,true) -钳工具程序-
makrosps()-step重开始循环
makrostep(0) -trigger控制值清0开始循环-
vw_usr_s (#usr_loop) -循环执行usr_s.loop 程序
waitfor not $power_fail –有电源故障，不再循环-
endloop
end
submit 解释器不能用于对时间要求严格的应用场合！对这类情况必须采用 plc。原因： submit 解释器与机器人解释器和 i/o 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 i/o 管理器具有更高的优先级。因此，submit 解释器不会定期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。
此外，submit 解释器的运行时间也无规律可循。submit 解释器的运行时间受 sub 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。
自动启动 submit 解释器
submit 解释器在机器人控制系统接通时自动启动
启动的是在 krc/steu/mada/$custom.dat 文件中定义的程序
$pro_i_o[]=/r1/sps()
4. 手动操作 submit 解释器 通过菜单序列配置 > submit 解释器 > 启动 / 选择选择操作。
通过状态显示 submit 解释器中的状态栏直接操作。触摸时将打开一个含有可执行选项的窗口。
如果一个诸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则 submit 解释器将被自动反选。纠正了系统文件中的错误后，必须再手动选择 submit 解释器。
给 submit 解释器编程时的特点
1. 不能执行任何机器人运动指令，如: ptp 、lin 、circ 等等 包含机器人运动的子程序调用 针对机器人运动的指令，trigger 或 brake 2. 可控制异步轴，如 e1 if (($in[12] == true) and ( not $in[13] == true)) then asyptp {e1 45} ... if ((not $in[12] == true) and ($in[13] == true)) then asyptp {e1 0} 3. 位于 loop 和 endloop 行之间的指令始终在 “ 后台 ” 处理
4. 要避免由等待指令或等待循环造成任何会进一步推迟处理 submit 解释器的停止
5. 可切换输出端
警告！
对机器人解释器与 submit 解释器是否同时访问同一个输出端不予检查，因为在某些情况下可能希望如此。
因此，用户必须仔细检查输出端的分配。否则可能会在例如安全装置处出现意外的输出信号。会造成死亡、重伤或巨大的财产损失。
在测试运行方式下，不能从 submit 解释器写入 $ov_pro，因为对于在工业机器人处工作的用户来说，这种变化可能是意想不到的。可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。
警告！
尽量避免通过 submit 解释器更改与安全相关的信号和变量（例如：运行方式、紧急停止、保护门触点）。
如需进行更改，则在连接所有与安全有关的信号和变量时必须使其不会由 submit 解释器或 plc 引致威胁安全的状态。
给 submit 解释器编程时的操作步骤:
1. 在停止或反选的状态编程
2. 标准程序 sps.sub 被载入编辑器
3. 执行必要的声明和初始化。为此应使用准备好的 fold
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