KRC内部安全如何控制
首先 安全功能涉及以下部件：
控制系统 pc 机中的安全控制系统
库卡控制面板 （库卡 smartpad）
控制柜 (ccu)
分解器数字转换器 (rdc)
库卡 powerpack (kpp)
库卡 servopack (ksp)
----------------------------------------
驱动装置接通 = 造作人员防护装置+safety运行许可ff+safety 驱动装置开通 af
bs 操作人员防护装置
用于访问防护区的输入端。在自动模式下，信号触发 stop 1。即使任何一扇防护门关上，机器人也不允许重新开动，所以必须对功能取消进行确认。
安全停止 stop1 （所有轴）
用于安全停止 stop1 的信号。触发大坡度的斜面停止。机器人以最快速度在安全技术作用下停止。所有轴顺沿预定轨迹停止运动。驱动装置在进入静止状态后关机。ff（运行许可）设为 0 。us2电压关断，af （驱动许可）在1.5 秒后设为 0 。
af 驱动许可 （krc 内部安全控制已许可驱动装置开机）
0 = 驱动许可未激活 （机器人控制系统必须关闭驱动装置）
1 = 驱动许可已激活 （机器人控制系统允许将驱动装置切换至受控状态）
ff （运行许可）（krc 内部安全控制系统已准许机器人动作）
0 = ff （运行许可）未激活 （机器人控制系统必须停止当前运动）
1 = ff （运行许可）已激活 （机器人控制系统允许促使运动执行）
闪断没有使能的原因时: 安全门关闭后,机器人安全驱动许可没有关闭af,就再次激活安区门,使得af无法被触发激活,使得驱动控制器”i”使能给不上 .
rk100=10
merk1=$alarm_stop and $user_saf 安全监控
$out[rk100]=merk1 a10 机器人rk100驱动准备就绪
$user_saf
如果安全围栏监控开关打开（aut 模式）或使能开关释放（t1 或 t2 模式），此输出将复位。
$user_saf 为 true 的条件取决于控制器型号和操作模式：
kr c4
t1, t2 启用开关被按下。
aut, aut ext 物理保护已关闭。
vkr c4
t1 启用开关被按下。e2 关闭。
t2 启用开关被按下。2 和 e7 关闭。
aut ext 物理保护已关闭。e2 和 e7 打开。
原文标题：kuka c4 使能i控制浅谈
文章出处：【微信公众号：机器人及plc自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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bs 操作人员防护装置
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安全停止 stop1 （所有轴）
用于安全停止 stop1 的信号。触发大坡度的斜面停止。机器人以最快速度在安全技术作用下停止。所有轴顺沿预定轨迹停止运动。驱动装置在进入静止状态后关机。ff（运行许可）设为 0 。us2电压关断，af （驱动许可）在1.5 秒后设为 0 。
af 驱动许可 （krc 内部安全控制已许可驱动装置开机）
0 = 驱动许可未激活 （机器人控制系统必须关闭驱动装置）
1 = 驱动许可已激活 （机器人控制系统允许将驱动装置切换至受控状态）
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1 = ff （运行许可）已激活 （机器人控制系统允许促使运动执行）
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rk100=10
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$out[rk100]=merk1 a10 机器人rk100驱动准备就绪
$user_saf
如果安全围栏监控开关打开（aut 模式）或使能开关释放（t1 或 t2 模式），此输出将复位。
$user_saf 为 true 的条件取决于控制器型号和操作模式：
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aut, aut ext 物理保护已关闭。
vkr c4
t1 启用开关被按下。e2 关闭。
t2 启用开关被按下。2 和 e7 关闭。
aut ext 物理保护已关闭。e2 和 e7 打开。
原文标题：kuka c4 使能i控制浅谈
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