如何制作一个2自由度并联仿生腿？
1. 运动功能说明
本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。
2. 结构说明
2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。
3. 运动原理说明
2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：
4. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板 basra主控板（兼容arduino uno）
扩展板 bigfish2.1扩展板
电池 7.4v锂电池
电路连接：将2个舵机连接在bigfish扩展板的d4、d7端口。
5. 运动功能实现
上位机：controller 1.0
下位机编程环境：arduino 1.8.19
实现思路：实现2自由度并联仿生腿模组运动起来。
5.1 舵机角度的确定
将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。
操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。
② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。
③ 对量角器进行读数并进行数据记录。
④ 利用controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于controller动作编辑软件的使用方法，可参考【u002】如何驱动模拟舵机-controller 1.0b软件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】
5.2 示例程序
下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino），程序源代码及模组3d文件详见 https://www.robotway.com/h-col-239.html ：
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-06-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include #define upper_servo_initialangle 90 #define lower_servo_initialangle 90 servo upper_servo; //大腿舵机 servo lower_servo; //小腿舵机 void setup() { upper_servo.attach(4); lower_servo.attach(7); upper_servo.write(upper_servo_initialangle); lower_servo.write(lower_servo_initialangle); delay(1000); } void loop() { //大腿动一下 for(int i=0;i0;j--) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j); delay(100); } //小腿动一下 for(int i=0;i0;j--) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j); delay(100); } }
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3. 运动原理说明
2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：
4. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
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扩展板 bigfish2.1扩展板
电池 7.4v锂电池
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将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。
操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。
② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。
③ 对量角器进行读数并进行数据记录。
④ 利用controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于controller动作编辑软件的使用方法，可参考【u002】如何驱动模拟舵机-controller 1.0b软件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】
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下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino），程序源代码及模组3d文件详见 https://www.robotway.com/h-col-239.html ：
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-06-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include #define upper_servo_initialangle 90 #define lower_servo_initialangle 90 servo upper_servo; //大腿舵机 servo lower_servo; //小腿舵机 void setup() { upper_servo.attach(4); lower_servo.attach(7); upper_servo.write(upper_servo_initialangle); lower_servo.write(lower_servo_initialangle); delay(1000); } void loop() { //大腿动一下 for(int i=0;i0;j--) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j); delay(100); } //小腿动一下 for(int i=0;i0;j--) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j); delay(100); } }
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