CANOpen系列教程11_ 深度分析CanFestival_3架构
1写在前面
教程上一篇文章《关于canfestival及对象字典生成工具环境搭建》中我们简单认识了一下canfestival这套免费开源canopen协议的框架。
那么，本文将会以下载的pdf手册（源码里面也有）为导向，来深入解析canfestival这套框架。
本文大概分两部分来讲述：
1.manual手册概要内容；
2.解析canfestival源码；
2
manual手册概要内容
请先下载我们教程上一篇文章《关于canfestival及对象字典生成工具环境搭建》提到的pdf手册（解压源码，在目录objdictgen doc下面也有manual_en.pdf手册文档）。
打开pdf手册，我们可以清楚的看到手册共有12章。对于使用stm32开发的初学者来说，相对重要一点的章节有：2, 3, 4, 9这些章节。
为了照顾初学者，这里先把每一章节内容概述一下，后面在重点讲述部分的内容。
2.1 内容概要
第1章introduction介绍
主要介绍了canfestival是一个开源(lgpl和gpl) canopen框架，canfestival项目的起源及支持。同时，也介绍了什么是canopen协议，以及协议相关的规范。
第2章canfestival特征
1.工具：提供对象字典gui图形化编辑器、代码生成，以及脚本等配套工具；
2.多平台：库源代码是ansi标准c，支持多平台编译和开发；
3.canopen标准：支持ds-301、302、305等标准的canopen协议。
第3章how to start如何开始
这一章节其实主要就是对一些环境的要求和配置，及如何获取canfestival等。
其实，对我我们使用mcu开发的人来说，重要的就是对象字典编辑和生成工具的环境（具体请参看教程上一篇文章《对象字典生成工具环境搭建》）。其它基于windows、linux开发的环境，大家可以参考文档配置一下，这里不讲述。
第4章理解canfestival
主要讲述：理解源代码文件目录划分情况、在应用程序中实现canfestival以及源文件结构关系、can底层驱动接口的调用和实现、对事件调度的实现方法。
本章节内容直接牵涉源代码相关内容，所以说比较重要，下面章节将进一步详解。
第5、6章
这两章节主要是针对linux、windows平台的配置和开发相关内容，感兴趣朋友可以认真研究一下，这里不讲述。
第7章
主要讲述源码提供的hcs12例程相关的编译、下载、硬件连接以及演示。这里参考意义也不大，如果你有对应的板卡，可以参考进行演示一下。
第8章例程和测试程序
这一章节讲述了配套提供的一些例程的相关说明。比如testmasterslave主从站测试例程中心跳发生器时间为1000毫秒等。
这些说明在源代码中也有，通过查看提供的源代码一目了然。所以，参看价值也不是很大。
第9章开发一个新节点
这一章比较重要，我们开发一个新的节点，就需要编辑其对象字典，那么就需要通过编辑器编辑对象字典并生成代码。
简单的说，这章节的重要内容就是让你学会如何使用这个对象字典编辑器工具。
第10章faq常见问题
这一章节，初学者能看懂的还建议看下有些问题可能对你有帮助，比如：canfestival3是否符合ds301 v4.02版本?
第11章文档资源
主要就是一些参考网址。
第12章关于这个项目
不是重点，可以了解一下这些信息。
3
解析canfestival源码
3.1 源文件目录
解压下载的源码压缩包，会看到如下图文件及文件夹：
我们主要需要的三个.c .h源文件目录：
drivers：底层驱动；
include：.h头文件；
src：.c源代码；
一个对象字典生成工具：
objdictgen：object dictionary generate.
examples：例程，初学者可以参考；
3.2 源代码结构关系及应用程序如何实现
这里有一张源文件的结构关系图，大致就是将源文件按照其作用进行了划分，初学者需要多看多理解。
从图中我们可以看出，将源代码划分成三块。中间的library库文件我们不会去动它。主要修改左右两边的代码。
左边can底层驱动接口（前面我提供过stm32例程）。target目标接口，如定时器。
右边底部对象字典，我们需要通过工具事先配置好，不需要人为编写。最后就是我们通过调用api函数，实现应用程序。
提示：最右边的英文希望大家理解一下，对初学者有帮助，如打开can接口（也可以叫初始化）、初始化定时器......等。
3.3 can底层接口实现和要求
我们底层发送要求非阻塞的方式实现，一般我建议跑一个操作系统，加一个队列的方式实现。
需要一个发送线程、一个接收线程，同时需要定时器实现事件的调度。
这一节的内容，对于初学者理解起来相对较难，可以先了解，有一个概念，后面我会结合代码让大家更容易理解其中含义。
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那么，本文将会以下载的pdf手册（源码里面也有）为导向，来深入解析canfestival这套框架。
本文大概分两部分来讲述：
1.manual手册概要内容；
2.解析canfestival源码；
2
manual手册概要内容
请先下载我们教程上一篇文章《关于canfestival及对象字典生成工具环境搭建》提到的pdf手册（解压源码，在目录objdictgen doc下面也有manual_en.pdf手册文档）。
打开pdf手册，我们可以清楚的看到手册共有12章。对于使用stm32开发的初学者来说，相对重要一点的章节有：2, 3, 4, 9这些章节。
为了照顾初学者，这里先把每一章节内容概述一下，后面在重点讲述部分的内容。
2.1 内容概要
第1章introduction介绍
主要介绍了canfestival是一个开源(lgpl和gpl) canopen框架，canfestival项目的起源及支持。同时，也介绍了什么是canopen协议，以及协议相关的规范。
第2章canfestival特征
1.工具：提供对象字典gui图形化编辑器、代码生成，以及脚本等配套工具；
2.多平台：库源代码是ansi标准c，支持多平台编译和开发；
3.canopen标准：支持ds-301、302、305等标准的canopen协议。
第3章how to start如何开始
这一章节其实主要就是对一些环境的要求和配置，及如何获取canfestival等。
其实，对我我们使用mcu开发的人来说，重要的就是对象字典编辑和生成工具的环境（具体请参看教程上一篇文章《对象字典生成工具环境搭建》）。其它基于windows、linux开发的环境，大家可以参考文档配置一下，这里不讲述。
第4章理解canfestival
主要讲述：理解源代码文件目录划分情况、在应用程序中实现canfestival以及源文件结构关系、can底层驱动接口的调用和实现、对事件调度的实现方法。
本章节内容直接牵涉源代码相关内容，所以说比较重要，下面章节将进一步详解。
第5、6章
这两章节主要是针对linux、windows平台的配置和开发相关内容，感兴趣朋友可以认真研究一下，这里不讲述。
第7章
主要讲述源码提供的hcs12例程相关的编译、下载、硬件连接以及演示。这里参考意义也不大，如果你有对应的板卡，可以参考进行演示一下。
第8章例程和测试程序
这一章节讲述了配套提供的一些例程的相关说明。比如testmasterslave主从站测试例程中心跳发生器时间为1000毫秒等。
这些说明在源代码中也有，通过查看提供的源代码一目了然。所以，参看价值也不是很大。
第9章开发一个新节点
这一章比较重要，我们开发一个新的节点，就需要编辑其对象字典，那么就需要通过编辑器编辑对象字典并生成代码。
简单的说，这章节的重要内容就是让你学会如何使用这个对象字典编辑器工具。
第10章faq常见问题
这一章节，初学者能看懂的还建议看下有些问题可能对你有帮助，比如：canfestival3是否符合ds301 v4.02版本?
第11章文档资源
主要就是一些参考网址。
第12章关于这个项目
不是重点，可以了解一下这些信息。
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解析canfestival源码
3.1 源文件目录
解压下载的源码压缩包，会看到如下图文件及文件夹：
我们主要需要的三个.c .h源文件目录：
drivers：底层驱动；
include：.h头文件；
src：.c源代码；
一个对象字典生成工具：
objdictgen：object dictionary generate.
examples：例程，初学者可以参考；
3.2 源代码结构关系及应用程序如何实现
这里有一张源文件的结构关系图，大致就是将源文件按照其作用进行了划分，初学者需要多看多理解。
从图中我们可以看出，将源代码划分成三块。中间的library库文件我们不会去动它。主要修改左右两边的代码。
左边can底层驱动接口（前面我提供过stm32例程）。target目标接口，如定时器。
右边底部对象字典，我们需要通过工具事先配置好，不需要人为编写。最后就是我们通过调用api函数，实现应用程序。
提示：最右边的英文希望大家理解一下，对初学者有帮助，如打开can接口（也可以叫初始化）、初始化定时器......等。
3.3 can底层接口实现和要求
我们底层发送要求非阻塞的方式实现，一般我建议跑一个操作系统，加一个队列的方式实现。
需要一个发送线程、一个接收线程，同时需要定时器实现事件的调度。
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