CAN标准数据帧和扩展数据帧的区别
can协议可以接收和发送11位标准数据帧和29位扩展数据帧，can标准数据帧和扩展数据帧只是帧id长度不同，以便可以扩展更多can节点。
1标准数据帧
标准数据帧基于早期的can规格(1.0和2.0a版)，使用了11位的识别域。
can标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列：
前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位(ff)表示帧格式，在标准帧中ff=0，第6位(rtr)表示帧的类型，rtr=0表示为数据帧，rtr=1表示为远程帧。dlc表示在数据帧时实际的数据长度。
标准数据帧的 id 有 11 个位。从 id10 到 id0 依次发送，可以出现2^11种报文，帧id的范围是：000-7ff，禁止高 7 位都为隐性(禁止设定：id=1111111xxxx)。
字节2~3为报文识别码，其高11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
2扩展数据帧
can扩展帧帧信息是13字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表所示：
前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位(ff)表示帧格式，在扩展帧中ff=1，第6位(rtr)表示帧的类型，rtr=0表示为数据帧，rtr=1表示为远程帧。dlc表示在数据帧时实际的数据长度。
扩展格式的 id 有 29 个位，基本 id 从 id28 到 id18，扩展 id 由 id17 到 id0 表示，基本 id 和 标准格式的 id 相同，可以出现2^29种报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)，帧id的范围是0000 0000-1fff ffff，禁止高 7 位都为隐性(禁止设定：基本 id=1111111xxxx)。
字节2~5为报文识别码，其高28位有效。
字节6~13为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
3标准数据帧和扩展数据帧的特性
can标准数据帧和扩展数据帧只是帧id长度不同，功能上都是相同的，它们有一个共同的特性：帧id数值越小，优先级越高。
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字节2~3为报文识别码，其高11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
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前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位(ff)表示帧格式，在扩展帧中ff=1，第6位(rtr)表示帧的类型，rtr=0表示为数据帧，rtr=1表示为远程帧。dlc表示在数据帧时实际的数据长度。
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字节6~13为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
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