MAVLink学习之路01_ 认识MAVLink
1写在前面
1.mavlink是一种非常轻量级的通信协议，在简单的8位单片机上也可以运行。
2.mavlink的初衷主要是用于无人机上，但它的通用性和可移植性非常好，它也可以应用于其它很多场合。
3.mavlink的设计方式值得学习通信的朋友研究一下。
2
关于mavlink
2.1 描述
mavlink：micro air vehicle link，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由lorenz meier首次发布。
mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议。
mavlink是一种非常轻量级的通信协议，主要用于与无人机（以及板载无人机组件之间）进行通信。
2.2 主要特征
1.效率很高
mavlink v1每帧最少只有8个字节的数据，包括帧头和数据包丢弃检测；
mavlink v2每帧最少只有14个字节的数据(是一个更加安全和可扩展的协议);
2.非常可靠
自2009年以来，mavlink一直被用于在各种不同且具有挑战性的通信信道上的许多不同车辆，地面站（和其他节点）之间进行通信。它提供了检测数据包丢失，损坏和数据包身份验证的方法。
3.支持多种编程语言
可在多种mcu（如：stm32、atmega、arm7）和操作系统（如：windows，linux，macos，android和ios）上运行。
4.支持网络上最多255个并发系统
2.3 参考网址
官网：https://mavlink.io/en
地面站：
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start
维基百科：
https://en.wikipedia.org/wiki/mavlink
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3
mavlink协议格式
目前mavlink有两个版本：v1和v2版本，差异及详情请看下图：
mavlink v2是v1的拓展版本，是一个更加安全和可扩展的协议。
由于市面上应用较广的还是v1版本，且支持的编程语言也是v1多余v2。因此，接下来（mavlink学习之路）我都会结合mavlink v1来讲述（学会v1，v2和容易就掌握了）。
3.1 mavlink v1格式
mavlink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。协议格式及详情见下图：
4
mavlink使用方法和步骤
mavlink之所以受广大无人机开发朋友的喜爱，原因就在于mavlink移植方便、操作简单，以及它的兼容性很好（当然，这些都是它的优点，缺点肯定也是有的）。
要想使用mavlink，一些基本的操作肯定还是得有。方便初学者对mavlink有进一步的认识，我先罗列主要步骤。
4.1 主要步骤
1.下载相应安装包及工具
2.环境搭建
3.通过xml配置msg消息
4.移植到stm32
5.结合实例应用编程
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2
关于mavlink
2.1 描述
mavlink：micro air vehicle link，即微型飞行器连接通信协议，于2009年初由lorenz meier首次发布。
mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议。
mavlink是一种非常轻量级的通信协议，主要用于与无人机（以及板载无人机组件之间）进行通信。
2.2 主要特征
1.效率很高
mavlink v1每帧最少只有8个字节的数据，包括帧头和数据包丢弃检测；
mavlink v2每帧最少只有14个字节的数据(是一个更加安全和可扩展的协议);
2.非常可靠
自2009年以来，mavlink一直被用于在各种不同且具有挑战性的通信信道上的许多不同车辆，地面站（和其他节点）之间进行通信。它提供了检测数据包丢失，损坏和数据包身份验证的方法。
3.支持多种编程语言
可在多种mcu（如：stm32、atmega、arm7）和操作系统（如：windows，linux，macos，android和ios）上运行。
4.支持网络上最多255个并发系统
2.3 参考网址
官网：https://mavlink.io/en
地面站：
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start
维基百科：
https://en.wikipedia.org/wiki/mavlink
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mavlink协议格式
目前mavlink有两个版本：v1和v2版本，差异及详情请看下图：
mavlink v2是v1的拓展版本，是一个更加安全和可扩展的协议。
由于市面上应用较广的还是v1版本，且支持的编程语言也是v1多余v2。因此，接下来（mavlink学习之路）我都会结合mavlink v1来讲述（学会v1，v2和容易就掌握了）。
3.1 mavlink v1格式
mavlink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。协议格式及详情见下图：
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mavlink使用方法和步骤
mavlink之所以受广大无人机开发朋友的喜爱，原因就在于mavlink移植方便、操作简单，以及它的兼容性很好（当然，这些都是它的优点，缺点肯定也是有的）。
要想使用mavlink，一些基本的操作肯定还是得有。方便初学者对mavlink有进一步的认识，我先罗列主要步骤。
4.1 主要步骤
1.下载相应安装包及工具
2.环境搭建
3.通过xml配置msg消息
4.移植到stm32
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