ROS模型建立常见错误
将 xacro文件转换成 urdf 文件 并检查
转换的方法很简单，ros封装了实现方法，我们只需进入xacro 所在的文件夹，然后键入如下命令即可：
rosrun xacro xacro.py rob.xacro > rob.urdf为了检验我们的模型的准确性，我们进行简单的检查，在同一个目录下输入：
check_urdf rob.urdf即可得到如下图显示，可以看到双臂的关节链接情况。
为了更直观的观看关节链接情况，我们在同一个目录下输入下面这行命令，就会得到 rob_robot.gv 和 file rob_robot.pdf 两个文件。
urdf_to_graphiz rob.urdf5.在rviz中观看模型
编写 launch 文件，取名：description.launch ，内容如下：
输入命令：
roslaunch rob_description description.launch转动每个关节，检查无误后，模型建立完成，下一篇经介绍如何使用 moveit 控制 rob 机器人。
tips 建模常见错误
问题1：如果在查看模型时发现错误提示：no transform from [xxxx] to [base_link]
解决办法：出现这个错误首先要怀疑是你的xacro描述文件编写的格式出现了错误。
如头部多了空格、中间关键字拼写错误等，建议耐下心来逐行逐句检查语法。
问题2：源码中和xacro文件同一目录的 urdf.rviz 文件是什么作用？
答：所有的 .rviz 文件都是 rviz 的配置文件，这里我们在launch 文件中制定了他的配置文件。
如果不指定rviz 启动时会读取默认的配置文件，用户可以根据需求启动rviz后在左上角工具栏上保存自己满意的配置文件。
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