如何通过Qt编程实现直线插补的运动控制
今天，正运动小助手给大家分享一下ethercat运动控制卡开发教程之qt,主要介绍一下如何通过qt编程实现直线插补的运动控制。
eci2828运动控制卡的硬件介绍
eci2828系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
eci2828系列运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过ethercat总线和can总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
eci2828系列运动控制卡的应用程序可以使用vc、vb、vs、c++、c#等多种高级语言编程来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把zdevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
一、qt进行运动控制卡开发的流程
1.新建qt项目。
图1：新建qt项目
图2：选择项目路径
图3：选择qt编译套件(kits)
图4：选择基类
2.将函数库相关的文件复制到新建的项目中。
3.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（zmotion.lib）
第一步:添加函数库1
第二步:添加函数库2
第三步:添加函数库3
4.添加函数库相关的头文件到项目中。
5.声明相关头文件，并定义连接句柄。
二、pc函数介绍
1.pc函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.pc函数\函数库2.1\zmotion函数库编程手册 v2.1.pdf”。
2.pc编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是zaux_openeth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
zaux_openeth()接口说明：
3.多轴插补指令zaux_direct_moveabs介绍。
4.获取轴位置信息指令介绍。3.多轴插补指令zaux_direct_moveabs介绍。
5.获取轴位置信息指令介绍。
三、qt开发实现多轴插补运动 1.多轴插补运动qt界面如下。
2.在构造函数里面调用链接控制器的接口zaux_openeth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。
mainwindow::mainwindow(qwidget *parent) :
qmainwindow(parent),
ui(new ui::mainwindow)
{
int rint=0;
ui->setupui(this);
//系统启动自动连接控制器
rint = zaux_openeth(192.168.0.223, &g_handle);
//如果链接成功则启动定时器
if(rint==0)
{
starttimer(50);
}
}
3.通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。
//定时器事件
void mainwindow::timerevent(qtimerevent *event)
{
qstring strtext;
float axisdpos[3]={0};
float axismspeed[3]={0};
if(null != g_handle)
{
for(int i=0;iaxisdpos->settext(strtext);
strtext = qstring(#轴0速度：（%1） #轴1速度：（%2） #轴2速度：（%3）).arg(axismspeed[0]).arg(axismspeed[1]).arg(axismspeed[2]);
ui->axismspeed->settext(strtext);
4.通过启动按钮的槽函数调用多轴插补命令进行多轴插补运动。
//启动按钮槽函数：开始直线插补运动
void mainwindow::on_runbutton_clicked()
{
qstring text;
int axislist[3] = {0,1,2};
float dislist[3]={0};
//设置轴参数
for(int i=0; idisx1->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy1->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz1->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
zaux_direct_moveabs(g_handle,3,axislist,dislist);
//更新第二行的位置数据
text = ui->disx2->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy2->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz2->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
//更新第三行的位置数据
zaux_direct_moveabs(g_handle,3,axislist,dislist);
text = ui->disx3->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy3->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz3->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
zaux_direct_moveabs(g_handle,3,axislist,dislist);
}
5.通过停止按钮的槽函数调用轴运动停止指令停止轴运动。
//停止轴运动
void mainwindow::on_stopbutton_clicked()
{
zaux_direct_rapidstop(g_handle,2);
}
四、例程移植到linux设备上
1.linux对应架构的库复制到项目文件夹里面。
2.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（libzmotion.so）
添加函数库1
添加函数库2
添加函数库3
3.重新编译即可运行。
4.调试与监控。
编译运行例程，同时连接zdevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
（1）多轴插补x-y位置波形图
（2）多轴插补x-y轴速度波形图（未打开连续插补）
本次，正运动技术ethercat运动控制卡开发教程之qt(上)：开发环境配置与简单运动控制应用，就分享到这里。
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图1：新建qt项目
图2：选择项目路径
图3：选择qt编译套件(kits)
图4：选择基类
2.将函数库相关的文件复制到新建的项目中。
3.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（zmotion.lib）
第一步:添加函数库1
第二步:添加函数库2
第三步:添加函数库3
4.添加函数库相关的头文件到项目中。
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2.pc编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是zaux_openeth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
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3.多轴插补指令zaux_direct_moveabs介绍。
4.获取轴位置信息指令介绍。3.多轴插补指令zaux_direct_moveabs介绍。
5.获取轴位置信息指令介绍。
三、qt开发实现多轴插补运动 1.多轴插补运动qt界面如下。
2.在构造函数里面调用链接控制器的接口zaux_openeth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。
mainwindow::mainwindow(qwidget *parent) :
qmainwindow(parent),
ui(new ui::mainwindow)
{
int rint=0;
ui->setupui(this);
//系统启动自动连接控制器
rint = zaux_openeth(192.168.0.223, &g_handle);
//如果链接成功则启动定时器
if(rint==0)
{
starttimer(50);
}
}
3.通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。
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void mainwindow::timerevent(qtimerevent *event)
{
qstring strtext;
float axisdpos[3]={0};
float axismspeed[3]={0};
if(null != g_handle)
{
for(int i=0;iaxisdpos->settext(strtext);
strtext = qstring(#轴0速度：（%1） #轴1速度：（%2） #轴2速度：（%3）).arg(axismspeed[0]).arg(axismspeed[1]).arg(axismspeed[2]);
ui->axismspeed->settext(strtext);
4.通过启动按钮的槽函数调用多轴插补命令进行多轴插补运动。
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void mainwindow::on_runbutton_clicked()
{
qstring text;
int axislist[3] = {0,1,2};
float dislist[3]={0};
//设置轴参数
for(int i=0; idisx1->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy1->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz1->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
zaux_direct_moveabs(g_handle,3,axislist,dislist);
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text = ui->disx2->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy2->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz2->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
//更新第三行的位置数据
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text = ui->disx3->toplaintext();
dislist[0] = text.tofloat();
text = ui->disy3->toplaintext();
dislist[1] = text.tofloat();
text = ui->disz3->toplaintext();
dislist[2] = text.tofloat();
zaux_direct_moveabs(g_handle,3,axislist,dislist);
}
5.通过停止按钮的槽函数调用轴运动停止指令停止轴运动。
//停止轴运动
void mainwindow::on_stopbutton_clicked()
{
zaux_direct_rapidstop(g_handle,2);
}
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2.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（libzmotion.so）
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添加函数库3
3.重新编译即可运行。
4.调试与监控。
编译运行例程，同时连接zdevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
（1）多轴插补x-y位置波形图
（2）多轴插补x-y轴速度波形图（未打开连续插补）
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