基于AGV小车的全局地图AGV导航方案设计
随着工业4.0时代的到来，agv机器人作为智能物流体系中的重要设备之一，以其降低物流成本，提升物流效率等优势，在物流市场上占据着越来越重要的地位。
agv的应用正突破传统的仓储、机械制造行业，在港口、机场等行业也有一定的需求。
agv设备需考虑导航、安全防护、货物识别、运动控制等要素，本次小编要介绍的是agv小车的导航方案。
实现agv导航的方法大致可分为基于全局地图（如激光扫描，二维码读取）和基于路线引导（如磁导航，荧光导航）两种。接下来将针对这两种方法分别提供sick产品的对应方案。
基于全局地图的agv导航
优点：路径自由，可灵活编程
1.激光导航
通过反光板：通过测量预先布设的地标（反光板）来确定当前位置和方向
sick 首选产品： nav310/350
通过轮廓扫描：通过扫描四周的轮廓特征，确定当前位置和方向
sick 首选产品：lms111
2.二维码坐标导航
通过读取网格状分布的二维码，确定坐标方位
sick首选产品：inspector p30 / pi50
基于线路引导的agv导航
优势：性价比高，调试简单
1.磁条导航
通过读取预先布设的磁条，通过磁感应信号，检测磁条与传感器中心点相对距离，是小车沿既定方向行驶
2.荧光色带导航
通过读取预先布设的色带，通过检测色带中心位置，使小车沿既定方向行驶
此类线路引导方式的导航，极少厂家提供传感器方案，为补充并丰富化agv导航解决方案，sick在2018年推出了 磁导航传感器mls 和 荧光导航传感器ols！
实现agv小车自主驾驶“路线导航”应用
说得那么厉害，我们家自己买一些磁性开关或荧光开关也能实现啊～
下面这些功能，你们家组装的能实现吗？
磁导航传感器mls系列
✔支持磁块标记识别，获取转弯/停止等命令
通过磁块标记距离导航磁条中心的距离来表现不同的代码，如下表
✔mls 可兼容
⚫ 无论单面n 或单面s
⚫ 无需限定磁条宽度及磁性强弱
✔支持识别3组导轨
✔mls 提供简易操作界面
⚫ 实时查看状态及代码输出
⚫ 实时查看磁场强度
⚫ 传感器参数设置
✔支持分辨率：1mm；重复精度1mm
✔感应范围200mm～600mm可选
✔支持canopen
荧光导航传感器ols系列
✔可通过阅读条形码，简化小车控制
⚫ 传输位置信息
⚫ 获取驱动指令
该条码须用荧光颜料打印
✔支持识别三组荧光色带
✔智能补偿
⚫ 补偿缺失/损坏的色带
⚫ 补偿被弄脏的色带
最多可补偿色带宽度的50%
✔支持180mm视野
✔极强的抗干扰能力（不受环境光/其他颜色干扰）
✔支持canopen和tcp
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通过反光板：通过测量预先布设的地标（反光板）来确定当前位置和方向
sick 首选产品： nav310/350
通过轮廓扫描：通过扫描四周的轮廓特征，确定当前位置和方向
sick 首选产品：lms111
2.二维码坐标导航
通过读取网格状分布的二维码，确定坐标方位
sick首选产品：inspector p30 / pi50
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1.磁条导航
通过读取预先布设的磁条，通过磁感应信号，检测磁条与传感器中心点相对距离，是小车沿既定方向行驶
2.荧光色带导航
通过读取预先布设的色带，通过检测色带中心位置，使小车沿既定方向行驶
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通过磁块标记距离导航磁条中心的距离来表现不同的代码，如下表
✔mls 可兼容
⚫ 无论单面n 或单面s
⚫ 无需限定磁条宽度及磁性强弱
✔支持识别3组导轨
✔mls 提供简易操作界面
⚫ 实时查看状态及代码输出
⚫ 实时查看磁场强度
⚫ 传感器参数设置
✔支持分辨率：1mm；重复精度1mm
✔感应范围200mm～600mm可选
✔支持canopen
荧光导航传感器ols系列
✔可通过阅读条形码，简化小车控制
⚫ 传输位置信息
⚫ 获取驱动指令
该条码须用荧光颜料打印
✔支持识别三组荧光色带
✔智能补偿
⚫ 补偿缺失/损坏的色带
⚫ 补偿被弄脏的色带
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