STM32定时器（三）输入捕获
一、stm32定时器捕获功能
stm32的定时器是支持信号输入捕获的，何为输入捕获？主要做什么应用？
输入捕获：通过检测timx_chx上的边沿信号，在边沿信号发生跳变的时候，将当前的定时器的值(timx_cnt)存放到对应的捕获比较寄存器里面，完成一次捕获。输入捕获主要应用于测量信号的脉宽或频率。
下图是定时器原理图的输入捕获框图部分
第一部分是设置滤波器，用来对信号进行滤波，信号从ti1输入，通过滤波器，输出tif信号，正常情况下信号没有抖动，ti1f信号等于ti1的输入信号。
icf[3:0]用来设置输入采样频率的数字滤波器的长度，如icf=0011,会在捕获上升沿时，以fck_int的频率连续采样八次通道1的信号电平，若都为高电平，则说明这是一个有效的触发，就会触发捕获中断，这样就可以滤除那些高电平低于八个采样周期的脉冲信号，达到滤波的效果，如果不做滤波处理，设置为icf=0000,只要检测到跳边沿，就会触发捕获。
在timx捕获/比较模式寄存器（timx_ccmr1）的位7:4
fdts频率根据timx_cr1的ckd[1:0]设置
位9:8 ckd:时钟分频，此位域指示定时器时钟(ck_int)频率与数字滤波器所使用的采样时钟(etr、tix)之间的分频比。
第二部分：设置输入捕获极性：配置边沿检测器检测上升沿还是下降沿。在timx捕获/比较使能寄存器（timx_ccer）的
第三部分：设置输入捕获映射通道：通道一信号也可以映射到通道二上，同理通道二信号也可以映射到通道一上。在timx捕获/比较模式寄存器（timx_ccmr1）的
第四部分：设置输入输出捕获分频器，就是设置检测到几次跳变后触发捕获。在timx捕获/比较模式寄存器（timx_ccmr1）的
同时要开启输入捕获1使能，在timx捕获/比较使能寄存器（timx_ccer）的
第五部分：捕获到有效信号开启中断。在dma/中断使能寄存器(timx_dier)
二、输入捕获配置步骤
输入捕获配置的一般步骤
① 初始化定时器和通道对应io的时钟。
② 初始化io口，模式为复用：
③设置引脚复用映射:
④初始化定时器arr，psc
⑤初始化输入捕获通道
⑥如果要开启捕获中断，
⑦使能定时器：
⑧编写中断服务函数：
三、输入捕获编程
以tim5_ch1为例，
//定时器5通道1输入捕获配置//arr：自动重装值(tim5是32位)//psc：时钟预分频数void tim5_ch1_cap_init(u32 arr,u16 psc){ rcc- >apb1enr|=1< ahb1enr|=1< arr=arr; //设定计数器自动重装值 tim5- >psc=psc; //预分频器 tim5- >ccmr1|=1< ccmr1|=0< ccmr1|=0< ccmr1|=1< ccer|=0< ccer|=1< egr=1< dier|=1< dier|=1< cr1|=0x01; //使能定时器2 my_nvic_init(2,0,tim5_irqn,2);//抢占2，子优先级0，组2中断服务函数：
//中断服务函数//捕获状态，定义一个u8变量tim5ch1_capture_sta,表示输入捕获状态//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.//[6]:0,还没捕获到低电平（下降沿）;1,已经捕获到低电平（下降沿）了.//[5:0]:捕获高电平后溢出的次数(对于32位定时器来说,1us计数器加1,溢出时间:4294秒)u8 tim5ch1_capture_sta=0; //输入捕获状态 u32 tim5ch1_capture_val; //输入捕获值(tim5是32位)//定时器5中断服务程序 void tim5_irqhandler(void){ u16 tsr; tsr=tim5- >sr; if((tim5ch1_capture_sta&0x80)==0) //还未成功捕获 { if(tsr&0x01) //溢出 { if(tim5ch1_capture_sta&0x40) //定时器溢出，说明已经捕获到上升沿，本次捕获的是下降沿 { if((tim5ch1_capture_sta&0x3f)==0x3f)//高电平太长了 { tim5ch1_capture_sta|=0x80; //标记成功捕获了一次 tim5ch1_capture_val=0xffffffff; }else tim5ch1_capture_sta++; } } if(tsr&0x02) //ch1发生捕获事件，已经捕获到上升沿,timx_ccr1中已捕获到计数器值(ic1上已检测到与所选极性匹配的边沿) { if(tim5ch1_capture_sta&0x40) //cc1if为1,说明已经捕获到了上升沿(第一次捕获上升沿参考else)，本次捕获到的是下降沿 { tim5ch1_capture_sta|=0x80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽 tim5ch1_capture_val=tim5- >ccr1; //获取当前的捕获值.ccr1为上一个输入捕获1事件(ic1)发生时的计数器的值 tim5- >ccer&=~(1< cr1&=~(1< cnt=0; //计数器清空 tim5- >ccer|=1< cr1|=0x01; //使能定时器2 } } } tim5- >sr=0;//清除中断标志位 }
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下图是定时器原理图的输入捕获框图部分
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icf[3:0]用来设置输入采样频率的数字滤波器的长度，如icf=0011,会在捕获上升沿时，以fck_int的频率连续采样八次通道1的信号电平，若都为高电平，则说明这是一个有效的触发，就会触发捕获中断，这样就可以滤除那些高电平低于八个采样周期的脉冲信号，达到滤波的效果，如果不做滤波处理，设置为icf=0000,只要检测到跳边沿，就会触发捕获。
在timx捕获/比较模式寄存器（timx_ccmr1）的位7:4
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第三部分：设置输入捕获映射通道：通道一信号也可以映射到通道二上，同理通道二信号也可以映射到通道一上。在timx捕获/比较模式寄存器（timx_ccmr1）的
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