快换头故障的一些感悟
工位背景：机器人带抓手抓件，将抓手放到工位里，然后plc和夹具将机器人抓手固定，机器人于抓手脱开，其他机器人开始焊接，工作结束后机器人在去抓抓手，离开工位，再去抓件。
气路设计
为使工具自动连接 stäubli mps，须按照以下流程进行操作。
1 检查对接系统是否空闲（未对接工具）
2 检查存放工位是否存在工具 （检查机器人单元内的所有存放工位）
3 如果存在工具，则打开存放工位的盖板
4 检查存放工位的盖板是否已打开
5 移动到换枪盘的起始点（该位置取决于mps的类型），移动到对接位置上方y距离处
6 更换工具中间点沿 mps 方向起动 导向元件 （该位置取决于所使用的 mps）， 对接位置上方的尺寸 x
7 机器人停止移动
8 解锁 mps （mps 解锁信号输出为“高 ” ）
9 询问对接信号（检查是否所有对接信号处于正常状态）
10 对接点沿 mps 导向元件方向起动
11 询问闭锁信号调查（检查是否所有闭锁信号处于正常状态）
12 闭锁 mps （mps 解锁信号输出为“低 ”）
13 询问闭锁工具信号和工具编码
14 从对接点沿存放导向装置 （尺寸 z）方向离开
15 检查是否已将工具从存放工位移除
16 从存放工位离开，必要时关闭存放工位的盖板
锁紧装置
步骤 1:
• 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开）
• 活塞通过弹簧保持在锁紧位置
• 钢珠受到向外的压力处于锁紧位置
锁紧装置
• 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开）
• 松开气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动
• 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 3:
• 机器人侧和工具侧处于接合状态
• 活塞在压缩空气的作用下处于松开位置
• 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 4:
• 机器人侧和工具侧处于接合状态
• 锁紧气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动
• 钢珠受到压力向箭头方向运动，压入工具侧的钢珠槽
定位抓手的使用原则为：
1，机器人抓取工具时，机器人驱动换枪盘向工具移动，首先ss1激活。
2，机器人侧换枪盘继续向工具侧换枪盘移动时，ss2被激活，同时ss1仍保持在激活状态。
3，继续沿原方向运动，ss1退出激活状态，此时ss2仍保持在激活状态。
4，两个安士能安全开关一直保持○3的状态直到换枪盘两侧贴合到位，然后锁紧。
5，机器人携带工具离开停靠站，ss2退出激活状态，同时ss1保持未激活状态。
6，机器人携带工具正常工作的时候，保持两个安士能安全开关均未激活。
故障维修的难度:
由于抓手夹具和plc结合控制需要关闭安全门控制夹具实现顺序控制,这样我们很难观察到故障发生的第一时间只能是观察机器人io判断.
机器人抓抓手时没有任何故障，只有当机器人脱开抓手时才会报错没有e540 .
原因分析：
编程分析:
--------放下抓手轨迹：
ptp vb=100% ve=100% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=0[1/100s] p
-- undock greifer position – 放下抓手的位置
lin vb=200[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=1base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e58
4: -- (a75) werkzeugfreigabe 6 pf2v3112020 wz1z33-34 steuern v/r --
5: a75 = ein -----机器人到位后发出可以plc和夹具
6: -- (e75) stellungsfreigabe 6ms2v2 112016 teil einlegen ausfahrt --
7: warte bis e75 -----plc允许机器人离开故障
8: a75 = aus -----关闭机器人允许plc合夹具故障.
9: tech3_ pn-docken id-nr =145abschalten ein 关闭网络
10: warte ( ein ) zeit 5 [1/10sek] 等待时间
11: warte bis e23
12: a23 = ein
13: spsmakro422 = !e540 快换头复位
14: spsmakro420 = ein 打开快换头发出a539,脱开快换头.
15: fb psps = e42 & e46 &e58 & e75 & e80 & m30
---在发出打开快换头的解锁信号a539时，此时安全挡块没有被安全模块检测到，因此快换头再次报错没有e540.
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， led h5亮红灯，经过2秒延迟后h6亮红灯
-- after undock greifer position –脱开抓手的位置
lin vb=150[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e23
4: a23 = ein
5: a539 = aus ---到达脱开位置后关闭脱开阀控制。
6: fb psps = e42 & e46 & e58 & e75 & e80 & m30
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=0[1/100s] p
--------放下抓手轨迹：
ptp vb=100% ve=100% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=0[1/100s] p
-- before dock greifer position – 抓件前位置
lin vb=100[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e23
4: a23 = ein
5: spsmakro422 = !e540 -----故障复位
6: a539 = ein -----打开快换头解锁
7: warte bis !e538 & e539 &e540
8: fb psps = e42 & e46 & e58& e74 & e80 & !e538 & e539 & m30
-- dock greifer position -- 抓件位置
lin vb=100[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: spsmakro422 = !e540 -----故障复位
3: spsmakro421 = ein -----打开快换头锁死
4: a23 = aus
5: tech3_ pn-docken id-nr =145zuschalten ein -----抓手给网
6: warte ( ein ) zeit 1 [1/10sek]
7: a75 = ein -----机器人允许plc夹具打开
8: warte bis e73 -----等待plc释放
9: a75 = aus ------关闭机器人允许plc夹具打开
10: f1 = ein
11: f3 = ein
12: spsmakro342 = ein 打开夹爪
13: spsmakro340 = ein 关闭阀
14: warte bis m31 & m35
15: f2 = ein
16: f4 = ein
17: spsmakro342 = ein 打开夹爪
18: spsmakro340 = ein 关闭阀
19: warte bis m31 & m33 &m35 & m37 & m81
20: warte bis e23
21: a23 = ein
22: fb psps = e42 & e46 &e73 & e80 & m30 & m31 & m33 & m35 & m37 & m81
----------当机器人进行抓件时—机器人快换头的安全开关已经检测不到安全挡块了，e540没有开始自动闭合锁死阀，此时因为有e538可以实现抓件。
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1spstrig=5[1/100s] p
措施:
检查机器人放抓手轨迹,放件轨迹有偏差,抓手的放件平面倾斜,优化机器人放抓手轨迹.
优化机器人托开上升轨迹.
检查快换头连线没有问题.
分析程序,分析脱开时序.
有安全挡板有点小所以,调整安全开关检测挡板的角度,故障排除.
安全检测开关
安全挡块
安全检测开关与安全挡板的检测范围:
解决方法:
---------------安全开关故障--------------
安全开关故障:没有e540
如果安全开关出现故障，模块将会输出故障信号，并且通过led h3亮红灯来指示。
------------------- “解锁”信号故障------------------
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， led h5亮红灯，经过2秒延迟后h6亮红灯
---------------------电气故障的检测------------------
电气故障的检测
如果us1发生电气故障，led h4和h5将同时亮红灯
----------------------压力检测----------------------
压力检测
无论锁紧通道是否有压力，led h2 都将做出指示（压力开关d1）。此led灯在停靠站外部应亮绿灯（安全开关未激活）。如果停靠站外部无压力或压力开关有故障，led h2将熄灭，led h5亮红灯。
常见故障:
电磁阀故障。
现象：
无法切换气路，电磁阀破裂。
原因：
1，手动切换电磁阀后忘记复位。
2，电磁阀被撞裂，干涉，保护罩保护不到位。
处理方法：
1，复位电磁阀。
2，更换备件。
3，调整保护罩位置或更换保护罩。
锁紧传感器无信号
现象：
1，e540报错（大众）
2，机器人无法检测锁紧位置传感器（locked传感器）
3，传感器灯不亮。
原因：
锁紧时：换枪盘空载和带负载两种状态，活塞的位置不同。
处理方法：
调整锁紧传感器的位置。
步骤：
0，用内六角工具拆除“到位传感器（docked sensor)”。
1，用内六角工具或一字螺丝刀松开“锁紧传感器(lockedsensor)”固定螺丝，在槽内上下移动至合适位置。锁定固定螺丝。
2，如位置移到极限仍无法达到要求，用内六角工具松开e2挡块，向下调整位置。
3，恢复产品。
multidnet（通讯模块）故障。
现象：
信号连接不上，或时断时续。
原因：
1，客户自己将插针压弯。--目视检查
2，出厂时插针插反（装配质量）。--目视检查
3，线缆焊接或压接不良（装配质量）。--万用表测量
处理方法：
1，客户自行处理。
2，将插针取出，重新插针。
3，重新焊接或压接（售后处理）。
现象：
模块外壳破裂，镀层脱落
原因：
1，扭力过大。
2，干涉或挤压。
3，水腐蚀，化学腐蚀。
处理方法：
1，扭力控制在8nm。
2，调整运动轨迹或重新固定干涉设备。
3，改善水质，避免受到水油化学污染。
焊接电源故障。
现象：
电触头烧蚀
原因：
1，电缆压线端接反。
2，表带触指在调试过程中被带出。
3，电接头损伤（安装初期示教未做好）。
处理方法：
1，重新安装压线端子。
2，更换备件。
3，使用示教工具进行示教。
备注：
-----------------------
makro420-放下工具-在进行a539 的控制时需要安全开关始终检测到安全挡块。
-给plc发出快换信号-
a113 = ein
f283 = ein
a539 = ein –快换头脱开-(开锁)-
t10 ( ein ) = -40[1/10sek]
warte bis !e538& e539 &(!e537 + f840) + t10
-e538 快换头锁死- e539快换头松开–e537快换头上又设备存在–f840（一直有）
a114 = t10 -给plc发出提示信息脱件故障
a23 = !t10
warte bis !e538& e539 &(!e537 + f840)
a23 = ein
a114 = aus
a113 = aus
---------------------------------
makro422-故障复位
a113 =ein
a115 = aus
a539 = aus –关闭快换头脱开-(锁紧)-
a540 = ein -快换系统复位-
warte (ein) zeit 50[1/10sek] 持续5s
a540 = aus
t10 ( ein ) = -20[1/10sek]
warte bis e540 + t10 -等待反馈系统ko-e540
a115 = t10
a23 = !t10
warte bis e540
a23 = ein
a115 = aus
a113 = aus
-----------------------------------------
makro421–抓取工具
a113 = ein
a115 = aus
a539 = aus –关闭快换头脱开
t10 ( ein ) = -40[1/10sek]
warte bis e538 & !e539& e537+ t10 –e537快换头上有件，由于没有检测e540所以离开了安全挡块位置也会使程序向下进行。
-e538快换头在锁死位-!e539快换头没有在释放位
a114 = t10
a23 = !t10
warte bis e538 & !e539& e537
a23 = ein -用于进程停止
a114 = aus
f283 = f62 -没有使用，f283 用来控制开关水，当有f283时是关水，f62 是用来在快换
头抓取抓持器时关水的作用
a113 = aus
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为使工具自动连接 stäubli mps，须按照以下流程进行操作。
1 检查对接系统是否空闲（未对接工具）
2 检查存放工位是否存在工具 （检查机器人单元内的所有存放工位）
3 如果存在工具，则打开存放工位的盖板
4 检查存放工位的盖板是否已打开
5 移动到换枪盘的起始点（该位置取决于mps的类型），移动到对接位置上方y距离处
6 更换工具中间点沿 mps 方向起动 导向元件 （该位置取决于所使用的 mps）， 对接位置上方的尺寸 x
7 机器人停止移动
8 解锁 mps （mps 解锁信号输出为“高 ” ）
9 询问对接信号（检查是否所有对接信号处于正常状态）
10 对接点沿 mps 导向元件方向起动
11 询问闭锁信号调查（检查是否所有闭锁信号处于正常状态）
12 闭锁 mps （mps 解锁信号输出为“低 ”）
13 询问闭锁工具信号和工具编码
14 从对接点沿存放导向装置 （尺寸 z）方向离开
15 检查是否已将工具从存放工位移除
16 从存放工位离开，必要时关闭存放工位的盖板
锁紧装置
步骤 1:
• 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开）
• 活塞通过弹簧保持在锁紧位置
• 钢珠受到向外的压力处于锁紧位置
锁紧装置
• 机器人侧和工具侧处于分离状态 （松开）
• 松开气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动
• 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 3:
• 机器人侧和工具侧处于接合状态
• 活塞在压缩空气的作用下处于松开位置
• 钢珠作用力被释放 (可按箭头方向运动)
锁紧装置 步骤 4:
• 机器人侧和工具侧处于接合状态
• 锁紧气孔通入压缩空气增压，活塞向箭头方向运动
• 钢珠受到压力向箭头方向运动，压入工具侧的钢珠槽
定位抓手的使用原则为：
1，机器人抓取工具时，机器人驱动换枪盘向工具移动，首先ss1激活。
2，机器人侧换枪盘继续向工具侧换枪盘移动时，ss2被激活，同时ss1仍保持在激活状态。
3，继续沿原方向运动，ss1退出激活状态，此时ss2仍保持在激活状态。
4，两个安士能安全开关一直保持○3的状态直到换枪盘两侧贴合到位，然后锁紧。
5，机器人携带工具离开停靠站，ss2退出激活状态，同时ss1保持未激活状态。
6，机器人携带工具正常工作的时候，保持两个安士能安全开关均未激活。
故障维修的难度:
由于抓手夹具和plc结合控制需要关闭安全门控制夹具实现顺序控制,这样我们很难观察到故障发生的第一时间只能是观察机器人io判断.
机器人抓抓手时没有任何故障，只有当机器人脱开抓手时才会报错没有e540 .
原因分析：
编程分析:
--------放下抓手轨迹：
ptp vb=100% ve=100% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=0[1/100s] p
-- undock greifer position – 放下抓手的位置
lin vb=200[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=1base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e58
4: -- (a75) werkzeugfreigabe 6 pf2v3112020 wz1z33-34 steuern v/r --
5: a75 = ein -----机器人到位后发出可以plc和夹具
6: -- (e75) stellungsfreigabe 6ms2v2 112016 teil einlegen ausfahrt --
7: warte bis e75 -----plc允许机器人离开故障
8: a75 = aus -----关闭机器人允许plc合夹具故障.
9: tech3_ pn-docken id-nr =145abschalten ein 关闭网络
10: warte ( ein ) zeit 5 [1/10sek] 等待时间
11: warte bis e23
12: a23 = ein
13: spsmakro422 = !e540 快换头复位
14: spsmakro420 = ein 打开快换头发出a539,脱开快换头.
15: fb psps = e42 & e46 &e58 & e75 & e80 & m30
---在发出打开快换头的解锁信号a539时，此时安全挡块没有被安全模块检测到，因此快换头再次报错没有e540.
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， led h5亮红灯，经过2秒延迟后h6亮红灯
-- after undock greifer position –脱开抓手的位置
lin vb=150[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e23
4: a23 = ein
5: a539 = aus ---到达脱开位置后关闭脱开阀控制。
6: fb psps = e42 & e46 & e58 & e75 & e80 & m30
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=0[1/100s] p
--------放下抓手轨迹：
ptp vb=100% ve=100% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=0[1/100s] p
-- before dock greifer position – 抓件前位置
lin vb=100[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32 base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: a23 = aus
3: warte bis e23
4: a23 = ein
5: spsmakro422 = !e540 -----故障复位
6: a539 = ein -----打开快换头解锁
7: warte bis !e538 & e539 &e540
8: fb psps = e42 & e46 & e58& e74 & e80 & !e538 & e539 & m30
-- dock greifer position -- 抓件位置
lin vb=100[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=32base=1 spstrig=5[1/100s] p
1: fb psps = ein
2: spsmakro422 = !e540 -----故障复位
3: spsmakro421 = ein -----打开快换头锁死
4: a23 = aus
5: tech3_ pn-docken id-nr =145zuschalten ein -----抓手给网
6: warte ( ein ) zeit 1 [1/10sek]
7: a75 = ein -----机器人允许plc夹具打开
8: warte bis e73 -----等待plc释放
9: a75 = aus ------关闭机器人允许plc夹具打开
10: f1 = ein
11: f3 = ein
12: spsmakro342 = ein 打开夹爪
13: spsmakro340 = ein 关闭阀
14: warte bis m31 & m35
15: f2 = ein
16: f4 = ein
17: spsmakro342 = ein 打开夹爪
18: spsmakro340 = ein 关闭阀
19: warte bis m31 & m33 &m35 & m37 & m81
20: warte bis e23
21: a23 = ein
22: fb psps = e42 & e46 &e73 & e80 & m30 & m31 & m33 & m35 & m37 & m81
----------当机器人进行抓件时—机器人快换头的安全开关已经检测不到安全挡块了，e540没有开始自动闭合锁死阀，此时因为有e538可以实现抓件。
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1spstrig=5[1/100s] p
措施:
检查机器人放抓手轨迹,放件轨迹有偏差,抓手的放件平面倾斜,优化机器人放抓手轨迹.
优化机器人托开上升轨迹.
检查快换头连线没有问题.
分析程序,分析脱开时序.
有安全挡板有点小所以,调整安全开关检测挡板的角度,故障排除.
安全检测开关
安全挡块
安全检测开关与安全挡板的检测范围:
解决方法:
---------------安全开关故障--------------
安全开关故障:没有e540
如果安全开关出现故障，模块将会输出故障信号，并且通过led h3亮红灯来指示。
------------------- “解锁”信号故障------------------
“解锁”信号故障
在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障， led h5亮红灯，经过2秒延迟后h6亮红灯
---------------------电气故障的检测------------------
电气故障的检测
如果us1发生电气故障，led h4和h5将同时亮红灯
----------------------压力检测----------------------
压力检测
无论锁紧通道是否有压力，led h2 都将做出指示（压力开关d1）。此led灯在停靠站外部应亮绿灯（安全开关未激活）。如果停靠站外部无压力或压力开关有故障，led h2将熄灭，led h5亮红灯。
常见故障:
电磁阀故障。
现象：
无法切换气路，电磁阀破裂。
原因：
1，手动切换电磁阀后忘记复位。
2，电磁阀被撞裂，干涉，保护罩保护不到位。
处理方法：
1，复位电磁阀。
2，更换备件。
3，调整保护罩位置或更换保护罩。
锁紧传感器无信号
现象：
1，e540报错（大众）
2，机器人无法检测锁紧位置传感器（locked传感器）
3，传感器灯不亮。
原因：
锁紧时：换枪盘空载和带负载两种状态，活塞的位置不同。
处理方法：
调整锁紧传感器的位置。
步骤：
0，用内六角工具拆除“到位传感器（docked sensor)”。
1，用内六角工具或一字螺丝刀松开“锁紧传感器(lockedsensor)”固定螺丝，在槽内上下移动至合适位置。锁定固定螺丝。
2，如位置移到极限仍无法达到要求，用内六角工具松开e2挡块，向下调整位置。
3，恢复产品。
multidnet（通讯模块）故障。
现象：
信号连接不上，或时断时续。
原因：
1，客户自己将插针压弯。--目视检查
2，出厂时插针插反（装配质量）。--目视检查
3，线缆焊接或压接不良（装配质量）。--万用表测量
处理方法：
1，客户自行处理。
2，将插针取出，重新插针。
3，重新焊接或压接（售后处理）。
现象：
模块外壳破裂，镀层脱落
原因：
1，扭力过大。
2，干涉或挤压。
3，水腐蚀，化学腐蚀。
处理方法：
1，扭力控制在8nm。
2，调整运动轨迹或重新固定干涉设备。
3，改善水质，避免受到水油化学污染。
焊接电源故障。
现象：
电触头烧蚀
原因：
1，电缆压线端接反。
2，表带触指在调试过程中被带出。
3，电接头损伤（安装初期示教未做好）。
处理方法：
1，重新安装压线端子。
2，更换备件。
3，使用示教工具进行示教。
备注：
-----------------------
makro420-放下工具-在进行a539 的控制时需要安全开关始终检测到安全挡块。
-给plc发出快换信号-
a113 = ein
f283 = ein
a539 = ein –快换头脱开-(开锁)-
t10 ( ein ) = -40[1/10sek]
warte bis !e538& e539 &(!e537 + f840) + t10
-e538 快换头锁死- e539快换头松开–e537快换头上又设备存在–f840（一直有）
a114 = t10 -给plc发出提示信息脱件故障
a23 = !t10
warte bis !e538& e539 &(!e537 + f840)
a23 = ein
a114 = aus
a113 = aus
---------------------------------
makro422-故障复位
a113 =ein
a115 = aus
a539 = aus –关闭快换头脱开-(锁紧)-
a540 = ein -快换系统复位-
warte (ein) zeit 50[1/10sek] 持续5s
a540 = aus
t10 ( ein ) = -20[1/10sek]
warte bis e540 + t10 -等待反馈系统ko-e540
a115 = t10
a23 = !t10
warte bis e540
a23 = ein
a115 = aus
a113 = aus
-----------------------------------------
makro421–抓取工具
a113 = ein
a115 = aus
a539 = aus –关闭快换头脱开
t10 ( ein ) = -40[1/10sek]
warte bis e538 & !e539& e537+ t10 –e537快换头上有件，由于没有检测e540所以离开了安全挡块位置也会使程序向下进行。
-e538快换头在锁死位-!e539快换头没有在释放位
a114 = t10
a23 = !t10
warte bis e538 & !e539& e537
a23 = ein -用于进程停止
a114 = aus
f283 = f62 -没有使用，f283 用来控制开关水，当有f283时是关水，f62 是用来在快换
头抓取抓持器时关水的作用
a113 = aus
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