如何提取激光雷达的角点坐标
提取激光雷达的角点坐标
将激光雷达的rosbag转为pcd文件
打开pcdtransfer.launch设置 rosbag路径
设置rosbag的数量
将rosbag以0.bag, 1.bag…命名。<?xml version=1.0 encoding=utf-8?><launch> <param name=input_bag_path value=$(find camera_lidar_calibration)/data/lidar/ /> <!-- rosbag folder --> <param name=output_pcd_path value=$(find camera_lidar_calibration)/data/pcdfiles/ /> <!-- path to save new pcd files --> <param name=threshold_lidar type=int value=80 /> <!-- the limit of messages to transfer to the pcd file, 80 means maximum 80 messages of lidar --> <param name=data_num type=int value=12 /> <!-- the number of the rosbag --> <node pkg=camera_lidar_calibration name=pcdtransfer type=pcdtransfer output=screen></node >< /launch>然后运行指令将rosbag批量转化成pcd文件，pcd文件默认保存在data/pcdfiles文件夹中
roslaunch camera_lidar_calibration pcdtransfer.launch终端会逐渐的打印转换的过程,把上面录的文件逐个转换完就可以了
之后在pcdfiles文件夹中检查下,文件:
提取标定板角点坐标
然后使用pcl_viewer打开pcd文件，按住shift+左键点击即可获得对应的点坐标。
pcl_viewer -use_point_picking xx.pcd选择标定板的角点,然后记录下它的坐标,注意这里记录顺序,之后要和照片的记录顺序保持一致，可以选择左上角开始,然后逆时针记录。
记录的时候在data文件夹下,新建一个corner_lidar.txt,安照下面的格式记录下来,格式一定要正确.
慢慢调下pcl_viewer的视角,然后shift+左键点击,在终端中会打印出该点的坐标,手动写入txt中按照格式
之后程序读取数据的时候,设置是这样的，每行数据只有超过10个字母程序才会将其读取为计算的参数,所以上面的数据中用来编号的1 2 3 4 和标题,test0 test1 是不会被读的。
程序读到空行就会停止读取参数开始计算，所以保存时不要空行，把雷达的角点全部标完之后,就可以提取照片中的角点像素了。
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记录的时候在data文件夹下,新建一个corner_lidar.txt,安照下面的格式记录下来,格式一定要正确.
慢慢调下pcl_viewer的视角,然后shift+左键点击,在终端中会打印出该点的坐标,手动写入txt中按照格式
之后程序读取数据的时候,设置是这样的，每行数据只有超过10个字母程序才会将其读取为计算的参数,所以上面的数据中用来编号的1 2 3 4 和标题,test0 test1 是不会被读的。
程序读到空行就会停止读取参数开始计算，所以保存时不要空行，把雷达的角点全部标完之后,就可以提取照片中的角点像素了。
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