浅谈KUKA机器人的X11现场布线
io信号与机器人安全信号接入方式的区别
库卡机器人的安全信号与io模块是相互独立的，即安全信号不是通过io信号接入到机器人里。安全信号主要是指：急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号。
安全信号接入方式有3种，其中2种是通过安全软件协议去实现的，下面就接入方式进行介绍：
1)第一种方式：profisafe，以软件包的形式安装机器人kss系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置profinet总线通信。
2)第二种方式：cip-safety，以软件包的形式安装机器人kss系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以ethernet ip总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置ethernet ip总线通信。
3)第三种方式：x11接头+sib（safety interface board，用于连接安全信号的接口板），安全信号通过线缆的方式接入x11接头里。
1：第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。
2：库卡机器人的安全信号均采用双通道方式，确保系统的安全。
安全信号——x11接头接线说明
由于profisafe、cip-safety两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套plc软件编程中实现。因此，在这里只介绍安全信号通过x11接头的接线图。
x11的接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （1）kr c4 stand & kr c4 midsize & kr c4 extend 控制柜：急停、安全门、安全光栅信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
x11接头接线方式： 急停 a组：1-2 b组：19-20 安全门 a组：3-4 b组：21-22 安全确认 a组：5-6 b组：23-24 安全停止 a组：7-8 b组：25-26 用不到的接头，按照以上短接： 通道a组 通道b组 9-10短接 27-28短接 11-12短接 29-30短接 13-14短接 31-32短接
备注：库卡机器人提供安全接口，其余的设备附件由用户提供 .
1 防护栅 2 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置 3 防护门及具有关闭功能监控的门触点 4 紧急停止按钮（外部） 5 紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关 6 内置的 (v)kr c4 安全控制器
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安全信号接入方式有3种，其中2种是通过安全软件协议去实现的，下面就接入方式进行介绍：
1)第一种方式：profisafe，以软件包的形式安装机器人kss系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置profinet总线通信。
2)第二种方式：cip-safety，以软件包的形式安装机器人kss系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以ethernet ip总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置ethernet ip总线通信。
3)第三种方式：x11接头+sib（safety interface board，用于连接安全信号的接口板），安全信号通过线缆的方式接入x11接头里。
1：第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。
2：库卡机器人的安全信号均采用双通道方式，确保系统的安全。
安全信号——x11接头接线说明
由于profisafe、cip-safety两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套plc软件编程中实现。因此，在这里只介绍安全信号通过x11接头的接线图。
x11的接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （1）kr c4 stand & kr c4 midsize & kr c4 extend 控制柜：急停、安全门、安全光栅信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
x11接头接线方式： 急停 a组：1-2 b组：19-20 安全门 a组：3-4 b组：21-22 安全确认 a组：5-6 b组：23-24 安全停止 a组：7-8 b组：25-26 用不到的接头，按照以上短接： 通道a组 通道b组 9-10短接 27-28短接 11-12短接 29-30短接 13-14短接 31-32短接
备注：库卡机器人提供安全接口，其余的设备附件由用户提供 .
1 防护栅 2 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置 3 防护门及具有关闭功能监控的门触点 4 紧急停止按钮（外部） 5 紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关 6 内置的 (v)kr c4 安全控制器
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