at91sam9263芯片资源与CAN驱动调试心得
at91sam9263嵌入了一个基于200 mips（每秒百万条指令）的arm926ej-s微控制器（mcu），从而解决了在图形界面、数据密集型应用（比如联网的医疗监测设备和gps导航系统）中基于arm9的传统微控制器遭遇的瓶颈问题。
at91sam9263采用了27条dma（直接存储器存取）通道，包括atmel 18通道的pdc（外围直接存储器存取控制器）、一个9层的总线矩阵以及用于数据/指示tcm（紧密耦合式内存）的两条其他的总线，以便增强cpu性能并提供高达41.6 gbps的片上数据传输速率。两个ebi（外部总线接口）支持十亿字节以上的外部内存。
人机接口。片上人机接口外围设备包括一个相机接口、tft/stn lcd控制器、一个6通道音频前端接口（ac97）、i2s和一个2d图形协处理器，该处理器可减轻cpu的画线、区块传输、多边形填充和剪辑功能负担。
联网和通信。联网外围设备包括一个12mbps的usb主机和设备、10/100 ethernet mac（以太网媒体接入控制器）以及1 mbps can（控制器局域网）。另外还有四个usart（通用同步/异步收发器）、两个50 mbps spi（同步平行接口）、compactflash、sdio（mci）和一个twi（双线接口），该twi能被连接到诸如gprs调制解调器和wi-fi等有线和无线通信模块上。
外围的dma控制器使从外围设备到内存的数据传输无需使用cpu——基于arm9的传统处理器通过发出装载-存储指示（要求至少80个cpu 周期）实现内存和外围设备之间的一个字节的数据的传输。这些处理器以200 mhz（总线频率为100 mhz）运行，即使在内存管理单元和指示/数据缓存控制器都被激活的状态下，它们通常也会在传输达到约20 mbps时达到其功能极限。
atmel的at91sam9263整合了18个简单、硅高效（silicon-efficient）、单一周期的外围pdc、五个dma控制器（拥有对usb主机的突发模式支持）、ethernet mac、相机接口、lcd 控制器、2d图形控制器，以及一个内存到内存的dma控制器（支持突发模式、分散聚集和链表）。dma控制器彻底减轻了外部串行端口和内存之间的数据传输负担。当传输速度为20 mbps时，atmel的sam9263仍然有88%的mips可用于应用执行。
11层的总线和96千字节的片上sram（静态存储器）消除了带宽瓶颈。atmel在at92sam9263上配置了11条总线和96千字节的片上暂存sram。该sram可被部分地设定为紧密耦合式数据和指示内存。这些总线可提供多条并列片上传输通道和总计41.6 gbps的片上带宽。
两个ebi使arm9 cpu和图形处理器可同时、并行工作。at91sam9263拥有两个ebi：一个是系统内存接口，另一个则是人机接口。第二个接口使lcd控制器和cpu无需共享内存，同时使可用的cpu mips增长20%到40%。
【at91sam9263芯片资源】
1、融合了arm926ej-stm arm thumb的处理器
-dsp指令扩展，用于java 加速处理器的jazelle技术
-16k字节高速缓冲器，16k字节指令高速缓冲器，写缓冲器
-在220mhz 220mips
-内存管理单元
-embededicetm，调试通讯信道支持
-中等规模的执行内嵌式宏单元结构
2、总线矩阵
-9个32位层矩阵，允许片上总线带宽合计达28.8gbps
-引导模式选项，映像命令
3、嵌入式内存
-一个128k字节的内部rom，以最大总线矩阵速度实现单周期访问
-一个80k字节的内部sram，以处理器最大速度或最大总线矩阵速度实现单周期访问
-一个16k字节的内部sram，以最大总线矩阵速度实现单周期访问
4、双外部总线接口（ebi0-ebi1）
-ebi0支持sdram，静态内存，使能的ecc nand flash 和compact flash。
-ebi1支持sdram，静态内存，使能的ecc nand flash。
5、dma控制器
-充当一个总线矩阵主控器
-内嵌两个单向信道，这两个信道具备编程优先权、地址产生、信道缓存和控制。
6、20个外设dma控制器信道
7、lcd控制器
-支持主动或被动显示
-在tft模式下每个像素最大可以24bit，在stn彩色模式下每个像素最大可以16bit。
-在tft模式下最大可以16m彩色，分辨率可达2048x2048，支持虚拟屏幕缓存。
8、2d图形加速器
-直线拖动，块转移，多边形填充，剪切，命令排队。
9、摄像传感器接口
-itu-r bt.601/656外部接口，可编程帧捕捉速率。
-12bit接口，可以支持高灵敏度传感器。
-sav和eav同步，preview path with scaler，ycbcr格式。
l0、usb2.0全速（12mbit/秒）主机双端口
-双片上收发器
-集成的fifo和专用的dma信道。
l1、usb2.0全速（12mbit/秒）设备端口
-片上收发器，2，432字节可配置的集成dpram。
l2、10/100 base-t以太网mac
-独立的媒体接口或简化的独立的媒体接口。
-有用于接收和发送的28字节fifo和专用的dma信道。
l3、全部特性的系统控制器，包括
-复位控制器，停止控制器。
-20个32bit电池后备寄存器，总计达80字节。
-时钟发生器和电源管理控制器。
高级中断控制器和调试单元。
周期间个计时器，看门狗计时器和双实时计时器。
1）复位控制器（rstc）
-基于两个上电复位单元，复位源识别和复位输出控制。
2）停止控制器（shdwc）
-可编程管脚控制和唤醒电路。
3）时钟发生器（ckgr）
-32768hz低耗电振荡器用于后备电源供应，提供一个永久的低速时钟。
-3-20mhz片上振荡器，两个最大240mhz的pll。
4）电源管理控制器（pmc）
-较低时钟运行模式，软件可编程电源优化容量。
-4个可编程外部时钟信号。
5）高级中断控制器（aic）
-可单独屏蔽，8级优先权，矢量中断源。
-两个外部中断源和一个快速中断源，虚假中断保护。
6）调试单元（dbgu）
-2线uart并且支持调试通讯信道，可编程ice存取阻止。
7）周期性间隔计时器（pit）
-20bit间隔计时器加12bit间隔计数器。
8）看门狗计时器（wdt）
-加密保护，仅一次性编程，视窗化的16-bit计数器运行于低时钟
9）两个实时计时器（rtt）
-带有16-bit预分频器的自由备份计数器运行于低时钟
l4、5个32-bit并行输入/输出控制器（pioa，piob，pioc，piod和pioe）
-160可编程的i/o线同时传输于外部设备2 i/o
-每一条i/o线的信号输入、改变、中断性能
-个别可编程的漏极开路输出、上拉电阻、同步输出
-16全面可编程信息目标邮箱，时间戳计数器
l5、两个多媒体接口卡 （mci）
– sd卡/sdio 和 multimediacard 驱动
– 自动化协议控制和用pdc快速自动化数据传输
– 每一控制器带有两个sd卡槽支持
l6、两个同步串行控制器（ssc）
–每一个接收器和转换器有独立时钟和帧同步信号
– i2s模拟接口支持， 时间分区同步传输支持
– 以32-bit数据转换器高速持续数据流性能
l7、一个ac97 控制器 （ac97c）
– 6-频道信号 ac97 模拟前端接口，插槽分配
l8、3个通用同步和异步收发器 （usart）
– 独立的波特率发生器， irda红外线调制、解调，曼彻斯特编码、解码
– 支持 iso7816 t0/t1 smart 卡，硬件握手信号， rs485 支持
l9、两个主从串行总线接口（spi）
– 8到16-bit 可编程的数据长度，4个外部总线芯片选择
– 每秒 90mbits速度的同步通信
20、一个3频道的16-bit 计时器和计数器（tc）
– 三个外部时钟输入端， 每个频道提供2个多功能 i/o 插口
– 双 pwm 发生器， 原理图攫取，波形攫取模式，连接、断开性能
2l、一个四频道16-bit pwm 控制器wmc）
22、一个两线接口 （twi）
– 主模式支持，支持所有的 atmel eeproms
23、所有数字引脚的ieee 1149.1 jtag边界扫描
24、电源供应
–vddcore 和 vddbu 电压为1.08v 至1.32v
–vddosc 和 vddpll电压为 3.0v 至 3.6v
–vddiop0 （外设i/os）电压为2.7v 至 3.6v
–vddiop （外设 i/os）电压为11.65v 至 3.6v
–vddiom0/vddiom1 可编程电压为 1.65v 至 1.95v 或者 3.0v 至 3.6v （内存 i/os）
at91sam9263 can驱动调试心得
之前调试can设备，一般用的是一个从淘宝上买的usb转can的调试工具，100k -- 800k波特率基本没有什么问题，我们也就没有过多的去考虑一些细节的问题。忽一日，某客户说我们的can驱动有问题，跟他们的can调试设备通信不上，疑虑ing.遂带工具前往之，试之，果然。。。。
遂借其can调试工具回来捯饬，久未果 查其为zlg公司的产品，遂前往之。遇到周立功公司一个大牛，can专家，号称没有他解决不了的can问题，事实证明，却是有料，周立功公司的can 分析仪就是他们一帮人弄的，现在不做研发，转做服务了。拿can分析仪查之，发现我们的cpu发出的can波形 波特率对不上，虽然设置为500k，可是由于cpu时钟频率非常规频率，分频以后，can时钟再512k左右，zlg公司的can调试工具是标准品，他们一般要求时序是比较严格的，所以我们的设备跟他的调试工具之间通信通不上，但是网上购买的usb转can的调试工具则将sjw域设置的比较大 3或者4 左右，可以跟大部分的can通信上，即使是对方的can波特率不精确，存在比较大的误差。
can问题绝大部分呢，应该就是出在波特率的精确度上，但是一般情况下没有那么精准的测试仪器，所以搞的大家一头雾水。适当调整sjw 同步跳转宽度的大小，可以一定程度的解决这个问题，但是不是最佳的解决方案。虽然现象上看到，哦，通信正常了，我发的包对方可以收到，对方发的数据包我也可以收到，但是，事实是，这里面有了多次的重发，得益于can协议，重发，应答等等。
下面简单描述下can波特率的分析
比如说500k波特率，一个比特被分为16个时间因子
500k * 16 = 8m
所以can时钟应该尽量使8m的倍数。误差尽量小。
同理推算其他波特率跟时钟的对应关系。
在我们的9263应用中，mclk = plla/2，can时钟从mclk分频而来。
所以plla的取值应为16m的整数倍。我们的plla一般设置再200m---150m，所以plla可取192m 176m 160m等。
wince下设置就比较简单了，eboot启动后，空格可以进入eboot配置菜单，可以直接设置cpu的主频 跟 分频，不赘述。
裸奔的程序 则需要自己去设置倍频跟分频系数，从atmel官网下载了pll计算工具，帮了不上忙，可能没有那么精准，但是尽量接近就好。
#define board_mck （（16367660 * 98 / 10） / 2） /*160m*/
如上设置为160m的设置
除了这个宏定义的修改以为，在board_lowlevel.c中也需要做一些修改，
#define board_mula （at91c_ckgr_mula & （97 《《 16））
#define board_diva （at91c_ckgr_diva & 10）
就是那两个系数，注意分频系数不变，但是倍频系数减一了，原因看数据手册就明白。
原来以为这样就可以了，可是还有一个地方忽略了，看代码
void lowlevelinit（ void ）函数中
void lowlevelinit（ void ）
{
……。
#if ！defined（sdram）
/* initialize main oscillator
初始化主振荡器，时钟等一系列操作
#endif //#if ！defined（sdram）
。。。。。。。。。。。
}
整个过程包含在了对sdram宏的判断内，如果定义了sdram则不做下面的处理，乖乖，你不做这个处理怎么可以呢，遂注释掉上面两个宏定义。
这个宏定义不是在文件中定义的，而是在编译器的工程设置里面，
options-àc/c++ compiler preprocessor选项卡，最下面 defined symbols
也可以直接把sdram去掉。
一直在纠结sdram的初始化是在什么地方进行的？
调试心得之关于spi启动的问题
到底是什么问题呢：spi data flash本身的质量有问题造成的。
反映的现象是：从spi dataflash的0地址读取数据是没有任何问题的，但是如果从中间任何一段读取数据，就有严重的地址偏移问题。
调试过程及步骤如下：
原来认为是cpu（at91sam9263有a版本和b版本）版本有问题，造成无法读取flash造成，反馈的现象是：
当data flash启动后，会将第一段代码eboot.nb0，存放于data flash的0x5000偏移地址，加载后，会进行wince的引导。
但是实际结果是：
================================= 》romboot 》romboot 》romboot 》
info： low level init： ok starting main… at45db321 …
load ce-boot from flash to sdram jumping… -
==================================
从现象上看，data flash已经找到了，也就说明spi线路是正确的，但是为什么读的数据有问题呢？
怀疑问题有如下几个：
第一：data flash的spi本身硬件有问题，可能存在干扰。
第二：在从data flash拷贝数据到sdram中，出现错误，数据不正确，sdram初始化有问题。 第三：因我们的spi线路和以前的版本不同，采用了max3002进行了隔开，怀疑max3002本身造成spi线路的 不稳定。
第四：cpu版本有问题，at91sam9263从a到b版本，spi已经改过了，就我知道的是at91sasm9263 b版本的spi，需要两次复位才可以工作。
一个一个怀疑的问题进行验证：
一：sam ba 2.8可以对sdram进行初始化，都可以进行读写，说明sdram本身硬件上无问题。
第二：data flash ，samba 2.8都可以进行读写，也无任何问题，同时启动代码可以正确执行。那么就应该可以证明spi部分是能够工作的，但是问题在于at91sam9263 b版本内部的rom boot和at91sam9263 a版本的rom boot有不同，那么就证明说：在spi这个部分的初始化部分做了修正。所以，找到at91sam9263 b版本的spi部分的err data sheet。找问题。改了半天代码，问题还是依旧。
第三：实在没有办法了，2008年11月18日，找到百特的雷工，初步认定是cpu版本的问题，我自己认为自己的代码水平比较落后，请求雷工帮忙，最后验证结果如下：
从data flash读出的数据，放到sdram后出现了问题，我们以前的老板子，是无问题的。可以正确将数据从data flash读出来，然后，显示在串口上。每次从data flash中读10个字节，发现读出来的数据每次都是一致的，但是就是不正确。
没有办法，雷工也是好久没有写代码了，只好约好第二天，到白特找他们的工程师刘工，刘工是我老乡，真的够朋友，那天晚上搞到半夜，最后验证出来，现象是：从data flash偏移0x8000地址中读取的数据放到sdra m中，某一个位置找到差不多的数据。最后给出结果：可能是at91sam9263 b版本可能有问题，但是最大的问题是：sdram工作后，影响了spi的稳定性。
第四：太晚了，大家都各自回家了（这个时候我找百特定好了a版本的cpu，说是他们现在没货，第二天能送来），实在是没有任何头绪了，没有办法，赶快定了cpu，at91sam9263 a版本，恰好，百特没有货，他们老板从香港定来后，我们拿到，赶快去贴上，这个过程不过是1天的时间，下午了，下午3点就搞好，带上测试软件，跑到李工（我们焊接的师傅）那里，把工具全部架好，一测试，郁闷死了，竟然还是不行。天呀……
第五：看来a版本也不行，那只能怀疑是板的布线有问题了，因为没有别的办法可以想了，这个时候，我反倒放松了，因为我认为问题已经找到了。但是，到底是spi的哪条线受到了干扰呢？我对百特刘工的话深信不已。实在没有办法，上午我赶快拿着a版本的板子跑到百特，找到刘工，（想把他验证的结果再重演一下，刘工改了半天，发现是从data falsh的0地址，读出来数据放到sdram中是无问题的，一直也怀疑sdarm初始化有问题）根据这几天的测试结果，发现有一个疑点，我发现a版本的芯片，我写了一个小程序，从data flash中读取数据放到sram中也是不正确的。而且，和以前的测试结果完全一样。一直怀疑和芯片有关系，现在看，可以完全排除芯片at91sam9263的问题了。
第六：从data flash中读取数据放到sram中也是不正确的（我把sdram关闭了），我就推翻了刘工说的sdram对spi data flash有干扰想法。
刘工发现是从data falsh的0地址，读出来数据放到sdram中有大部分是相同的，这次把代码全部恢复过来，把data flash的0地址的数据放到0x23f00000（linux引导程序u-boot的地址）-0x8000的位置，这样，就可以保证在0x23f00000的位置上，有正确的u-boot程序。但是，等程序运行起来，还是没有得到正确的启动结果。有可能是有部分数据读出来后，还是有不正确的。
第七，实在是没有办法了，我们开始怀疑data flash有问题，恰好，我也问过我们的lisa（lisa是我们的采购，我原来一直认为这个data flash是从百特采购的，最后发现这个东西是从市场上采购来的，我很晕了，但是当时问lisa的时候，我没有放在心上，lisa说这个芯片是原装的），恰好我带上了一个我们老版本的板子，将老版本的板的data flash换上去后，完全ok了。
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人机接口。片上人机接口外围设备包括一个相机接口、tft/stn lcd控制器、一个6通道音频前端接口（ac97）、i2s和一个2d图形协处理器，该处理器可减轻cpu的画线、区块传输、多边形填充和剪辑功能负担。
联网和通信。联网外围设备包括一个12mbps的usb主机和设备、10/100 ethernet mac（以太网媒体接入控制器）以及1 mbps can（控制器局域网）。另外还有四个usart（通用同步/异步收发器）、两个50 mbps spi（同步平行接口）、compactflash、sdio（mci）和一个twi（双线接口），该twi能被连接到诸如gprs调制解调器和wi-fi等有线和无线通信模块上。
外围的dma控制器使从外围设备到内存的数据传输无需使用cpu——基于arm9的传统处理器通过发出装载-存储指示（要求至少80个cpu 周期）实现内存和外围设备之间的一个字节的数据的传输。这些处理器以200 mhz（总线频率为100 mhz）运行，即使在内存管理单元和指示/数据缓存控制器都被激活的状态下，它们通常也会在传输达到约20 mbps时达到其功能极限。
atmel的at91sam9263整合了18个简单、硅高效（silicon-efficient）、单一周期的外围pdc、五个dma控制器（拥有对usb主机的突发模式支持）、ethernet mac、相机接口、lcd 控制器、2d图形控制器，以及一个内存到内存的dma控制器（支持突发模式、分散聚集和链表）。dma控制器彻底减轻了外部串行端口和内存之间的数据传输负担。当传输速度为20 mbps时，atmel的sam9263仍然有88%的mips可用于应用执行。
11层的总线和96千字节的片上sram（静态存储器）消除了带宽瓶颈。atmel在at92sam9263上配置了11条总线和96千字节的片上暂存sram。该sram可被部分地设定为紧密耦合式数据和指示内存。这些总线可提供多条并列片上传输通道和总计41.6 gbps的片上带宽。
两个ebi使arm9 cpu和图形处理器可同时、并行工作。at91sam9263拥有两个ebi：一个是系统内存接口，另一个则是人机接口。第二个接口使lcd控制器和cpu无需共享内存，同时使可用的cpu mips增长20%到40%。
【at91sam9263芯片资源】
1、融合了arm926ej-stm arm thumb的处理器
-dsp指令扩展，用于java 加速处理器的jazelle技术
-16k字节高速缓冲器，16k字节指令高速缓冲器，写缓冲器
-在220mhz 220mips
-内存管理单元
-embededicetm，调试通讯信道支持
-中等规模的执行内嵌式宏单元结构
2、总线矩阵
-9个32位层矩阵，允许片上总线带宽合计达28.8gbps
-引导模式选项，映像命令
3、嵌入式内存
-一个128k字节的内部rom，以最大总线矩阵速度实现单周期访问
-一个80k字节的内部sram，以处理器最大速度或最大总线矩阵速度实现单周期访问
-一个16k字节的内部sram，以最大总线矩阵速度实现单周期访问
4、双外部总线接口（ebi0-ebi1）
-ebi0支持sdram，静态内存，使能的ecc nand flash 和compact flash。
-ebi1支持sdram，静态内存，使能的ecc nand flash。
5、dma控制器
-充当一个总线矩阵主控器
-内嵌两个单向信道，这两个信道具备编程优先权、地址产生、信道缓存和控制。
6、20个外设dma控制器信道
7、lcd控制器
-支持主动或被动显示
-在tft模式下每个像素最大可以24bit，在stn彩色模式下每个像素最大可以16bit。
-在tft模式下最大可以16m彩色，分辨率可达2048x2048，支持虚拟屏幕缓存。
8、2d图形加速器
-直线拖动，块转移，多边形填充，剪切，命令排队。
9、摄像传感器接口
-itu-r bt.601/656外部接口，可编程帧捕捉速率。
-12bit接口，可以支持高灵敏度传感器。
-sav和eav同步，preview path with scaler，ycbcr格式。
l0、usb2.0全速（12mbit/秒）主机双端口
-双片上收发器
-集成的fifo和专用的dma信道。
l1、usb2.0全速（12mbit/秒）设备端口
-片上收发器，2，432字节可配置的集成dpram。
l2、10/100 base-t以太网mac
-独立的媒体接口或简化的独立的媒体接口。
-有用于接收和发送的28字节fifo和专用的dma信道。
l3、全部特性的系统控制器，包括
-复位控制器，停止控制器。
-20个32bit电池后备寄存器，总计达80字节。
-时钟发生器和电源管理控制器。
高级中断控制器和调试单元。
周期间个计时器，看门狗计时器和双实时计时器。
1）复位控制器（rstc）
-基于两个上电复位单元，复位源识别和复位输出控制。
2）停止控制器（shdwc）
-可编程管脚控制和唤醒电路。
3）时钟发生器（ckgr）
-32768hz低耗电振荡器用于后备电源供应，提供一个永久的低速时钟。
-3-20mhz片上振荡器，两个最大240mhz的pll。
4）电源管理控制器（pmc）
-较低时钟运行模式，软件可编程电源优化容量。
-4个可编程外部时钟信号。
5）高级中断控制器（aic）
-可单独屏蔽，8级优先权，矢量中断源。
-两个外部中断源和一个快速中断源，虚假中断保护。
6）调试单元（dbgu）
-2线uart并且支持调试通讯信道，可编程ice存取阻止。
7）周期性间隔计时器（pit）
-20bit间隔计时器加12bit间隔计数器。
8）看门狗计时器（wdt）
-加密保护，仅一次性编程，视窗化的16-bit计数器运行于低时钟
9）两个实时计时器（rtt）
-带有16-bit预分频器的自由备份计数器运行于低时钟
l4、5个32-bit并行输入/输出控制器（pioa，piob，pioc，piod和pioe）
-160可编程的i/o线同时传输于外部设备2 i/o
-每一条i/o线的信号输入、改变、中断性能
-个别可编程的漏极开路输出、上拉电阻、同步输出
-16全面可编程信息目标邮箱，时间戳计数器
l5、两个多媒体接口卡 （mci）
– sd卡/sdio 和 multimediacard 驱动
– 自动化协议控制和用pdc快速自动化数据传输
– 每一控制器带有两个sd卡槽支持
l6、两个同步串行控制器（ssc）
–每一个接收器和转换器有独立时钟和帧同步信号
– i2s模拟接口支持， 时间分区同步传输支持
– 以32-bit数据转换器高速持续数据流性能
l7、一个ac97 控制器 （ac97c）
– 6-频道信号 ac97 模拟前端接口，插槽分配
l8、3个通用同步和异步收发器 （usart）
– 独立的波特率发生器， irda红外线调制、解调，曼彻斯特编码、解码
– 支持 iso7816 t0/t1 smart 卡，硬件握手信号， rs485 支持
l9、两个主从串行总线接口（spi）
– 8到16-bit 可编程的数据长度，4个外部总线芯片选择
– 每秒 90mbits速度的同步通信
20、一个3频道的16-bit 计时器和计数器（tc）
– 三个外部时钟输入端， 每个频道提供2个多功能 i/o 插口
– 双 pwm 发生器， 原理图攫取，波形攫取模式，连接、断开性能
2l、一个四频道16-bit pwm 控制器wmc）
22、一个两线接口 （twi）
– 主模式支持，支持所有的 atmel eeproms
23、所有数字引脚的ieee 1149.1 jtag边界扫描
24、电源供应
–vddcore 和 vddbu 电压为1.08v 至1.32v
–vddosc 和 vddpll电压为 3.0v 至 3.6v
–vddiop0 （外设i/os）电压为2.7v 至 3.6v
–vddiop （外设 i/os）电压为11.65v 至 3.6v
–vddiom0/vddiom1 可编程电压为 1.65v 至 1.95v 或者 3.0v 至 3.6v （内存 i/os）
at91sam9263 can驱动调试心得
之前调试can设备，一般用的是一个从淘宝上买的usb转can的调试工具，100k -- 800k波特率基本没有什么问题，我们也就没有过多的去考虑一些细节的问题。忽一日，某客户说我们的can驱动有问题，跟他们的can调试设备通信不上，疑虑ing.遂带工具前往之，试之，果然。。。。
遂借其can调试工具回来捯饬，久未果 查其为zlg公司的产品，遂前往之。遇到周立功公司一个大牛，can专家，号称没有他解决不了的can问题，事实证明，却是有料，周立功公司的can 分析仪就是他们一帮人弄的，现在不做研发，转做服务了。拿can分析仪查之，发现我们的cpu发出的can波形 波特率对不上，虽然设置为500k，可是由于cpu时钟频率非常规频率，分频以后，can时钟再512k左右，zlg公司的can调试工具是标准品，他们一般要求时序是比较严格的，所以我们的设备跟他的调试工具之间通信通不上，但是网上购买的usb转can的调试工具则将sjw域设置的比较大 3或者4 左右，可以跟大部分的can通信上，即使是对方的can波特率不精确，存在比较大的误差。
can问题绝大部分呢，应该就是出在波特率的精确度上，但是一般情况下没有那么精准的测试仪器，所以搞的大家一头雾水。适当调整sjw 同步跳转宽度的大小，可以一定程度的解决这个问题，但是不是最佳的解决方案。虽然现象上看到，哦，通信正常了，我发的包对方可以收到，对方发的数据包我也可以收到，但是，事实是，这里面有了多次的重发，得益于can协议，重发，应答等等。
下面简单描述下can波特率的分析
比如说500k波特率，一个比特被分为16个时间因子
500k * 16 = 8m
所以can时钟应该尽量使8m的倍数。误差尽量小。
同理推算其他波特率跟时钟的对应关系。
在我们的9263应用中，mclk = plla/2，can时钟从mclk分频而来。
所以plla的取值应为16m的整数倍。我们的plla一般设置再200m---150m，所以plla可取192m 176m 160m等。
wince下设置就比较简单了，eboot启动后，空格可以进入eboot配置菜单，可以直接设置cpu的主频 跟 分频，不赘述。
裸奔的程序 则需要自己去设置倍频跟分频系数，从atmel官网下载了pll计算工具，帮了不上忙，可能没有那么精准，但是尽量接近就好。
#define board_mck （（16367660 * 98 / 10） / 2） /*160m*/
如上设置为160m的设置
除了这个宏定义的修改以为，在board_lowlevel.c中也需要做一些修改，
#define board_mula （at91c_ckgr_mula & （97 《《 16））
#define board_diva （at91c_ckgr_diva & 10）
就是那两个系数，注意分频系数不变，但是倍频系数减一了，原因看数据手册就明白。
原来以为这样就可以了，可是还有一个地方忽略了，看代码
void lowlevelinit（ void ）函数中
void lowlevelinit（ void ）
{
……。
#if ！defined（sdram）
/* initialize main oscillator
初始化主振荡器，时钟等一系列操作
#endif //#if ！defined（sdram）
。。。。。。。。。。。
}
整个过程包含在了对sdram宏的判断内，如果定义了sdram则不做下面的处理，乖乖，你不做这个处理怎么可以呢，遂注释掉上面两个宏定义。
这个宏定义不是在文件中定义的，而是在编译器的工程设置里面，
options-àc/c++ compiler preprocessor选项卡，最下面 defined symbols
也可以直接把sdram去掉。
一直在纠结sdram的初始化是在什么地方进行的？
调试心得之关于spi启动的问题
到底是什么问题呢：spi data flash本身的质量有问题造成的。
反映的现象是：从spi dataflash的0地址读取数据是没有任何问题的，但是如果从中间任何一段读取数据，就有严重的地址偏移问题。
调试过程及步骤如下：
原来认为是cpu（at91sam9263有a版本和b版本）版本有问题，造成无法读取flash造成，反馈的现象是：
当data flash启动后，会将第一段代码eboot.nb0，存放于data flash的0x5000偏移地址，加载后，会进行wince的引导。
但是实际结果是：
================================= 》romboot 》romboot 》romboot 》
info： low level init： ok starting main… at45db321 …
load ce-boot from flash to sdram jumping… -
==================================
从现象上看，data flash已经找到了，也就说明spi线路是正确的，但是为什么读的数据有问题呢？
怀疑问题有如下几个：
第一：data flash的spi本身硬件有问题，可能存在干扰。
第二：在从data flash拷贝数据到sdram中，出现错误，数据不正确，sdram初始化有问题。 第三：因我们的spi线路和以前的版本不同，采用了max3002进行了隔开，怀疑max3002本身造成spi线路的 不稳定。
第四：cpu版本有问题，at91sam9263从a到b版本，spi已经改过了，就我知道的是at91sasm9263 b版本的spi，需要两次复位才可以工作。
一个一个怀疑的问题进行验证：
一：sam ba 2.8可以对sdram进行初始化，都可以进行读写，说明sdram本身硬件上无问题。
第二：data flash ，samba 2.8都可以进行读写，也无任何问题，同时启动代码可以正确执行。那么就应该可以证明spi部分是能够工作的，但是问题在于at91sam9263 b版本内部的rom boot和at91sam9263 a版本的rom boot有不同，那么就证明说：在spi这个部分的初始化部分做了修正。所以，找到at91sam9263 b版本的spi部分的err data sheet。找问题。改了半天代码，问题还是依旧。
第三：实在没有办法了，2008年11月18日，找到百特的雷工，初步认定是cpu版本的问题，我自己认为自己的代码水平比较落后，请求雷工帮忙，最后验证结果如下：
从data flash读出的数据，放到sdram后出现了问题，我们以前的老板子，是无问题的。可以正确将数据从data flash读出来，然后，显示在串口上。每次从data flash中读10个字节，发现读出来的数据每次都是一致的，但是就是不正确。
没有办法，雷工也是好久没有写代码了，只好约好第二天，到白特找他们的工程师刘工，刘工是我老乡，真的够朋友，那天晚上搞到半夜，最后验证出来，现象是：从data flash偏移0x8000地址中读取的数据放到sdra m中，某一个位置找到差不多的数据。最后给出结果：可能是at91sam9263 b版本可能有问题，但是最大的问题是：sdram工作后，影响了spi的稳定性。
第四：太晚了，大家都各自回家了（这个时候我找百特定好了a版本的cpu，说是他们现在没货，第二天能送来），实在是没有任何头绪了，没有办法，赶快定了cpu，at91sam9263 a版本，恰好，百特没有货，他们老板从香港定来后，我们拿到，赶快去贴上，这个过程不过是1天的时间，下午了，下午3点就搞好，带上测试软件，跑到李工（我们焊接的师傅）那里，把工具全部架好，一测试，郁闷死了，竟然还是不行。天呀……
第五：看来a版本也不行，那只能怀疑是板的布线有问题了，因为没有别的办法可以想了，这个时候，我反倒放松了，因为我认为问题已经找到了。但是，到底是spi的哪条线受到了干扰呢？我对百特刘工的话深信不已。实在没有办法，上午我赶快拿着a版本的板子跑到百特，找到刘工，（想把他验证的结果再重演一下，刘工改了半天，发现是从data falsh的0地址，读出来数据放到sdram中是无问题的，一直也怀疑sdarm初始化有问题）根据这几天的测试结果，发现有一个疑点，我发现a版本的芯片，我写了一个小程序，从data flash中读取数据放到sram中也是不正确的。而且，和以前的测试结果完全一样。一直怀疑和芯片有关系，现在看，可以完全排除芯片at91sam9263的问题了。
第六：从data flash中读取数据放到sram中也是不正确的（我把sdram关闭了），我就推翻了刘工说的sdram对spi data flash有干扰想法。
刘工发现是从data falsh的0地址，读出来数据放到sdram中有大部分是相同的，这次把代码全部恢复过来，把data flash的0地址的数据放到0x23f00000（linux引导程序u-boot的地址）-0x8000的位置，这样，就可以保证在0x23f00000的位置上，有正确的u-boot程序。但是，等程序运行起来，还是没有得到正确的启动结果。有可能是有部分数据读出来后，还是有不正确的。
第七，实在是没有办法了，我们开始怀疑data flash有问题，恰好，我也问过我们的lisa（lisa是我们的采购，我原来一直认为这个data flash是从百特采购的，最后发现这个东西是从市场上采购来的，我很晕了，但是当时问lisa的时候，我没有放在心上，lisa说这个芯片是原装的），恰好我带上了一个我们老版本的板子，将老版本的板的data flash换上去后，完全ok了。
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