PLC控制伺服常用指令和程序段总结
dzrn回原点指令
dzrn k20000 k3000 x12 y0
这是一个回原点指令，k20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到x12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。当再检测到x12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为y0。
ddrvi相对定位指令
x2-------ddrvi k10000 k1000 y0 y2
意思为：当x2接通时，以当前的位置为起点，向y0以1khz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在y2上。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了，cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：我们把32(plus+)接上+24v，把33(plus-)接上0v，把34(dir+)接上+24v，把35(dir-)接上0v，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起， 共用电源正极。
不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到plc了。
我这里用的是三菱的plc： fx1s和fx1n的都提供了24v的直流电源，引出端是24+和com，在输出端，y0对应com0，y1对应com1，y2y3到y5对应com2(我以fx1s14mr 8入6出 为例)。 当y0有输出时，com0就和y0接通(内部的，据说是场效应管)，同理y2有输出时，com2就和y2接通，那么我们控制y0和y2的通断就可以产生脉 冲信号(0101010101)和方向信号(0000001111111)了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了(alt是三菱plc的一个指令，alt y0， 每执行一次，y0就翻转)。
更简单和强大的drva和drvi。
ddrva：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置(简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间)
s2：频率(发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册)
d1：输出脉冲的out口，我们用的y0
d2：输出方向的out口，我们用y2
ddrvi：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是s1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。
也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。
ddrva的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。
还有就是，我们用ddrva和ddrvi的时候，plc可以帮我们把发出的脉冲通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2 (驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下)，那么d8140就是1000了，d8141还是0，因为它是 高16位，当低16位的d8140满了以后(16位，要满的话估计要到665535去了)，d8141才开始使用。
注意：fx1s的高速输出只有y0和y1，所以为了有效利用资源(有时候要控制两台伺服)，不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2 配成一对，y1和y3配成一对。
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ddrvi相对定位指令
x2-------ddrvi k10000 k1000 y0 y2
意思为：当x2接通时，以当前的位置为起点，向y0以1khz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在y2上。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了，cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：我们把32(plus+)接上+24v，把33(plus-)接上0v，把34(dir+)接上+24v，把35(dir-)接上0v，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起， 共用电源正极。
不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到plc了。
我这里用的是三菱的plc： fx1s和fx1n的都提供了24v的直流电源，引出端是24+和com，在输出端，y0对应com0，y1对应com1，y2y3到y5对应com2(我以fx1s14mr 8入6出 为例)。 当y0有输出时，com0就和y0接通(内部的，据说是场效应管)，同理y2有输出时，com2就和y2接通，那么我们控制y0和y2的通断就可以产生脉 冲信号(0101010101)和方向信号(0000001111111)了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了(alt是三菱plc的一个指令，alt y0， 每执行一次，y0就翻转)。
更简单和强大的drva和drvi。
ddrva：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置(简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间)
s2：频率(发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册)
d1：输出脉冲的out口，我们用的y0
d2：输出方向的out口，我们用y2
ddrvi：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是s1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。
也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。
ddrva的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。
还有就是，我们用ddrva和ddrvi的时候，plc可以帮我们把发出的脉冲通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2 (驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下)，那么d8140就是1000了，d8141还是0，因为它是 高16位，当低16位的d8140满了以后(16位，要满的话估计要到665535去了)，d8141才开始使用。
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