KUKA机器人程序中铣削清零方式介绍
kuka机器人程序中铣削清零方式:
;fold bin3 ( !f329 ) = 1 给bosch二进制数(1号钳).
;fold bin3 ( !f329 ) = 2 给bosch二进制数(2号钳).;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %variasg %p 2:bin3 ( !f329 ) = 1, 3: ariasg
;fold a786 = (!f329 & !f322 & !f830) + (f830 & a786) 计数器清数改为0
kuka机器人对电极帽更换的清数方式:
;fold bin3 ( f64 ) = 1 1号焊钳对应的bosch;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %variasg %p 2:bin3 ( f64 ) = 1, 3: ariasg
bin3 ( f65 ) = 2 2号焊钳对应的bosch
bin3 ( f66 ) = 3 3号焊钳对应的bosch
bin3 ( f67 ) = 4 4号焊钳对应的bosch
warte ( ein ) zeit 2 [1/10sek]
a787 = ein
4: f64 = ein -选择哪个焊钳
5: f65 = aus
6: f66 = aus
7: f67 = aus
8: a17 = ein -反馈给plc机器人在维修位置
bin19 ( ein ) = 11 -p_pktnr_sps$out[97]to $out[112]进程号
warte bis e17 –等待维修位置复位
spsmakro81 = e132 & !e133 & !e134& !e135 –对电极更换复位需要选择好那把焊钳在按维修位置复位
repeat makro81 n= 99 stop= !f85 -当测量不合格,复位后反复执行makro81程序
f129 焊接控制器是否带首次铣削,0.带,1.不带
8、实际点数：每个铣电极周期内焊接点数计数 。
9、最大点数：每个铣电极周期的最大焊点数。
10、预警点数：电极更换前预警点数发出预警信号。
11、实际修磨次数：实际修磨次数计数 。
12、最大修磨次数：电极最大修磨次数，倒数后需要更换电极。
13、铣电极请求：提前铣电极请求点数发出铣电极请求。
1、步进结束停止：当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择off,到数之后不停止焊接
acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求, 当机器人进行电极修磨以后plc发出的一个反馈信号.一个特别的焊接程序与电极修磨关联当修磨程序开启，磨损计数自动复位，电极修磨此数将会增加.
电极请求状态 (res)
plc 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位.
当plc设定res信号置1, 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警, plc 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位.
设定 res 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1, 例如. s20, 焊钳1, 在输出页面将会显示焊钳1的状态.
焊接压力在程序中设定，并且做好焊点号与程序号的关联. 一旦机器人输出焊点号至控制器，焊接压力竟会通过比例阀输出。
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;fold bin3 ( !f329 ) = 2 给bosch二进制数(2号钳).;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %variasg %p 2:bin3 ( !f329 ) = 1, 3: ariasg
;fold a786 = (!f329 & !f322 & !f830) + (f830 & a786) 计数器清数改为0
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;fold bin3 ( f64 ) = 1 1号焊钳对应的bosch;%{e}%mkukatpvw %cvw_sps %variasg %p 2:bin3 ( f64 ) = 1, 3: ariasg
bin3 ( f65 ) = 2 2号焊钳对应的bosch
bin3 ( f66 ) = 3 3号焊钳对应的bosch
bin3 ( f67 ) = 4 4号焊钳对应的bosch
warte ( ein ) zeit 2 [1/10sek]
a787 = ein
4: f64 = ein -选择哪个焊钳
5: f65 = aus
6: f66 = aus
7: f67 = aus
8: a17 = ein -反馈给plc机器人在维修位置
bin19 ( ein ) = 11 -p_pktnr_sps$out[97]to $out[112]进程号
warte bis e17 –等待维修位置复位
spsmakro81 = e132 & !e133 & !e134& !e135 –对电极更换复位需要选择好那把焊钳在按维修位置复位
repeat makro81 n= 99 stop= !f85 -当测量不合格,复位后反复执行makro81程序
f129 焊接控制器是否带首次铣削,0.带,1.不带
8、实际点数：每个铣电极周期内焊接点数计数 。
9、最大点数：每个铣电极周期的最大焊点数。
10、预警点数：电极更换前预警点数发出预警信号。
11、实际修磨次数：实际修磨次数计数 。
12、最大修磨次数：电极最大修磨次数，倒数后需要更换电极。
13、铣电极请求：提前铣电极请求点数发出铣电极请求。
1、步进结束停止：当步进结束时是否停止焊接即是否允许调用焊接程序。-一般选择off,到数之后不停止焊接
acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求, 当机器人进行电极修磨以后plc发出的一个反馈信号.一个特别的焊接程序与电极修磨关联当修磨程序开启，磨损计数自动复位，电极修磨此数将会增加.
电极请求状态 (res)
plc 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位.
当plc设定res信号置1, 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警, plc 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位.
设定 res 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1, 例如. s20, 焊钳1, 在输出页面将会显示焊钳1的状态.
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