32位高性能电机控制MCU-RX66T/RX72T产品介绍（1）
01、rx66t/72t在rx电机控制mcu中的定位
瑞萨电子拥有非常丰富的电机类控制mcu。而rx66t和rx72t是目前rx家族里面的旗舰级产品，非常适用于需要高精度、高实时性的电机控制应用。
02、rx66t特征一览-实现高精度和高效的电机控制
性能
928coremark：在支持5v电压的mcu中处于领先水平
比以往产品高出2.5倍的高性能
* 该值由瑞萨电子的磁场导向控制程序测量。
变频控制外设
160mhz pwm（max：3相互补4通道或者五相互补两通道或者单相互补10通道）
支持最小195皮秒调节的高分辨率pwm
功能安全
电机系统安全硬件保护单元
专门的硬件加密模块，极大程度地提高了系统安全性
电机解决方案
多种电机相关的应用例程和开发辅助工具，方便用户更快更好进行电机控制
多种电机相关的应用例程和开发辅助工具，方便用户更快更好进行电机控制开发
支持实时调试的辅助工具renesas motor workbench 2.0
03、rx66t功能框图
rx66t采用了瑞萨电子自主ip的第三代rxv3内核，高达160mhz主频。
支持2.7到5.5v的宽电压工作，配备单精度pfu单元及dsp指令；
支持最大1兆的code flash、128kb的sram以及可替代eeprom的32kb data flash；
模拟功能方面，配备三个独立的12位adc单元。其中两个单元支持3路采样保持电路，而且内置伪差分运算放大器、12位dac、比较器和温度传感器；
拥有多重的安全性和加密性功能，我将在后面具体阐述；
连接性方面，支持usb、can、spi、i2c等多种接口；
通过多个的timer单元，可实现对多达四个电机的同步驱动。
此表显示了最大规格，细节取决于零件编号。
*1. 后台操作
*2. 高分辨率pwm：4路
04、rx72t特征一览-实现高精度和高效的电机控制
性能
1160coremark：在支持5v电压的mcu中处于领先水平
三角函数数学运算单元，优化坐标变换/位置控制/相位控制
电机控制外设
200mhz pwm（max：3相互补4通道或者五相互补两通道或者单相互补10通道）
register save bank提升中断响应速度
功能安全
电机系统安全硬件保护单元
专门的硬件加密模块，极大程度地提高了系统安全性
电机控制方案
多种电机相关的应用例程和开发辅助工具，方便用户更快更好进行电机控制开发
支持实时调试的辅助工具renesas motor workbench 2.0
rx72t相对于rx66t，在cpu处理能力及功能单元配置上进行了增强。
05、rx72t功能框图
rx72t在rx66t的基础上，进行了几个方面的强化。首先是cpu主频提升到200mhz，此外加入了两个非常重要的功能单元：寄存器缓存单元及三角函数硬件单元。
此表显示了最大规格。细节取决于零件编号。
*1. 后地面操作
*2. 高分辨率pwm：4通道（当使用超过160mhz时，有限制）
06、产品路线图
这是rx66t和rx72t的产品路线图。包括64pin、80pin、100pin、112pin和144pin的多种封装，rom空间从256kb到1m可选。其中64pin、80pin、100pin封装可支持最多3个电机的同步驱动，而112pin及144pin可支持最多四个电机的同步驱动。
07、rx66t/rx72t应用示例
-单芯片实现3-phase inverter x3或x4
1、单芯片实现3-phase inverter x3 或 x4
-gptw timer提供多功能的3-phase互补pwm输出（3个电机驱动）
-mtu3d也可以驱动2个电机
-mtu3d+gptw可以驱动多达4个电机（only 112/144pin）
2、同步处理3-shunt x2电流检测
-通过pga s/h x6可实现同步处理3-shunt ×2. pga（差分输入方式）可减少外部噪声干扰
-3个独立的adc单元
3、减少外部元器件
-内置reset电路，e2prom，op-amp，comparator
4、功能优化，实现安心的电机控制
-comparator x6ch可检测异常情况
-输出保护电路（poeg）可强制关断pwm输出
5、增强的安全性
-集成功能，支持iec60730安全标准class b（fail-safe）
-实现系统自动防故障，减少软件负担
pga: programmanle gain amp, s/h: sample ＆ hold circuit
* the left figure only shows an image, not the actual layout.
目标应用
高端变频空调、洗衣机、通用变频器、机器人等。
借助于rx66t rx72t高性能的rxv3内核及丰富的功能单元，可以轻松实现最多四个电机的单芯片驱动系统。这里以三电机加传感器的应用为例。
两个timer单元gptw和mtu3可实现pwm波控制及位置传感器反馈控制。
可实现0到100%占空比的三相互补pwm波输出，自动插入死区时间及自定义时间启动adc。
反馈控制，可捕获从编码器过来的位置及速度反馈信号。
加入了pwm输出使能单元poe，可以在异常情况下快速关断mtu和gpt的pwm输出，整个过程不需要软件参与，对电机进行快速安全保护。异常情况包括通过比较器抓获的过流过压，时钟工作异常，pwm波输出异常等情况。
内置三个独立的高速12位adc模块，可实现无位置传感器的电流反馈控制。
最快达到1us的高速转换速度。
支持三路采样保持电路，可实现对三相电流的同步连续采样。
还有内置的比较器和伪差分运算放大器等，进一步减少bom成本。
来源：瑞萨mcu小百科
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性能
928coremark：在支持5v电压的mcu中处于领先水平
比以往产品高出2.5倍的高性能
* 该值由瑞萨电子的磁场导向控制程序测量。
变频控制外设
160mhz pwm（max：3相互补4通道或者五相互补两通道或者单相互补10通道）
支持最小195皮秒调节的高分辨率pwm
功能安全
电机系统安全硬件保护单元
专门的硬件加密模块，极大程度地提高了系统安全性
电机解决方案
多种电机相关的应用例程和开发辅助工具，方便用户更快更好进行电机控制
多种电机相关的应用例程和开发辅助工具，方便用户更快更好进行电机控制开发
支持实时调试的辅助工具renesas motor workbench 2.0
03、rx66t功能框图
rx66t采用了瑞萨电子自主ip的第三代rxv3内核，高达160mhz主频。
支持2.7到5.5v的宽电压工作，配备单精度pfu单元及dsp指令；
支持最大1兆的code flash、128kb的sram以及可替代eeprom的32kb data flash；
模拟功能方面，配备三个独立的12位adc单元。其中两个单元支持3路采样保持电路，而且内置伪差分运算放大器、12位dac、比较器和温度传感器；
拥有多重的安全性和加密性功能，我将在后面具体阐述；
连接性方面，支持usb、can、spi、i2c等多种接口；
通过多个的timer单元，可实现对多达四个电机的同步驱动。
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*1. 后台操作
*2. 高分辨率pwm：4路
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*2. 高分辨率pwm：4通道（当使用超过160mhz时，有限制）
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1、单芯片实现3-phase inverter x3 或 x4
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-mtu3d也可以驱动2个电机
-mtu3d+gptw可以驱动多达4个电机（only 112/144pin）
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来源：瑞萨mcu小百科
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