机器人的备份与还原、零点校准
机器人的备份与还原
目前有 3 中方法：
1、一般模式下的备份/加载
方法：meun—file—f5（uilt）
set device 选择 mc然后选择 all above备份所有文件至 mc 卡当中
一般模式下的镜像备份
选择好 mc 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 image backup
然后选中后 系统会自动重启进行备份
一般模式下的加载
一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。
2、 控制启动（control start）模式下的备份与还原
启动方式：开机同时按住【prev】+【next】（前一页后一页）直到出现 configuation menu选择 controlled start进入 controlled start 模式
界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。
注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 configuation menu 选择 hot start 或者 cold start . controlledstart 模式下程序不运行。
3、bootmonitor 模式下的备份与加载
启动方式：开机同时按住【f1】+【f5】直到出现 bootmenu 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 image 模式。
然后选择 backup controller as image然后选择进入设备选择器 选择 mc(usb)进行备份，还原选择 restore controlled image即可
镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户 tp 文件等等，建议使用镜像备份。
至于个人 tp 程序也可以利用 ftp 服务将内的 tp 文件复制出来，示例：浏览器输入ftp://192.168.***.***ftp 后面为机器人的 ip。
机器人的零点校正
在如下情况下必须进行零点校正：
1：机器人执行了初始化启动。
2：sram 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失
3：spc（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
4：在关机的情况下卸下电池盒子
5：编码器电源线断开
6：更换编码器
其中 mastering 数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警
srvo-062bzalsrvo-038
062 一般是在上电的情况下报错。
038 脉冲编码器不匹配，
首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$master enb（修改方法 menu system f1 variables）的值是否为 1，1 为显示，mastercall 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 master/call 菜单
按 f3 脉冲复位 然后在询问 reset pulse coder 中选择 yes关机重启即可消除.038 报警。
有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（menu_alarm_f3）查看历史报警信息 发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 joint(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。
第一种零点归附的方式。
零点核对方式（zero position master）
1：进入 master/call 界面
2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）
3：选择 2: zero position master 然后 enter 然后右小角 yes 即可
4：然后务必选择 6 calibrate(校准)yes
第二种方法：单轴核对方式
1：进入 master/call 界面
2：选择 4 单轴校队方式。
3：将报警轴 sel 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）
4：将报警轴 mstr pos 输入零
5：然后点击 f5 执行set 状态 由 1 自动变为 0st 状态由 0 变为 2
6：回到 masercall 界面 选择 6 calibrate (校准)回车然后 yes
第三种方法快速核对方式
此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。
1：进入 master/cal 界面将机器人移动到 master ref（核对参考点）位置
2：选择 5quick mater ref按 enteryes 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了 setting mastering data 快速核对方式设定参考点。
进入 mater/call 界面选择 3 quick master然后 enteryes 即可。
然后务必勿忘记选择 6calibrte校准坐标。
每一种零点校对的方式，最后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用第一种或者第二种。
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目前有 3 中方法：
1、一般模式下的备份/加载
方法：meun—file—f5（uilt）
set device 选择 mc然后选择 all above备份所有文件至 mc 卡当中
一般模式下的镜像备份
选择好 mc 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 image backup
然后选中后 系统会自动重启进行备份
一般模式下的加载
一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。
2、 控制启动（control start）模式下的备份与还原
启动方式：开机同时按住【prev】+【next】（前一页后一页）直到出现 configuation menu选择 controlled start进入 controlled start 模式
界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。
注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 configuation menu 选择 hot start 或者 cold start . controlledstart 模式下程序不运行。
3、bootmonitor 模式下的备份与加载
启动方式：开机同时按住【f1】+【f5】直到出现 bootmenu 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 image 模式。
然后选择 backup controller as image然后选择进入设备选择器 选择 mc(usb)进行备份，还原选择 restore controlled image即可
镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户 tp 文件等等，建议使用镜像备份。
至于个人 tp 程序也可以利用 ftp 服务将内的 tp 文件复制出来，示例：浏览器输入ftp://192.168.***.***ftp 后面为机器人的 ip。
机器人的零点校正
在如下情况下必须进行零点校正：
1：机器人执行了初始化启动。
2：sram 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失
3：spc（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
4：在关机的情况下卸下电池盒子
5：编码器电源线断开
6：更换编码器
其中 mastering 数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警
srvo-062bzalsrvo-038
062 一般是在上电的情况下报错。
038 脉冲编码器不匹配，
首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$master enb（修改方法 menu system f1 variables）的值是否为 1，1 为显示，mastercall 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 master/call 菜单
按 f3 脉冲复位 然后在询问 reset pulse coder 中选择 yes关机重启即可消除.038 报警。
有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（menu_alarm_f3）查看历史报警信息 发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 joint(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。
第一种零点归附的方式。
零点核对方式（zero position master）
1：进入 master/call 界面
2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）
3：选择 2: zero position master 然后 enter 然后右小角 yes 即可
4：然后务必选择 6 calibrate(校准)yes
第二种方法：单轴核对方式
1：进入 master/call 界面
2：选择 4 单轴校队方式。
3：将报警轴 sel 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）
4：将报警轴 mstr pos 输入零
5：然后点击 f5 执行set 状态 由 1 自动变为 0st 状态由 0 变为 2
6：回到 masercall 界面 选择 6 calibrate (校准)回车然后 yes
第三种方法快速核对方式
此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。
1：进入 master/cal 界面将机器人移动到 master ref（核对参考点）位置
2：选择 5quick mater ref按 enteryes 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了 setting mastering data 快速核对方式设定参考点。
进入 mater/call 界面选择 3 quick master然后 enteryes 即可。
然后务必勿忘记选择 6calibrte校准坐标。
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