KUKA C4掉电极帽关水是咋回事
rip的各元器件
1.控制rip的user程序在这里.正常情况下这个是大众统一的标准程序.我只能说出像问题的概率是很低的!我们要知道掉电极产生时,机器人程序会发生什么!
下图:机器人rip.
从图片中我们知道机器人rip的标准控制结构的阀体是不使用先导阀的直接由换向阀控制开关水,即a513/a515 .
sp2 =上限值（帽被撕下）
sp1 =较低的最大关断值
rp1 =较低的关闭值（阻止冷却）
rp2 =上限值的最小值
设置流量监控器的值
大众标准规定设置值，但绝大多数现场是不能满足的，需要灵活设置，需要实验！不能教条！
sp2 = 7.5升/分钟
rp2 = 0.0升/分钟
sp1 = 6.0升/分钟
rp1 = 5.0升/分钟
out 1 = 常开
out 2 = 常闭
对于smc来说需要设置p1-p2(低压部分),n3-n4(高压部分如果超出设定值认为电极帽以掉).
输出取正时:
输出取反时:
“控制低压”（e516，e524，e532）必须集成到行驶状态中。
f819 = ein 〜通过makro50中的水回路激活大众rip.
f820 = ein 〜在过makro50中激活不带水回路的大众rip.
f817 = ein 〜激活大众rip而不检查宏50中的低压, 对于不带低压控制的大众rip（bd01nd）
rip的主要控制信号
global int i_bv01wmin=514 e514最小水流量的监控值取正值.
global int i_bv01wmax=515 e515最大水流量的监控值被检测开关取反设置.
global int i_bd01nd=516 有低压气
global int o_kyp01we=513 输出开水
global int o_kyp01wa=515 输出关水
如果正确的水流量正确，则输入为（＃冷却水最小值= true）和（＃冷却水最大值= true）。
如果水流量太低，则输入为（＃冷却水最小值= false），输入为（＃冷却水最大值= true）。
如果水流量过高，则输入为（＃冷却水最小值= true）和input（＃冷却水最大值= false）。
如果取下电极帽（最大流量），则4秒钟后关闭冷却水。
在wasser的user程序控制
if not wasserstoe then -如果没有水故障
-水流量超过最大流量故障-可认为是电极帽掉了/漏了
if ($in[i_bv01wmin] and not $in[i_bv01wmax]) or ($in[i_bv02wmin] and not $in[i_bv02wmax]) or ($in[i_bv03wmin] and not $in[i_bv03wmax]) then
-e514 有低压水和没有高压水e515-
-正常情况下是e514和e515高低水都有，当水压制超过高压水时e515会变为flase
-因此在调解水流量阀时因该注意高压水压力值不能太大。
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rp2 = 0.0升/分钟
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rp1 = 5.0升/分钟
out 1 = 常开
out 2 = 常闭
对于smc来说需要设置p1-p2(低压部分),n3-n4(高压部分如果超出设定值认为电极帽以掉).
输出取正时:
输出取反时:
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f819 = ein 〜通过makro50中的水回路激活大众rip.
f820 = ein 〜在过makro50中激活不带水回路的大众rip.
f817 = ein 〜激活大众rip而不检查宏50中的低压, 对于不带低压控制的大众rip（bd01nd）
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global int i_bv01wmax=515 e515最大水流量的监控值被检测开关取反设置.
global int i_bd01nd=516 有低压气
global int o_kyp01we=513 输出开水
global int o_kyp01wa=515 输出关水
如果正确的水流量正确，则输入为（＃冷却水最小值= true）和（＃冷却水最大值= true）。
如果水流量太低，则输入为（＃冷却水最小值= false），输入为（＃冷却水最大值= true）。
如果水流量过高，则输入为（＃冷却水最小值= true）和input（＃冷却水最大值= false）。
如果取下电极帽（最大流量），则4秒钟后关闭冷却水。
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if not wasserstoe then -如果没有水故障
-水流量超过最大流量故障-可认为是电极帽掉了/漏了
if ($in[i_bv01wmin] and not $in[i_bv01wmax]) or ($in[i_bv02wmin] and not $in[i_bv02wmax]) or ($in[i_bv03wmin] and not $in[i_bv03wmax]) then
-e514 有低压水和没有高压水e515-
-正常情况下是e514和e515高低水都有，当水压制超过高压水时e515会变为flase
-因此在调解水流量阀时因该注意高压水压力值不能太大。
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