功能实用|编辑简单|CRT直坐标机器人示教编程案例
crt-dmc630mf三轴桁架机械手示教系统是基于三轴运动控制器dmc630m的硬件平台，在公司三轴仿形示教系统成熟的技术和广泛的市场应用的基础上，根据市场需求，采纳了广大客户的宝贵意见，并参考国内外高端同类产品的一些功能及优点，经深圳市科瑞特自动化全体同仁的共同努力，推出的一款功能齐全、使用方便灵活的高端运动控制系统。
例程要求：如图1所示：图中立方体为障碍物，加工点不能与之触碰，p1点为取料点，p2点位放料点，首先移动到p1点，取料（ot1为1），延时1000ms，检测是否取到料(in16)，若没有取到料（in16有效）发出报警信号（ot3），直到解除报警（in17有效），取到料后抬高到安全位（p3），移动到p4,再移动到放料点p2，放料（ot1为0），移动到p4，移动到p3，检测是否还要取料（in18），如果in18有效，移动到p1重复之前动作，如果in18无效，回原点p5。
图1
操作步骤如下：
1.用户登录。
2.设置当前工件序号。
3.设计工艺流程：根据例程要求设计工艺流程，具体流程如图2所示。
4.编辑工艺程序：根据工艺流程编辑工艺程序 ，具体的图元指令以及指令对应的参数如 图3所示
5.轨迹采集：按照上一个例程的方法，分别采集点1~5的坐标信息。
6.运行验证：返回到“模式选择”界面，按“3”进入“运行模式”界面，按“f1”运行，然后按控制器上连接的运行按钮，观察运行结果。
图2图3直坐标机器人控制系统
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图1
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1.用户登录。
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3.设计工艺流程：根据例程要求设计工艺流程，具体流程如图2所示。
4.编辑工艺程序：根据工艺流程编辑工艺程序 ，具体的图元指令以及指令对应的参数如 图3所示
5.轨迹采集：按照上一个例程的方法，分别采集点1~5的坐标信息。
6.运行验证：返回到“模式选择”界面，按“3”进入“运行模式”界面，按“f1”运行，然后按控制器上连接的运行按钮，观察运行结果。
图2图3直坐标机器人控制系统
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