树莓派驱动舵机介绍_树莓派驱动舵机代码
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
请看下形象描述吧：
舵机的工作电压和电流 每一款舵机都有自己的参数，如tr213舵机的工作电压是4.8-7.2v，tr205舵机的工作电压是4.8-6v，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5v给舵机供电。
舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如tr213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5a左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个tr213金属舵机，需要提高的电流大概在8a左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。
舵机的接线如下图
市场上90%的舵机中间那根线都是正级。
基础知识介绍的差不多了，具体可以去百度看看舵机手册。
下面我们来说说在树莓派中，如何用wiringpi库去驱动舵机随心所欲的转。为什么要用wiringpi库呢，因为博主不怎么喜欢写python，博主喜欢写c/c++代码。废话不多说，开始。
第一：首先，我已经知道了舵机的pwm周期为20ms，然后是这样的
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
也就是说给它1.5ms的高电平，19.5ms的低电平转向0度位置。这里需要注意，是0度位置，不是舵机转0度，当然如果舵机怎么正好处于0度位置，当然也不转。这里可能就有人要问了，那啥位置算是0度位置呢？根据我对舵机的理解（180度的舵机），就是你向一个方向用手转动舵机，到一个你无法转动的地方，这个位置不是0度位置，就是180度位置。然后你用下面的代码运行一下就知道了。
我这里就这样来模仿pwm的。这个代码一运行，舵机就自动到了0度位置。
同理，想转到45度位置，90度位置，135度位置，180度位置的代码如下：
这里可能有人要说为啥不用delay（）函数呢，因为delay函数精确到毫秒，当我传1.5给它的时候，和传1给它的时候，你会发现舵机都是转向45度位置，因为delay（int x），当1.5传过去的时候精度丢失了。（我一开始就犯了这个错误，尴尬啊）
到这里我想你应该已经知道怎么旋转45度，90度，等等了吧。然后你可能发现舵机旋转的太快，可能不受自己的控制了。这里我就要给你提供一种思路，怎么去解决这个问题。
当然，本人能力有限，写的难免有错误，希望指正。
下面我给一个很不错的链接，想深入研究的可以去看看（他用的是单片机）
http://www.njliaohua.com/lhd_5xtsq7jr1e0088t3wpu3_1.html
我是这样认为的。0.5ms转向0度，1ms转向45度，那个这其中是不是经历了0.5ms，而且转了45度，所以我就用0.5=500us，500us/45度。然后得出约为11.11us/度。
接下来我的代码是这样写的。
这样一来速度确实是降了下来，但是每次舵机都要先转向0度位置，然后才能转向我们输入的个角度位置。
树莓派3b+控制舵机、伺服电机的驱动代码 #include《stdio.h》
#include《wiringpi.h》
void init（）;
int main（）
{
init（）;
int angle=0;
scanf（“%d”，&angle）;
int i=0;
float x=0;
int k=180;//180次循环的时间够了
while（k--）
{
x=11.11*i;
digitalwrite（15，high）;
delaymicroseconds（500+x）;
digitalwrite（15，low）;
delaymicroseconds（19500-x）;
if（i==angle）
break;
i++;
}
return0;
}
void init（）
{
wiringpisetup（）;
pinmode（15，output）;
}
Cardtronic表示比特币等虚拟货币支付是民众对现金需求量减少的原因
Matlab数字数字图像处理函数汇总
区块链的运行原理是怎样的
橙色云：为中国制造业的发展，刻上了个性鲜明的橙色印记
RT-Thread加入教育部产学合作协同育人项目
树莓派驱动舵机介绍_树莓派驱动舵机代码
NIDays 2015全球图形化系统设计盛会中国站圆满落幕
mpu6050姿态解算
tcp0030a电流探棒的用途
芯华章宣布朱洪辰出任副总裁，强化技术解决方案的开发与部署
英伟达为VR开发者开发出VRWorks工具
先导式溢流阀和直动式溢流阀区别
锂电池充电控制的Flash MCU BD66FM5252介绍
基于引言DSP平台的USB接口设计
华为投资光刻胶企业 光刻胶单体材料全部自供
电荒持续凸显新能源投资价值
Modelithics和Qorvo大力扩展GaN RF仿真模型库
波音隐瞒MAX 737型飞机的问题遭到了股东的集体诉讼
电缆/电线的最大载流能力
送女朋友礼物排行榜，高颜值耳机分享！
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
请看下形象描述吧：
舵机的工作电压和电流 每一款舵机都有自己的参数，如tr213舵机的工作电压是4.8-7.2v，tr205舵机的工作电压是4.8-6v，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5v给舵机供电。
舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如tr213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5a左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个tr213金属舵机，需要提高的电流大概在8a左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。
舵机的接线如下图
市场上90%的舵机中间那根线都是正级。
基础知识介绍的差不多了，具体可以去百度看看舵机手册。
下面我们来说说在树莓派中，如何用wiringpi库去驱动舵机随心所欲的转。为什么要用wiringpi库呢，因为博主不怎么喜欢写python，博主喜欢写c/c++代码。废话不多说，开始。
第一：首先，我已经知道了舵机的pwm周期为20ms，然后是这样的
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
也就是说给它1.5ms的高电平，19.5ms的低电平转向0度位置。这里需要注意，是0度位置，不是舵机转0度，当然如果舵机怎么正好处于0度位置，当然也不转。这里可能就有人要问了，那啥位置算是0度位置呢？根据我对舵机的理解（180度的舵机），就是你向一个方向用手转动舵机，到一个你无法转动的地方，这个位置不是0度位置，就是180度位置。然后你用下面的代码运行一下就知道了。
我这里就这样来模仿pwm的。这个代码一运行，舵机就自动到了0度位置。
同理，想转到45度位置，90度位置，135度位置，180度位置的代码如下：
这里可能有人要说为啥不用delay（）函数呢，因为delay函数精确到毫秒，当我传1.5给它的时候，和传1给它的时候，你会发现舵机都是转向45度位置，因为delay（int x），当1.5传过去的时候精度丢失了。（我一开始就犯了这个错误，尴尬啊）
到这里我想你应该已经知道怎么旋转45度，90度，等等了吧。然后你可能发现舵机旋转的太快，可能不受自己的控制了。这里我就要给你提供一种思路，怎么去解决这个问题。
当然，本人能力有限，写的难免有错误，希望指正。
下面我给一个很不错的链接，想深入研究的可以去看看（他用的是单片机）
http://www.njliaohua.com/lhd_5xtsq7jr1e0088t3wpu3_1.html
我是这样认为的。0.5ms转向0度，1ms转向45度，那个这其中是不是经历了0.5ms，而且转了45度，所以我就用0.5=500us，500us/45度。然后得出约为11.11us/度。
接下来我的代码是这样写的。
这样一来速度确实是降了下来，但是每次舵机都要先转向0度位置，然后才能转向我们输入的个角度位置。
树莓派3b+控制舵机、伺服电机的驱动代码 #include《stdio.h》
#include《wiringpi.h》
void init（）;
int main（）
{
init（）;
int angle=0;
scanf（“%d”，&angle）;
int i=0;
float x=0;
int k=180;//180次循环的时间够了
while（k--）
{
x=11.11*i;
digitalwrite（15，high）;
delaymicroseconds（500+x）;
digitalwrite（15，low）;
delaymicroseconds（19500-x）;
if（i==angle）
break;
i++;
}
return0;
}
void init（）
{
wiringpisetup（）;
pinmode（15，output）;
}
Cardtronic表示比特币等虚拟货币支付是民众对现金需求量减少的原因
Matlab数字数字图像处理函数汇总
区块链的运行原理是怎样的
橙色云：为中国制造业的发展，刻上了个性鲜明的橙色印记
RT-Thread加入教育部产学合作协同育人项目
树莓派驱动舵机介绍_树莓派驱动舵机代码
NIDays 2015全球图形化系统设计盛会中国站圆满落幕
mpu6050姿态解算
tcp0030a电流探棒的用途
芯华章宣布朱洪辰出任副总裁，强化技术解决方案的开发与部署
英伟达为VR开发者开发出VRWorks工具
先导式溢流阀和直动式溢流阀区别
锂电池充电控制的Flash MCU BD66FM5252介绍
基于引言DSP平台的USB接口设计
华为投资光刻胶企业 光刻胶单体材料全部自供
电荒持续凸显新能源投资价值
Modelithics和Qorvo大力扩展GaN RF仿真模型库
波音隐瞒MAX 737型飞机的问题遭到了股东的集体诉讼
电缆/电线的最大载流能力
送女朋友礼物排行榜，高颜值耳机分享！