KUKA机器人程序案例：流水生产线的搬运、码垛运动编程
码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：
图上显示的工作台是模拟生产中流水生产线上的搬运及码垛功能，我们来看什么是码垛？
码垛又分为卸垛和堆垛，卸垛就是机器人从物料库取出物料，再放到卸垛区的过程，堆垛就是机器人将物料从堆垛区抓起再放回到物料库的过程，
本例我们先以卸垛为对象，讲述编程的相关操作
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为xieduo1。
卸垛过程分两部分：
1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；
2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。
卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。
编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。
完成程序编程后，在运行方式t1、t2和自动运行模式下，测试程序。
取料过程
轨迹路线：
home点→p1→p2→p3→p4→p5→p6→p7→p8→p9→home
轨迹描述：
机器人以home4点为起点，保持抓爪为打开状态，
经过中间点p1、p2、p3到达安全点p4，然后运动到物
料抓取点p5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点
时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开p5点，
来到安全点p6点，再经过中间点p7、p8、p9点回到机器
人home4点。
取料过程编程步骤
1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认home点。
2）示教机器人的取料过程，添加机器人从p1点运动到p9点的程序命令。
3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至p1点之前添加out命令，设定值为false。
4）机器人在运行到p5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在p5点命令行下添加逻辑命令out，设定值为true。
5）机器人从p5点运动到p6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加wait指令，使抓爪在离开p5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，
摆放过程:
轨迹路线：
home点→p1→p2→p3→p4→home点
轨迹描述：
机器人以home4点为起点，经过安全点p1，到达
摆放取料点p2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点
时间，保证抓爪在离开p2点之前有充足的时间放下物
料，然后离开p2点，来到安全点p3点，再经过中间点4
点回到机器人home4点。
摆放过程编程步骤:
1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量home4点作为此次示教的home点。
2）添加机器人从p1点到p4点的程序命令。
3）机器人运动到p2点时放下物料，应使抓爪打开，添加out指令，设定值为false。
4)添加逻辑指令wait使工具抓爪在离开p2点之前有充足的时间放下物料。
5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行ptp home指令。
2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。
3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示
最后，程序编写完成后，在t1、t2和自动运行方式下测试程序
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此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为xieduo1。
卸垛过程分两部分：
1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；
2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。
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编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。
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轨迹描述：
机器人以home4点为起点，保持抓爪为打开状态，
经过中间点p1、p2、p3到达安全点p4，然后运动到物
料抓取点p5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点
时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开p5点，
来到安全点p6点，再经过中间点p7、p8、p9点回到机器
人home4点。
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1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认home点。
2）示教机器人的取料过程，添加机器人从p1点运动到p9点的程序命令。
3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至p1点之前添加out命令，设定值为false。
4）机器人在运行到p5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在p5点命令行下添加逻辑命令out，设定值为true。
5）机器人从p5点运动到p6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加wait指令，使抓爪在离开p5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，
摆放过程:
轨迹路线：
home点→p1→p2→p3→p4→home点
轨迹描述：
机器人以home4点为起点，经过安全点p1，到达
摆放取料点p2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点
时间，保证抓爪在离开p2点之前有充足的时间放下物
料，然后离开p2点，来到安全点p3点，再经过中间点4
点回到机器人home4点。
摆放过程编程步骤:
1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量home4点作为此次示教的home点。
2）添加机器人从p1点到p4点的程序命令。
3）机器人运动到p2点时放下物料，应使抓爪打开，添加out指令，设定值为false。
4)添加逻辑指令wait使工具抓爪在离开p2点之前有充足的时间放下物料。
5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行ptp home指令。
2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。
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