虹科干货 | CANopen协议基础知识——LSS服务
canopen协议概述
canopen是一种架构在can串行总线系统上的高层通讯协议，常被用于嵌入式系统与工业控制领域，包括电机控制、机器人制造、医疗、汽车等多个行业领域。本篇文章将主要介绍canopen的lss服务。
canopen
lss概述
layer setting service (lss)是canopen的设置服务与协议（cia 305），是具有lss主功能的canopen设备通过can网络查询或更改canopen设备上物理层、数据链路层和应用层的三个数据，包括node_id、波特率、lss地址（1018h）。
每个lss从站都有唯一的lss地址，其中包含了四个32位子索引的1018h identity object对象（具体可见cia301规范）。lss从站可以处于配置模式和等待模式，lss主站负责在两个模式之间进行切换。
lss协议的消息都是由8个字节组成，其中字节0始终包含服务的命令说明符（cs），同时lss协议的两个can-id分别为7e5和7e4。
7e5h：用于从 lss 主站发送至 lss 从站的消息（请求）。
7e4h：用于从 lss 从站发送至 lss 主站的消息（响应）。
canopen
lss服务
lss服务主要包括开关状态服务、配置服务、查询服务、识别服务，这里主要介绍开关状态服务和配置服务。
开关状态服务
借助这个服务，lss主站可以将lss从站切换成配置模式或者等待模式，在配置模式下才能够对lss从站设备进行节点id和波特率的更改，这里主要用到命令符号cs=40h。通过这个服务可以将网络中的所有lss从站切换为配置模式或者等待模式。
如果在整个can网络当中不想操作所有的lss从站，那么也可以通过lss地址中的参数来操作相应的设备，这个时候lss主站会发送四条消息（如下图），之后相应的从站会切换到配置模式并发送确认。
配置服务
通过配置服务，lss主站可以更改并且存储（如果有必要的话）lss从站节点id和波特率。
1
配置节点服务
lss主站向lss从站发送新节点id的消息，返回错误代码 00h：没有错误，01h：无效节点。
2
配置波特率服务
lss主站向lss从站发送新波特率的消息，返回错误代码 00h：没有错误，01h：波特率不支持，ffh：无效表索引
其中表索引与波特率的对应关系如下图
3
激活位计时参数服务
lss 主站使用此命令同时激活网络中所有 lss 从站的设定波特率，其中switch delay的单位ms，确保在可能再次发送消息之前，网络中的所有 lss 从站均具有相同的波特率。从每个 lss 从站收到此消息之后，其中存储的时间即是允许等待的时间。只有这时才能接受新的波特率，还可以再次等待相同的时间；只有这时 lss 从站才能再次发送消息。
4
保存配置服务
通过这一服务，lss主站可以保存重新设定的节点id和波特率；在执行这一服务的时候lss主站必须确保网络中只有一个lss从站处于配置模式。返回错误代码 00h：没有错误，02h：访问非易失存储器失败。
canopen
lss服务示例
目前有一个lss从站的参数设置节点id=40h，波特率=1000kbd，现在需要将参数修改如下节点id=04h，波特率=500kbd。那么将进行以下报文命令操作：
7e5 | 04 01 00 00 00 00 00 00
将lss从站切换至配置模式
7e5 | 5e 00 00 00 00 00 00 00
查询lss从站的节点id
7e4 | 5e 40 00 00 00 00 00 00
回复节点id
7e5 | 11 04 00 00 00 00 00 00
将从站节点设置为04h
7e4 | 11 00 00 00 00 00 00 00
从站返回确认
7e5 | 13 00 02 00 00 00 00 00
将lss从站波特率设置为500kbd
7e4 | 13 00 00 00 00 00 00 00
从站返回确认
7e5 | 17 00 00 00 00 00 00 00
lss主站发送保存更改命令
7e4 | 17 00 00 00 00 00 00 00
lss返回确认
7e5 | 04 00 00 00 00 00 00 00
将lss从站切换至等待模式
705 | 00
控制器重启接受新参数
虹科在can、canopen等工业总线通讯领域深耕多年，有着深厚的技术实力，目前已面向国内市场推出了canopen源代码、canopen数据记录仪、网关、板卡等产品，并推出了虹科自研的canopen io模块，性价比高，货期稳定。此外，针对客户在canopen方面的培训需求，虹科还推出了相关的课程培训服务，欢迎拨打400-999-3848到虹科了解详情。
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canopen是一种架构在can串行总线系统上的高层通讯协议，常被用于嵌入式系统与工业控制领域，包括电机控制、机器人制造、医疗、汽车等多个行业领域。本篇文章将主要介绍canopen的lss服务。
canopen
lss概述
layer setting service (lss)是canopen的设置服务与协议（cia 305），是具有lss主功能的canopen设备通过can网络查询或更改canopen设备上物理层、数据链路层和应用层的三个数据，包括node_id、波特率、lss地址（1018h）。
每个lss从站都有唯一的lss地址，其中包含了四个32位子索引的1018h identity object对象（具体可见cia301规范）。lss从站可以处于配置模式和等待模式，lss主站负责在两个模式之间进行切换。
lss协议的消息都是由8个字节组成，其中字节0始终包含服务的命令说明符（cs），同时lss协议的两个can-id分别为7e5和7e4。
7e5h：用于从 lss 主站发送至 lss 从站的消息（请求）。
7e4h：用于从 lss 从站发送至 lss 主站的消息（响应）。
canopen
lss服务
lss服务主要包括开关状态服务、配置服务、查询服务、识别服务，这里主要介绍开关状态服务和配置服务。
开关状态服务
借助这个服务，lss主站可以将lss从站切换成配置模式或者等待模式，在配置模式下才能够对lss从站设备进行节点id和波特率的更改，这里主要用到命令符号cs=40h。通过这个服务可以将网络中的所有lss从站切换为配置模式或者等待模式。
如果在整个can网络当中不想操作所有的lss从站，那么也可以通过lss地址中的参数来操作相应的设备，这个时候lss主站会发送四条消息（如下图），之后相应的从站会切换到配置模式并发送确认。
配置服务
通过配置服务，lss主站可以更改并且存储（如果有必要的话）lss从站节点id和波特率。
1
配置节点服务
lss主站向lss从站发送新节点id的消息，返回错误代码 00h：没有错误，01h：无效节点。
2
配置波特率服务
lss主站向lss从站发送新波特率的消息，返回错误代码 00h：没有错误，01h：波特率不支持，ffh：无效表索引
其中表索引与波特率的对应关系如下图
3
激活位计时参数服务
lss 主站使用此命令同时激活网络中所有 lss 从站的设定波特率，其中switch delay的单位ms，确保在可能再次发送消息之前，网络中的所有 lss 从站均具有相同的波特率。从每个 lss 从站收到此消息之后，其中存储的时间即是允许等待的时间。只有这时才能接受新的波特率，还可以再次等待相同的时间；只有这时 lss 从站才能再次发送消息。
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保存配置服务
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7e5 | 04 01 00 00 00 00 00 00
将lss从站切换至配置模式
7e5 | 5e 00 00 00 00 00 00 00
查询lss从站的节点id
7e4 | 5e 40 00 00 00 00 00 00
回复节点id
7e5 | 11 04 00 00 00 00 00 00
将从站节点设置为04h
7e4 | 11 00 00 00 00 00 00 00
从站返回确认
7e5 | 13 00 02 00 00 00 00 00
将lss从站波特率设置为500kbd
7e4 | 13 00 00 00 00 00 00 00
从站返回确认
7e5 | 17 00 00 00 00 00 00 00
lss主站发送保存更改命令
7e4 | 17 00 00 00 00 00 00 00
lss返回确认
7e5 | 04 00 00 00 00 00 00 00
将lss从站切换至等待模式
705 | 00
控制器重启接受新参数
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