机器人PLC控制要点
机器人安全控制程序
机器人安全控制程序-机器人急停反馈控制
fb200 机器人逻辑控制
1.krc-plc bereit ----------1- o_r_bereit=9 a9机器人准备就绪$rc_rdy1 $out[9]
2.krc-plc rk9 ----------1- o_r_auto=12$i_o_actconf$out[12]机器人自动模式
3.krc-plc rk100 ----------1-o_r_rk100=10 a10机器人控制系统启动rk100=10 $out[rk100]=merk1 ，merk1=$alarm_stop and $user_saf$alarm_stop：报警停止，$user_saf：安全门监视用户安全 $user_saf $out[4059]机器人安全信息满足。
4.krc-plc pf0----------1 -$out[pf0]=(p0_merker or (downloadactive and ($mode_op==#ex))) and$in_home -$in_home :$out[4036]–在folge程序的首部存储当前的轴坐标为初始点vw(#vw_aue_wait,true )
5.plc-krc antein----------2-i_r_ant_ein=10驱动接通 e10
6.krc-plc sak ----------3-o_r_sak=16在轨迹上$near_posret:$out[16]
7.plc-krc flgno----------4 -prg_nr $in[1] to $in[8]程序号给入
8.krc-plc flgno----------5-prg_nr_refl$out[1] to $out[8]程序号返回
9.plc-krc srb----------6-程序启动i_r_srb=9 -e9
10.krc-plc pf0----------7 -机器人不在原位
11.krc-plc lptk ----------8–程序到达最后一点lpkt=14-在folge程序中最后执行vw (#vw_aue_end,true)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。
12.plc-krc flgno ----------9-prg_nr关闭
13.krc-plc flgno ----------10- prg_nr_refl关闭
14.krc-plc lptk----------11- 机器人最后一点关闭
15.krc-plc pf0----------12- 机器人在原位
fb205机器人完成信号
如果是非标的plc和机器人项目可自行规定机器人完成信号区域
机器人之间的连锁信号之间的控制：需要认为设定一个io区域用来控制机器人之间互锁区域.
当1号 进入干涉区 会关闭与2号机器人的安全信号，而2 号机器人在进入安全区时会等待这个安全信号，等1 号 机器人离开后发出允许信号后再进入。
工位运行顺序控制，需要设定一定的区域范围。
机器人给plc反馈的工具控制状态
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6.krc-plc sak ----------3-o_r_sak=16在轨迹上$near_posret:$out[16]
7.plc-krc flgno----------4 -prg_nr $in[1] to $in[8]程序号给入
8.krc-plc flgno----------5-prg_nr_refl$out[1] to $out[8]程序号返回
9.plc-krc srb----------6-程序启动i_r_srb=9 -e9
10.krc-plc pf0----------7 -机器人不在原位
11.krc-plc lptk ----------8–程序到达最后一点lpkt=14-在folge程序中最后执行vw (#vw_aue_end,true)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。
12.plc-krc flgno ----------9-prg_nr关闭
13.krc-plc flgno ----------10- prg_nr_refl关闭
14.krc-plc lptk----------11- 机器人最后一点关闭
15.krc-plc pf0----------12- 机器人在原位
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当1号 进入干涉区 会关闭与2号机器人的安全信号，而2 号机器人在进入安全区时会等待这个安全信号，等1 号 机器人离开后发出允许信号后再进入。
工位运行顺序控制，需要设定一定的区域范围。
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