Mycobot机械臂各关节的运动（三）
这一节我们开始第一个程序，就是机械臂各关节的运动。让我们首先打开mycobot，然后登入一个终端，我们输入“python”进入python环境。
我们采用一边实验一边介绍mycobot机械臂的api的使用方法：
（1）控制机械臂左右摆动所使用的 api 为：mycobot(port)
程序的开头首先要导入这些api:
from pymycobot.mycobot import mycobot
from pymycobot.genre import angle
from pymycobot import pi_port, pi_baud # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行mycobot初始化
import time
（2）get_angles()
函数功能：获得机械臂六个关节点的角度。
返回值：返回值的类型是 list，共有六个元素数据，分别对应关节 1~6。
当机械臂运行到某一个位置时我们可以通过print指令打印出当前机械臂的各关节角度数据。
如：
mc = mycobot(pi_port, pi_baud)
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
运行后给出的结果：
注意我们这里先记下这个机械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，这个值的机械臂是个什么样子呢，我拍个照片给大家看。
（3）send_angle(id, degree, speed)
id:指的是哪一节机械臂，如果不指定id,那么就是指你要给出6节机械臂的运动角度。
degree:指的是关节的角度，取值范围-180~180
speed:指关节到达指定位置时的速度，取值范围0~100，值越大速度越快。
我们传递个数值给机械臂，当然先传0，就是0角度的状态。
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
机械臂变成了这样子：
接下来让我们测试每一个关节是怎么运动的和运动的方向：
mc.send_angle(angle.j1.value, 90, 50) #第一节转90度，速度50
mc.send_angle(angle.j2.value, 30, 50) #第二节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j3.value, 30, 50) #第三节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j4.value, 30, 50) #第四节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j5.value, 30, 50) #第五节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j6.value, 30, 50) #第六节转30度，速度50
然后是这个样子：
所有的运动均符合右手定律。有兴趣的小伙伴可以试一下-90度，机械臂是如何运动。
（4）release_all_servos()
函数功能：放松机械臂，让其可以随意手动摆动。注意执行这个指令的时侯机械臂会因重力落下，要注意防止砸到其他的东西。
mc.release_all_servos()
然后让我们再把机械臂运动到刚开始的状态，这就要用到我们当时的那个值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的让我们执行：
mc.send_angles([6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4],50)
输入指令请注意不要用全角字符，一定要把键盘切换成半角字符运行。
这样机械臂又回到了初始时的状态。
（5）写成可执行文件。
假如我们写成一段连续的可执行文件又是怎么的呢？参考说明书中的代码，看下面机械臂摇摆程序：
#!/usr/bin/python3
#-*- coding: utf-8 -*-
from pymycobot.mycobot import mycobot
from pymycobot.genre import angle
from pymycobot import pi_port, pi_baud # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行mycobot初始化
import time
mc = mycobot(pi_port, pi_baud)
# 获得当前位置的坐标
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
# 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)
# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(angle.j1.value, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)
# 设置循环次数
num = 5
# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
# 让关节2移动到50这个位置
mc.send_angle(angle.j2.value, 50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
# 让关节2移动到-50这个位置
mc.send_angle(angle.j2.value, -50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()
注意：程序前面要加上：
#!/usr/bin/python3
#-*- coding: utf-8 -*-
让我们把这个文件保存成，3.py
运行这段代码：
直接在终端窗口执行：
python 3.py
这样就可以连续执行机械臂的运动了。
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import time
（2）get_angles()
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返回值：返回值的类型是 list，共有六个元素数据，分别对应关节 1~6。
当机械臂运行到某一个位置时我们可以通过print指令打印出当前机械臂的各关节角度数据。
如：
mc = mycobot(pi_port, pi_baud)
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
运行后给出的结果：
注意我们这里先记下这个机械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，这个值的机械臂是个什么样子呢，我拍个照片给大家看。
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id:指的是哪一节机械臂，如果不指定id,那么就是指你要给出6节机械臂的运动角度。
degree:指的是关节的角度，取值范围-180~180
speed:指关节到达指定位置时的速度，取值范围0~100，值越大速度越快。
我们传递个数值给机械臂，当然先传0，就是0角度的状态。
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
机械臂变成了这样子：
接下来让我们测试每一个关节是怎么运动的和运动的方向：
mc.send_angle(angle.j1.value, 90, 50) #第一节转90度，速度50
mc.send_angle(angle.j2.value, 30, 50) #第二节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j3.value, 30, 50) #第三节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j4.value, 30, 50) #第四节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j5.value, 30, 50) #第五节转30度，速度50
mc.send_angle(angle.j6.value, 30, 50) #第六节转30度，速度50
然后是这个样子：
所有的运动均符合右手定律。有兴趣的小伙伴可以试一下-90度，机械臂是如何运动。
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函数功能：放松机械臂，让其可以随意手动摆动。注意执行这个指令的时侯机械臂会因重力落下，要注意防止砸到其他的东西。
mc.release_all_servos()
然后让我们再把机械臂运动到刚开始的状态，这就要用到我们当时的那个值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的让我们执行：
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输入指令请注意不要用全角字符，一定要把键盘切换成半角字符运行。
这样机械臂又回到了初始时的状态。
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假如我们写成一段连续的可执行文件又是怎么的呢？参考说明书中的代码，看下面机械臂摇摆程序：
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print(angle_datas)
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print(mc.is_paused())
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# while not mc.is_paused():
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# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
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# 设置循环次数
num = 5
# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
# 让关节2移动到50这个位置
mc.send_angle(angle.j2.value, 50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
# 让关节2移动到-50这个位置
mc.send_angle(angle.j2.value, -50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()
注意：程序前面要加上：
#!/usr/bin/python3
#-*- coding: utf-8 -*-
让我们把这个文件保存成，3.py
运行这段代码：
直接在终端窗口执行：
python 3.py
这样就可以连续执行机械臂的运动了。
Android10在功能上做出了哪些升级
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