RDC是一种可将什么模拟数值转换成数码数值的电路板？
近期出现一个故障，人员在进行机器人零点校正时，出现了emt连接不上的故障。
找了半天发现是插头被怼进去了
利用这次故障，我学习一下分解器数字转换器 （rdc）。
rdc 是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。
该电路板嵌装于一个 rdc 盒内，并整体固定在机器人支脚或者转台上，具体固定位置视机器人类型而定。
rdc 的工作任务：
1.产生所有需要的工作电压
2.借助安全技术分解器 （sil2）采集八个电机的位置数据
3.采集八个电机的工作温度
4.采集 rdc 的温度
5.与机器人控制器进行通讯
6.监控分解器的线路是否中断
7.评估 emd （emd=electronic m astering d evice，即电子控制装置）
8.将数据保存于存储卡 （eds=e lectronic data s torage，电子数据存储器）
利用两个 fpga = （f ield p rogrammable gate a rray，即现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。 两个 fpga 的任务相同，并对检测结果进行比对。 不过当两个 fpga 一致时，将维持与控制系统之间的通讯。 如果出现故障，ethercat连接将会中断。
fpga 是一种属于数码技术领域的集成电路 （ic），其里面的逻辑电路可接收编程设置。
1..8 x1..x8 1 至 8 号轴的分解器接口。
9. x13 rdc 存储卡的eds 接口。
10 .x20 emd
11.x19 kcb out
12.x18 kcb in
13. x17 emd 供电电源
14. x15 供电电源 in
15. x16 电源 out （下一 kcb 用户）
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