西门子V90PN在EPOS模式下的回零操作方法介绍
v90 pn 与 plc 间通过 profinet 连接，使用标准西门子 111 报文，plc 控制 v90 pn 时使 用 fb284(sina_pos)功能块，主动回零有以下 2 种方式：
1.1 通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零，p29240=1 回零编程步骤如下：
(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=4
(2) 将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚 configepos bit 6
(3) 设置 enableaxis=1 使能轴
(4) 设置 executemode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
回零运行过程： 轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时（pos_stw2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度 p2608，当离开参考点挡块后 （pos_stw2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以 速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，v90 数字量输出信号 refok =1。回参考点完成后功能块管脚 axisref 状态变为 1。
1.2 仅编码器零脉冲，p29240=2 回零编程步骤如下：
(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=4
(2) 设置 enableaxis=1 使能轴
(3) 设置 executemode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
回零运行过程： 轴按照 p2604 定义的搜索方向，以最大加速度 p2572 加速至搜索速度 p2608 搜索编码器 的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，v90 数字量输出信号 refok =1。回参考点完成后 axisref 状 态变为 1 。
2、v90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零
绝对值编码器回零有以下 3 种方式：
2.1 通过 v-assistant 软件设置 操作步骤：
(1) 设置参考点位置坐标值（p2599）
(2) 执行设置回参考点（p2507） 如图 2-1 所示。
图 2-1 通过 v-assist 实现绝对值电机回零
(3) 执行保存参数到 rom 中
2.2 通过 bop 面板
可通过 bop 功能菜单 abs来设置绝对值编码器的当前位置至零位。操作步骤如图 2-2 所示。注意：校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
图 2-2 通过 bop 面板实现绝对值编码器的电机回零
2.3 通过 fb287(sina_para)程序块编程的方式
fb287 功能块如图 2-3 所示
通过 fb287 程序块依次修改下列参数：
(1) p2599，设置 epos 参考点坐标值
(2) p2507=2，执行绝对值校准
(3) 待 p2507=3 后，设置 p971=1 保存参数
3、直接设置参考点
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静 止状态，此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位 置值断电无法保存。通过使用西门子标准 111 报文及 fb284 功能块设置参考点的操作步骤如 下：
(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=5
(2) 设置 executemode=1 执行回参考点，将当前位置设置为 p2599 中的值 (3) 回参考点完成后 axisref 状态变为 1
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(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=4
(2) 将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚 configepos bit 6
(3) 设置 enableaxis=1 使能轴
(4) 设置 executemode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
回零运行过程： 轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时（pos_stw2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度 p2608，当离开参考点挡块后 （pos_stw2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以 速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，v90 数字量输出信号 refok =1。回参考点完成后功能块管脚 axisref 状态变为 1。
1.2 仅编码器零脉冲，p29240=2 回零编程步骤如下：
(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=4
(2) 设置 enableaxis=1 使能轴
(3) 设置 executemode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
回零运行过程： 轴按照 p2604 定义的搜索方向，以最大加速度 p2572 加速至搜索速度 p2608 搜索编码器 的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，v90 数字量输出信号 refok =1。回参考点完成后 axisref 状 态变为 1 。
2、v90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零
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2.1 通过 v-assistant 软件设置 操作步骤：
(1) 设置参考点位置坐标值（p2599）
(2) 执行设置回参考点（p2507） 如图 2-1 所示。
图 2-1 通过 v-assist 实现绝对值电机回零
(3) 执行保存参数到 rom 中
2.2 通过 bop 面板
可通过 bop 功能菜单 abs来设置绝对值编码器的当前位置至零位。操作步骤如图 2-2 所示。注意：校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
图 2-2 通过 bop 面板实现绝对值编码器的电机回零
2.3 通过 fb287(sina_para)程序块编程的方式
fb287 功能块如图 2-3 所示
通过 fb287 程序块依次修改下列参数：
(1) p2599，设置 epos 参考点坐标值
(2) p2507=2，执行绝对值校准
(3) 待 p2507=3 后，设置 p971=1 保存参数
3、直接设置参考点
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静 止状态，此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位 置值断电无法保存。通过使用西门子标准 111 报文及 fb284 功能块设置参考点的操作步骤如 下：
(1) 设置 fb284 工作模式：modepos=5
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