关于PID的一些理解与调节经验！
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
写在前面的话
关于c语言修正模拟pid的过程，这里就不再详谈了，网上一抓一大把，关注发烧友公众号回复资料和邮箱地址可以免费获取电子资料一份。虽是对深入理解pid有莫大的帮助，但是入门我还是觉得没有实际操作来的实在！
自己也是这么走过来的，深知其中的个把辛酸，于是再度落笔，完善这篇文章，如果也能在你前行的路上帮到你一把，那真的善莫大焉。
我们经常用的pid有两种，增量pid和位置pid。
位置式pid
位置pid公式
pwm =kp*e(k)+ki*∑e(k)+kd[e(k)-e(k-1)]
e(k)：本次偏差
e(k-1)：上一次的偏差
∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和;其中 k 为 1,2,k;
pwm 代表输出
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e（k）进行累加，计算机运算工作量大。
增量式 pid
增量式 pid 公式
pwm += kp[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)+kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] （注意是+=）
e(k)：本次偏差
e(k-1)：上一次的偏差
e(k-2)：上上次的偏差
pwm 代表增量输出
优点：增量型误动作小，易于实现手动/自动的无扰动切换，不产生积分失控。
缺点：在于积分截断效应大，溢出影响大
两者区别
1、
2、增量式pid控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式pid适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
3、由于增量式pid输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
注意了，位置式要设置积分限幅和输出限幅。增量式只需要设置输出限幅！
好像比较一下，位置只剩缺点了。
参数整定指标及经验
一个好的控制系统应满足3个要求，稳定性、快速性、准确性。
pid的评估指标有：最大超调量、上升时间、静差
最大超调量
最大超调量是响应曲线的最大峰值与稳态值的差，是评估系统稳定性的一个重要指标
上升时间
上升时间是指响应曲线从原始工作状态出发，第一次到达输出稳态值
所需的时间，是评估系统快速性的一个重要指标
静差
静差是被控量的稳定值与给定值之差，一般用于衡量系统的准确性
调节经验
p，增大p可增大系统的相应速度，同时有减小静差的功能。过大则会产生超调的效果，产生震荡，稳定性变差。
i，增大i有利于减小静差。过大消除静差能力强，同样容易引起系统震荡。
d，增大d，有利于加快系统响应，抑制超调量变化，同时削弱系统的响应速度，相当于增大系统的阻尼。同时引入微分控制(d)可以增大比例控制系数(p)以提高系统的响应。
位置控制的调节经验可以总结为：先只使用 p 控制，增大 p 系数至系统震荡之后加入微分控制以增大阻尼，消除震荡之后再根据系统对响应和静差等的具体要求，调节 p 和 i 参数。
一般的控制系统单纯的p 控制或者 pi 控制(平衡车的速度环，编码器可能
存在的噪声，为防止噪声被放大并消除系统的静差)就可以了，但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要 d（微分）控制（平衡小车的直立环）。
总的调节经验
先只调p，把其余两个(i/d)设为0，同时把系统输入设置为最大允许值的60%。
这个什么意思呢，假如我们要调速度，那就此时把系统占空比设置值60%
然后从小到大调节p，直到系统产生震荡，然后再反过来调小，直到系统振荡消失，记录此时的p，然后设置系统的p为当前p的60%。
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写在前面的话
关于c语言修正模拟pid的过程，这里就不再详谈了，网上一抓一大把，关注发烧友公众号回复资料和邮箱地址可以免费获取电子资料一份。虽是对深入理解pid有莫大的帮助，但是入门我还是觉得没有实际操作来的实在！
自己也是这么走过来的，深知其中的个把辛酸，于是再度落笔，完善这篇文章，如果也能在你前行的路上帮到你一把，那真的善莫大焉。
我们经常用的pid有两种，增量pid和位置pid。
位置式pid
位置pid公式
pwm =kp*e(k)+ki*∑e(k)+kd[e(k)-e(k-1)]
e(k)：本次偏差
e(k-1)：上一次的偏差
∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和;其中 k 为 1,2,k;
pwm 代表输出
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e（k）进行累加，计算机运算工作量大。
增量式 pid
增量式 pid 公式
pwm += kp[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)+kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] （注意是+=）
e(k)：本次偏差
e(k-1)：上一次的偏差
e(k-2)：上上次的偏差
pwm 代表增量输出
优点：增量型误动作小，易于实现手动/自动的无扰动切换，不产生积分失控。
缺点：在于积分截断效应大，溢出影响大
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1、
2、增量式pid控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式pid适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
3、由于增量式pid输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
注意了，位置式要设置积分限幅和输出限幅。增量式只需要设置输出限幅！
好像比较一下，位置只剩缺点了。
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最大超调量
最大超调量是响应曲线的最大峰值与稳态值的差，是评估系统稳定性的一个重要指标
上升时间
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p，增大p可增大系统的相应速度，同时有减小静差的功能。过大则会产生超调的效果，产生震荡，稳定性变差。
i，增大i有利于减小静差。过大消除静差能力强，同样容易引起系统震荡。
d，增大d，有利于加快系统响应，抑制超调量变化，同时削弱系统的响应速度，相当于增大系统的阻尼。同时引入微分控制(d)可以增大比例控制系数(p)以提高系统的响应。
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一般的控制系统单纯的p 控制或者 pi 控制(平衡车的速度环，编码器可能
存在的噪声，为防止噪声被放大并消除系统的静差)就可以了，但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要 d（微分）控制（平衡小车的直立环）。
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然后从小到大调节p，直到系统产生震荡，然后再反过来调小，直到系统振荡消失，记录此时的p，然后设置系统的p为当前p的60%。
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