USB通信原理以及ROS2相机驱动安装
在电脑上，我们最常用的接口之一，应该就是usb了，相比之前讲到的外设通信方法，usb更加复杂，速度也更快。
usb通信原理
usb不仅是我们生活中最常用的一种接口，也是一种串行总线的通讯方式。他类似于uart，有两根线用来传输数据。
而且usb还有专门的接口规范，比如我们常听说的usb type a、type c。例如这里列出来的usb口，打印机常用的b口，手机上用的c口，都是标准的usb接口。
usb的接口规范，使用广泛，很多成熟的外设都是采用的usb接口。
摄像头驱动
比如usb摄像头。
硬件接线
这里我们使用一个usb摄像头，通过一个相机驱动把它跑起来，并且可以看到图像数据。
方法有很多中，togetherros™·bot兼容ros2的所有功能，那我们就先试试ros2中的标准方法，在旭日x3pi上直接安装一个usb_cam功能包。
ros2相机驱动
安装与配置
首先安装ros2的相机驱动包：
# 安装功能包$ sudo apt install ros-foxy-usb-cam安装好之后，为了让系统能够找到该功能包，需要进入tros的目录，建立对应的软连接。
# 建立软连接$ cd /opt/tros$ sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/因为旭日x3pi可以连接csi摄像头，设备名占用了video0-7，所以外接的usb摄像头会被自动分配到video8，我们需要在ros2的功能包中修改一下设备号。
# 修改配置文件$ cd /opt/tros/share/usb_cam/config$ sudo vim params.yaml
然后给这个设备添加权限，最后再设置togetherros™·bot的环境变量就可以使用啦。
# 添加可执行权限$ sudo chmod 777 /dev/video8# 添加环境变量$ source /opt/tros/local_setup.bash运行相机驱动
我们来试一试。
$ ros2 launch usb_cam demo_launch.py #启动相机，x3pi$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view #查看图像，pc这里直接在x3pi中启动usb_cam的launch文件，然后再启动一个能和他通信的ubuntu桌面系统，打开rqt_image_view，选择对应的话题，就可以看到图像了。也就是说明我们成功的用tros驱动了这个usb摄像头。
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而且usb还有专门的接口规范，比如我们常听说的usb type a、type c。例如这里列出来的usb口，打印机常用的b口，手机上用的c口，都是标准的usb接口。
usb的接口规范，使用广泛，很多成熟的外设都是采用的usb接口。
摄像头驱动
比如usb摄像头。
硬件接线
这里我们使用一个usb摄像头，通过一个相机驱动把它跑起来，并且可以看到图像数据。
方法有很多中，togetherros™·bot兼容ros2的所有功能，那我们就先试试ros2中的标准方法，在旭日x3pi上直接安装一个usb_cam功能包。
ros2相机驱动
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首先安装ros2的相机驱动包：
# 安装功能包$ sudo apt install ros-foxy-usb-cam安装好之后，为了让系统能够找到该功能包，需要进入tros的目录，建立对应的软连接。
# 建立软连接$ cd /opt/tros$ sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/因为旭日x3pi可以连接csi摄像头，设备名占用了video0-7，所以外接的usb摄像头会被自动分配到video8，我们需要在ros2的功能包中修改一下设备号。
# 修改配置文件$ cd /opt/tros/share/usb_cam/config$ sudo vim params.yaml
然后给这个设备添加权限，最后再设置togetherros™·bot的环境变量就可以使用啦。
# 添加可执行权限$ sudo chmod 777 /dev/video8# 添加环境变量$ source /opt/tros/local_setup.bash运行相机驱动
我们来试一试。
$ ros2 launch usb_cam demo_launch.py #启动相机，x3pi$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view #查看图像，pc这里直接在x3pi中启动usb_cam的launch文件，然后再启动一个能和他通信的ubuntu桌面系统，打开rqt_image_view，选择对应的话题，就可以看到图像了。也就是说明我们成功的用tros驱动了这个usb摄像头。
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