CANOpen系列教程08_ CANOpen通信接口引导学习
1写在前面
上一篇文章让大家了解了一下canopen协议的模型，也就是说canopen协议的内容都包含在这个模型里面，而模型里面的内容可以细分出来许许多多的知识。
但是对于初学者来说，并不是必须要掌握的所有的细节知识才行。只需要掌握其中必备的一些基础知识，就可以编写canopen的应用程序代码了。
那么本文将带你掌握其中部分基础知识，让你大脑中有canopen协议的这些概念知识（先有初步认识，以便于后面综合理解）。
2
通信接口主要内容
我这里按照canopen cia 301协议文档，提取了通信接口的主要内容，我把它用思维导图方式列出来了，如下图：
初学者需要掌握通信接口后面的四项内容：网络管理(nmt)、服务数据对象 (sdo)、过程数据对象(pdo)、特殊协议；
这四项内容细分出来的知识点不多（相对来说），但对初学者来说，理解起来的难度较大。难点就在于：有许多抽象概念，且知识点关联性较强。
比如：什么是报文？ can-id、cob-id、node-id是什么思，各有什么区别？ cob-id和对象字典索引有关联吗？
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canopen轻松入门
相信学习canopen的朋友都在网上看到过周立功的这么一本电子书：《canopen 轻松入门》。
本来我是打算再造一次轮子，重新结合canopen cia 301标准写一遍。但我之前有做计划，发现太费时了，而且做出来的效果也没有《canopen轻松入门》这么好。我思前想后，还是觉得没有必要。
所以，本文主要目的在于引导初学者，网上下载《canopen轻松入门》这本电子书来好好研究一下。关于通信接口主要内容，目录如下图：
《canopen轻松入门》这本电子书是我站在初学者的角度考虑，觉得比较适合初学者，并不是为周立功打广告。当你把这本电子书里面内容都掌握了，我觉得你就已经入门了。
《canopen轻松入门》网盘下载地址（百度、谷歌随处可见）：
https://pan.baidu.com/s/15or8ox3lgxkr6z7ul7zt1g
提取码：9ja0
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cia 301
入门之后若要深入理解，我建议参看官网的《canopen cia 301》标准这本文档。为什么是cia 301标准呢？ 因为这些入门知识大部分都是cia 301标准里面的内容。
cia 301标准有多个版本，建议下载已经公开的v4.2.0版本：
cia技术文档下载地址（需要登录）：
https://www.can-cia.org/standardization/specifications
cia 301网盘下载地址（含中、英文版本）：
https://pan.baidu.com/s/1efnjamb7tkssmwif39p8sg
提取码：x1m0
提示：
cia（can in automation） 301也是大家所说的ds301，为canopen 基础协议。
我们还常看到类似cia 401 402这些协议，其实它们是在cia 301 之上，对各个行业不断推出设备子协议。
所谓的子协议，就是针对不同行业的应用对象，对 canopen 内部的数据含义进行重新定义，或者添加新的控制逻辑。
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提取通信接口要点
这里针对通信接口简单罗列一些基础知识，方便初学者理解。
5.1 网络管理(nmt)
1.canopen网络一般是一个主站，多个从站的局域网络；
2.nmt节点具有6种状态：初始化、应用层复位、通讯复位、预操作状态、操作状态、停止状态。可以自己切换状态，也可主站切换状态；
3.任何一个 canopen 从站上线后发出节点上线报文（boot-up）;
5.2 过程数据对象 pdo
1.pdo用来传输实时数据，属于“生产消费”模型；
2.cob-id 定义只是预定义，tpdo5、6、7这些也是可以存在。pdo 的cob-id 与 node-id 无必然规则上的联系，
3.pdo 的两种传输方式：同步传输和异步传输；
4.pdo 的通信参数可通过对象字典工具配置；
5.pdo 的映射参数是一个相对难理解的参数，请结合《canopen 轻松入门》图文（请关注颜色）理解；
5.3 服务数据对象 sdo
1.sdo为请求应答方式；
2.发送方（客户端）、接收方（服务器） ；
3.通常从节点为 sdo 服务器，主节点为客户端；
4.两种协议：快速、普通 sdo 协议；
5.cs命令符含义需熟记（查表）；
5.4 特殊协议
1.常见的就是罗列出来的3种：同步协议、时间戳协议、紧急报文协议；
2.特殊协议can-id定义（查表）；
3.紧急报文错误代码分类及含义；
以上许多内容都有一张对应的表格，可以百度或谷歌搜索一下“canopen备忘录”，就有详细列出各自对应的内容。
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但是对于初学者来说，并不是必须要掌握的所有的细节知识才行。只需要掌握其中必备的一些基础知识，就可以编写canopen的应用程序代码了。
那么本文将带你掌握其中部分基础知识，让你大脑中有canopen协议的这些概念知识（先有初步认识，以便于后面综合理解）。
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通信接口主要内容
我这里按照canopen cia 301协议文档，提取了通信接口的主要内容，我把它用思维导图方式列出来了，如下图：
初学者需要掌握通信接口后面的四项内容：网络管理(nmt)、服务数据对象 (sdo)、过程数据对象(pdo)、特殊协议；
这四项内容细分出来的知识点不多（相对来说），但对初学者来说，理解起来的难度较大。难点就在于：有许多抽象概念，且知识点关联性较强。
比如：什么是报文？ can-id、cob-id、node-id是什么思，各有什么区别？ cob-id和对象字典索引有关联吗？
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canopen轻松入门
相信学习canopen的朋友都在网上看到过周立功的这么一本电子书：《canopen 轻松入门》。
本来我是打算再造一次轮子，重新结合canopen cia 301标准写一遍。但我之前有做计划，发现太费时了，而且做出来的效果也没有《canopen轻松入门》这么好。我思前想后，还是觉得没有必要。
所以，本文主要目的在于引导初学者，网上下载《canopen轻松入门》这本电子书来好好研究一下。关于通信接口主要内容，目录如下图：
《canopen轻松入门》这本电子书是我站在初学者的角度考虑，觉得比较适合初学者，并不是为周立功打广告。当你把这本电子书里面内容都掌握了，我觉得你就已经入门了。
《canopen轻松入门》网盘下载地址（百度、谷歌随处可见）：
https://pan.baidu.com/s/15or8ox3lgxkr6z7ul7zt1g
提取码：9ja0
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cia 301
入门之后若要深入理解，我建议参看官网的《canopen cia 301》标准这本文档。为什么是cia 301标准呢？ 因为这些入门知识大部分都是cia 301标准里面的内容。
cia 301标准有多个版本，建议下载已经公开的v4.2.0版本：
cia技术文档下载地址（需要登录）：
https://www.can-cia.org/standardization/specifications
cia 301网盘下载地址（含中、英文版本）：
https://pan.baidu.com/s/1efnjamb7tkssmwif39p8sg
提取码：x1m0
提示：
cia（can in automation） 301也是大家所说的ds301，为canopen 基础协议。
我们还常看到类似cia 401 402这些协议，其实它们是在cia 301 之上，对各个行业不断推出设备子协议。
所谓的子协议，就是针对不同行业的应用对象，对 canopen 内部的数据含义进行重新定义，或者添加新的控制逻辑。
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提取通信接口要点
这里针对通信接口简单罗列一些基础知识，方便初学者理解。
5.1 网络管理(nmt)
1.canopen网络一般是一个主站，多个从站的局域网络；
2.nmt节点具有6种状态：初始化、应用层复位、通讯复位、预操作状态、操作状态、停止状态。可以自己切换状态，也可主站切换状态；
3.任何一个 canopen 从站上线后发出节点上线报文（boot-up）;
5.2 过程数据对象 pdo
1.pdo用来传输实时数据，属于“生产消费”模型；
2.cob-id 定义只是预定义，tpdo5、6、7这些也是可以存在。pdo 的cob-id 与 node-id 无必然规则上的联系，
3.pdo 的两种传输方式：同步传输和异步传输；
4.pdo 的通信参数可通过对象字典工具配置；
5.pdo 的映射参数是一个相对难理解的参数，请结合《canopen 轻松入门》图文（请关注颜色）理解；
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1.sdo为请求应答方式；
2.发送方（客户端）、接收方（服务器） ；
3.通常从节点为 sdo 服务器，主节点为客户端；
4.两种协议：快速、普通 sdo 协议；
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