杭州云深处科技有限公司发布了新版“绝影”机器狗
今天，杭州云深处科技有限公司发布了新版“绝影”机器狗，同时发布了一段该机器狗的跑跳视频。视频中，该机器狗通过后腿发力、前腿前扑，以重心上下起伏的姿态，平稳地奔跑在布满大块砖石的路面上；然后原地起跳，顶飞垂悬着的皮球，平稳着陆；接着腾跃而起，钻过呼啦圈，并稳稳地着陆；最后，凭借其优越的感知能力，找到自己的“狗窝”——充电桩，趴上去为自己充电。
据介绍，新版“绝影”身长85cm，站立时高达65cm，体重约40kg。凭借仿生腿部设计以及强大的关节驱动能力，它可以轻松跃过约40cm的障碍物，原地起跳高度可达70cm，立定跳远距离可达1.5m。 在突破了一系列关键技术难点后，新版“绝影”的运动性能和感知能力得到了大幅提升，特别是bound步态和jump步态的实现，在四足机器人的控制算法上再次取得突破。 在崎岖路面奔跑（bounding）方面，新版“绝影”的bound步态控制相比以前的算法增加了预测功能，新算法可以通过当前机器人的状态信息预测未来一段时间内机器人的运动状态，然后将一系列估计值与期望规划值进行对比，求出符合预期的局部最优解，从而尽可能的使机器人在未来一段时间的运动状态是最优的，即使对于复杂的路面也能很好的适应，尤其是在有沟壑的野外路面，bound步态可以发挥其独特的优势。 在跳跃（jumping）方面，新版“绝影”拥有更流畅的仿生学腿部设计以及更加强大的关节驱动能力，配合独特的闭环控制优化算法以及准确的状态反馈，机器人可以在起跳前始终保持理想的身体姿态。得益于轻量化的腿部设计，“绝影”在完全腾空阶段，身体姿态并未受到摆动腿引起的剧烈影响，从而保持较好的姿态控制，同时使得机器人在落地时即使受到强烈的不规律的冲量影响，仍然可以快速恢复稳定，免于失控摔倒。最终，新版“绝影”实现了深度模仿四足动物跳跃的动作，可适应野外有障碍物的环境。 在自主充电（autonomous charging）方面，新版“绝影”进一步加强了感知系统和自主决策的能力，同时搭载了用于定位的激光雷达，以及用于局部精细定位的摄像头，使其可以在工作区域实现环境地图的构建，以及自主导航和动态避障。自主充电定位使用了视觉信息反馈，在视觉系统辅助下，机器人可以低速缓慢的步伐自行进入充电区域。当机器人步行至指定区域后，通过视觉的精准定位信息，其能将身体与充电桩进行对接，直到充电桩检测到完成对接的状态。自主充电桩本身具备独立的无线通信、低电压检测、状态问询、充电失败后重新校准等功能。 新版“绝影”可广泛应用于日常生产生活中，尤其是在环境复杂的工矿园区、铁路隧道等场景中，其通过搭载的摄像头以及各种检测传感设备，可以轻松执行巡检任务，真正发挥腿足机器人的优势。 目前，“绝影”系列产品已经开启全球预订。 来源：机器人大讲堂
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