基于航顺32位 HK32F103VET6 MCU的小米扫地机器人
扫地机器人的基础功能就是扫地和吸尘了，扫地和吸尘是两个不同的概念；吸尘，就是将灰尘吸干净，这个功能很早之前，吸尘器就做的很好了！而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来，再吸进去，这功能就很棒了！这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机，产生很大的吸力，同时需要一个高速运转的滚刷配合。
生活水平的提高，让大家对洁净有了新的追求！在打扫好地面之后，再来拖一遍，就显得无比干净，彻底！干拖效果没有湿拖好，但湿拖后又会有些水渍，湿拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的扫地机器人就已经具备了干湿分离两用抹布，一块抹布，两种效果！非常不错！
惹人喜爱的小功能——自动返回充电。因为是机器人，就需要能量供给，电池没电了就要去充电，而搬来搬去会很麻烦。现在的扫地机器人基本都实现了自动返回充电功能，当机器电量不足时，机器会留下一部分电去找充电座，充满电再出来打扫！好的品牌回充的成功率达到100%。此外，现在的扫地机器人可以预约时间，每天定时打扫。好的扫地机器人还可以做到7天预约模式，每天都可以有一个不同的打扫时间，很方便。
小米扫地机器人采用
航顺32位主控mcu hk32f103vet6
负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。
扫地机特点:
有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点，解决中小户型清洁问题。
清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200pa暴风般吸力，深入缝隙的高效清洁。
惯性智能导航系统，步步为营，一扫即净。内置高精度陀螺仪，智能弓形清扫，清洁路径更高效，房间的边边角角都能扫净。
hk32f103vet6产品特点
ø cpu
•arm cortex-m3内核
•最高时钟频率：120mhz
•24位system tick定时器
•支持cpu event信号输入至mcu引脚，实现与板级其它soc cpu的联动
ø工作电压范围
•双电源域：主电源vdd为1.8 v ~ 3.6v、备份电源vbat为1.8 v ~ 3.6v
ø 工作温度范围
-40℃ ~ +105℃
ø vdd典型工作电流
•运行(run)模式
16ma/120mhz@3.3v（133.3ua/mhz）
•睡眠(sleep)模式
7ma/120mhz@3.3v(58.3ua/mhz)
•停机(stop)模式
30μa@3.3v
•待机（standby）模式
2μa@3.3v
•关机（shutdown）模式
100na@3.3v
ø 存储器
•最高527 kbyte的flash存储器
•cpu主频不高于24 mhz时，支持零等待总线周期
•具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护
•支持存储于flash的指令和数据加密，以防止flash内容被物理攻击
•97 kbyte sram
ø 时钟
•外部hse：4~32 mhz，典型频率为8 mhz
•外部lse：32.768 khz
•片内hsi：8 mhz/56 mhz
•片内lsi：40 khz
•pll时钟
•芯片管脚输入时钟
ø dma
•2个独立dma控制器：dma1和dma2
•dma1提供7路通道
•dma2提供5路通道
•支持timer、adc、spi、i2c、usart等多种外设触发
ø 安全加密
crc计算单元
ø 数据通信接口
•6个usart
支持主同步 spi和调制解调器控制，具有 iso7816接口、lin、irda能力、自动波特率检测和唤醒特性
•3个高速spi
支持 4至16个可编程比特帧和复用的 i2s接口
•2个i2c
支持极速模式（1 mbit/s）、smbus和pmbus，可从停机模式唤醒
ø 定时器
•1个高级控制定时器（tim1/tim8）
•5个通用定时器（tim2/tim3/tim4/tim5/tim17）
•1个基本定时器（tim6/tim7）
ø 日历 rtc
具有闹钟功能，可从停机 /待机模式周期唤醒
ø 片内模拟电路
•3个12位的adc
25个外部模拟信号输入通道，支持最高1 msps采样频率的自动连续转换和扫描转换
•1个温度传感器
模拟输出在内部连接到a/d转换器独立通道
ø 算术运算协处理器
•rm cortex-m4内核支持的绝大部分算术指令
•实现支持32单精度浮点运算
•支持多种自定义的32位及64位算术运算
ø 可靠性
•通过hbm2000v/cdm500v/mm200v/lu等级测试
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惹人喜爱的小功能——自动返回充电。因为是机器人，就需要能量供给，电池没电了就要去充电，而搬来搬去会很麻烦。现在的扫地机器人基本都实现了自动返回充电功能，当机器电量不足时，机器会留下一部分电去找充电座，充满电再出来打扫！好的品牌回充的成功率达到100%。此外，现在的扫地机器人可以预约时间，每天定时打扫。好的扫地机器人还可以做到7天预约模式，每天都可以有一个不同的打扫时间，很方便。
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负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。
扫地机特点:
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hk32f103vet6产品特点
ø cpu
•arm cortex-m3内核
•最高时钟频率：120mhz
•24位system tick定时器
•支持cpu event信号输入至mcu引脚，实现与板级其它soc cpu的联动
ø工作电压范围
•双电源域：主电源vdd为1.8 v ~ 3.6v、备份电源vbat为1.8 v ~ 3.6v
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ø 时钟
•外部hse：4~32 mhz，典型频率为8 mhz
•外部lse：32.768 khz
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ø dma
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