ABB工业机器人实用技巧指南
1.复制粘贴参数加快编程时间
有的时候我们需要快速大量的更改指令语句里的参数，很浪费时间，实际上参数是可以复制的，步骤如下。
比如我们有个这样的需求，就是将上面的v1000更改为v2000。
鼠标左键双击“v1000”进入选择“v2000”速度数据，单击确定。
然后选择“编辑”在下拉菜单中选择“复制”对其单项速度参数进行复制。
选择下一条的“速度”参数，然后选择“编辑”，在下拉菜单中单击“粘贴”选项。
这样速度数据就已经复制粘贴了一条，下面的速度数据也可以一直粘贴下去如下图。
他的参数一样可以复制粘贴，快动手试试吧!
二、如何复制例行程序
首先要新建一个例行程序，比如这里新建立了一个rabcd例行程序。
选择“例行程序”
选择“文件”菜单中的“复制例行程序”
确认名称(不要与其他例行程序重名)，确认复制到哪个任务里（默认就一个任务），确认复制到的模块然后点击确定。
复制完成
首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。
然后选择对准。
将坐标系选择为工件坐标。
按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端z轴就会垂直于工作台表面了。
3.对齐坐标系
有时候需要调整工具末端垂直于工作台表面，如果工作台表面有工件坐标系这一切就简单多了，我们有快速对正工件坐标系的方法，下面来一起学习一下。
首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。
然后选择对准。
将坐标系选择为工件坐标。
按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端就会垂直于工作台表面了。
4. 如何快速查找指令
abb工业机器人指令很多，有的时候需要切菜单进行查找，很繁琐，这时候我们可以使用添加指令里面的过滤功能，达到快速查找指令的目的，以添加一条tpwrite指令为例，步骤如下。
点击添加指令，选择指令菜单右上角的漏斗标识（有些旧版本没有，如果没有漏斗标识只能通过切换指令菜单来寻找指令）。
在活动过滤器输入框里面输入“tpwrite”，鼠标左键单击“过滤器”。
这时候就能看见tpwrite指令了，点击即可添加。
5.如何快速转到位置
在现场编程中我们有时候需要确认已经示教过点的位置，下面来学习一下转到位置的操作步骤。
首先要有目标点
然后进入菜单点击手动操纵。
确认机械单元活动工具活动工件等信息之后打开使能，选中p10目标点点击转到。
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然后选择“编辑”在下拉菜单中选择“复制”对其单项速度参数进行复制。
选择下一条的“速度”参数，然后选择“编辑”，在下拉菜单中单击“粘贴”选项。
这样速度数据就已经复制粘贴了一条，下面的速度数据也可以一直粘贴下去如下图。
他的参数一样可以复制粘贴，快动手试试吧!
二、如何复制例行程序
首先要新建一个例行程序，比如这里新建立了一个rabcd例行程序。
选择“例行程序”
选择“文件”菜单中的“复制例行程序”
确认名称(不要与其他例行程序重名)，确认复制到哪个任务里（默认就一个任务），确认复制到的模块然后点击确定。
复制完成
首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。
然后选择对准。
将坐标系选择为工件坐标。
按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端z轴就会垂直于工作台表面了。
3.对齐坐标系
有时候需要调整工具末端垂直于工作台表面，如果工作台表面有工件坐标系这一切就简单多了，我们有快速对正工件坐标系的方法，下面来一起学习一下。
首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。
然后选择对准。
将坐标系选择为工件坐标。
按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端就会垂直于工作台表面了。
4. 如何快速查找指令
abb工业机器人指令很多，有的时候需要切菜单进行查找，很繁琐，这时候我们可以使用添加指令里面的过滤功能，达到快速查找指令的目的，以添加一条tpwrite指令为例，步骤如下。
点击添加指令，选择指令菜单右上角的漏斗标识（有些旧版本没有，如果没有漏斗标识只能通过切换指令菜单来寻找指令）。
在活动过滤器输入框里面输入“tpwrite”，鼠标左键单击“过滤器”。
这时候就能看见tpwrite指令了，点击即可添加。
5.如何快速转到位置
在现场编程中我们有时候需要确认已经示教过点的位置，下面来学习一下转到位置的操作步骤。
首先要有目标点
然后进入菜单点击手动操纵。
确认机械单元活动工具活动工件等信息之后打开使能，选中p10目标点点击转到。
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