ETHERCAT转CANOPEN协议网关ethercat网线和普通网线区别
1.产品功能
jm-ect-cop是自主研发的一款 ethercat 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将 ethercat 网络和 canopen 网络连接起来。
本网关连接到 ethercat 总线中做为从站使用，连接到 canopen 总线中做为主站使用。
3.技术参数
ethercat 技术参数
网关做为 ethercat 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的plc。
带 2 个 rj45 以太网接口，支持 100base-tx，mdi/mdix 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。
支持的最大 pdo 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。input 和 output 的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出。
canopen技术参数
网关的 canopen 接口做为主站工作。
标准 can2.0a 接口，符合 canopen cia 401 标准。
波特率支持：5k、10k、20k、40k、50k、80k、100k、125k、200k、250k、400k、500k、666k、800k、1m 可选。
通讯参数均可在 gw config builder 软件中由用户来设定。
网口 p1：ethercat 输入接口
网口 p2：ethercat 输出接口
5pin 端子 l、h：can 信号 l、h
5pin 端子 gnd：屏蔽接地
硬件电气规范
电气参数
◆ 电源：直流 24v/200ma（18v～30v 可用），使用中建议接好保护地 pe
◆ 工作环境：-25～55℃，湿度≤95%
◆ 防护等级：ip20
◆ 安装方式：35mm 导轨
◆ 重量：500g
ethercat 的电气连接
ethercat 采用标准 4 芯屏蔽电缆。建议用户使用标准 ethercat 插头及标准 ethercat 电缆。有关 ethercat 安装规范请用户参照有关
ethercat 技术标准。
canopen 的电气连接
can 总线物理层使用双绞线传输
最大的总线线路长度：
波特率bit/s 1m 500k 250k 125k 62.5k 20k 10k
总线长度m 30 100 250 500 1000 2500 5000
不同电缆和不同总线节点数量 n 的最大总线电缆长度：
电缆类型 1
lmax(ksm=0.2) 2
lmax(ksm=0.1)
n=32 n=64 n=100 n=32 n=64 n=100
tm devicenet 细电缆或iso 11898 电缆 200m 170m 150m 230m 200m 170m
tm devicenet 细电缆 800m 690m 600m 940m 810m 700m
2
0.5mm 或awg 20 360m 310m 270m 420m 360m 320m
2
0.75mm 或awg18 550m 470m 410m 640m 550m 480m
关于总线终端和拓扑结构：
为了增强 can 通讯的可靠性，can 总线网络的两个端点通常要加入终端匹配电阻，终端匹配电阻的大小由传输电缆的特性阻抗所决定。用户应在实际构成网络中加以考虑。
网关已经在产品内置了 rt 为 120 欧姆电阻，用户若需要将 can 的总线终端接入网络中，只需将 canl 和 rl 短接，canh 和 rh 短接。
协议及数据转换
协议转换原理
网关分别从 ethercat 一侧和 canopen 一侧读写数据，存入各自的缓冲区，网关内部将缓冲区的数据进行交换，从而实现两边数据的传输。
ethercat 协议介绍
ethercat 现场总线协议是由德国倍福公司在 2003 年提出的，该通讯协议拓
扑结构十分灵活，数据传输速度快，同步特性好，可以形成各种网络拓扑结构。
ethercat 协议自从推出以来，凭借其优异的性能得到了工控领域的广泛关注，并且取得了长足的发展。在2014年10月， ethercat现场总线成为gb/t 31230 即中国认可的国家标准，从 ethercat 技术从诞生之日起，在过去的短短十多年时间里快速发展壮大，已经占据了很大的市场份额，这充分证明了 ethercat 现场总线卓越的性能和出色的质量。
完全符合以太网标准。ethercat 是对传统的以太网协议进行修改，因此可以与其他以太网协议并存于统一总线。ethercat 网络中也可以使用普通的以太网设备，例如以太网线、以太网卡、交换机、路由器等设备。此外，任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为 ethercat 主站，包括 pc 计算机、带有以太网控制器的嵌入式设备。
卓越的性能。ethercat 是基于以太网技术，数据传输速度可以达到 100mbit/s，是最快的工业以太网技术。ethercat 最大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高，可达 90%以上。另外 ethercat 数据帧处理的实时性很高，数据刷新周期小于 100us，满足对实时性要求高的场合。此外，ethercat 使用高精度的分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于 1us。
简单、低成本。ethercat 结构简单，而无需交换机或集线器，复杂功能的节点设备或简单的 i/o 节点都可以用作 ethercat 从站。此外 ethercat 在网络拓扑方面没有限制，支持多种网络拓扑结构，如线型、星型、树型拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使得设备连接非常灵活。
canopen 协议介绍
canopen 是一种完全开放和公共的现场总线协议。它以 can 芯片为基础硬件，制定的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。
4.3.1 canopen报文结构
canopen 报文结构
节点地址由系统集成商定义，
4.3.2 canopen从站设备的状态机
如何判断晶体管是否在放大状态
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jm-ect-cop是自主研发的一款 ethercat 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将 ethercat 网络和 canopen 网络连接起来。
本网关连接到 ethercat 总线中做为从站使用，连接到 canopen 总线中做为主站使用。
3.技术参数
ethercat 技术参数
网关做为 ethercat 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的plc。
带 2 个 rj45 以太网接口，支持 100base-tx，mdi/mdix 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。
支持的最大 pdo 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。input 和 output 的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出。
canopen技术参数
网关的 canopen 接口做为主站工作。
标准 can2.0a 接口，符合 canopen cia 401 标准。
波特率支持：5k、10k、20k、40k、50k、80k、100k、125k、200k、250k、400k、500k、666k、800k、1m 可选。
通讯参数均可在 gw config builder 软件中由用户来设定。
网口 p1：ethercat 输入接口
网口 p2：ethercat 输出接口
5pin 端子 l、h：can 信号 l、h
5pin 端子 gnd：屏蔽接地
硬件电气规范
电气参数
◆ 电源：直流 24v/200ma（18v～30v 可用），使用中建议接好保护地 pe
◆ 工作环境：-25～55℃，湿度≤95%
◆ 防护等级：ip20
◆ 安装方式：35mm 导轨
◆ 重量：500g
ethercat 的电气连接
ethercat 采用标准 4 芯屏蔽电缆。建议用户使用标准 ethercat 插头及标准 ethercat 电缆。有关 ethercat 安装规范请用户参照有关
ethercat 技术标准。
canopen 的电气连接
can 总线物理层使用双绞线传输
最大的总线线路长度：
波特率bit/s 1m 500k 250k 125k 62.5k 20k 10k
总线长度m 30 100 250 500 1000 2500 5000
不同电缆和不同总线节点数量 n 的最大总线电缆长度：
电缆类型 1
lmax(ksm=0.2) 2
lmax(ksm=0.1)
n=32 n=64 n=100 n=32 n=64 n=100
tm devicenet 细电缆或iso 11898 电缆 200m 170m 150m 230m 200m 170m
tm devicenet 细电缆 800m 690m 600m 940m 810m 700m
2
0.5mm 或awg 20 360m 310m 270m 420m 360m 320m
2
0.75mm 或awg18 550m 470m 410m 640m 550m 480m
关于总线终端和拓扑结构：
为了增强 can 通讯的可靠性，can 总线网络的两个端点通常要加入终端匹配电阻，终端匹配电阻的大小由传输电缆的特性阻抗所决定。用户应在实际构成网络中加以考虑。
网关已经在产品内置了 rt 为 120 欧姆电阻，用户若需要将 can 的总线终端接入网络中，只需将 canl 和 rl 短接，canh 和 rh 短接。
协议及数据转换
协议转换原理
网关分别从 ethercat 一侧和 canopen 一侧读写数据，存入各自的缓冲区，网关内部将缓冲区的数据进行交换，从而实现两边数据的传输。
ethercat 协议介绍
ethercat 现场总线协议是由德国倍福公司在 2003 年提出的，该通讯协议拓
扑结构十分灵活，数据传输速度快，同步特性好，可以形成各种网络拓扑结构。
ethercat 协议自从推出以来，凭借其优异的性能得到了工控领域的广泛关注，并且取得了长足的发展。在2014年10月， ethercat现场总线成为gb/t 31230 即中国认可的国家标准，从 ethercat 技术从诞生之日起，在过去的短短十多年时间里快速发展壮大，已经占据了很大的市场份额，这充分证明了 ethercat 现场总线卓越的性能和出色的质量。
完全符合以太网标准。ethercat 是对传统的以太网协议进行修改，因此可以与其他以太网协议并存于统一总线。ethercat 网络中也可以使用普通的以太网设备，例如以太网线、以太网卡、交换机、路由器等设备。此外，任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为 ethercat 主站，包括 pc 计算机、带有以太网控制器的嵌入式设备。
卓越的性能。ethercat 是基于以太网技术，数据传输速度可以达到 100mbit/s，是最快的工业以太网技术。ethercat 最大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高，可达 90%以上。另外 ethercat 数据帧处理的实时性很高，数据刷新周期小于 100us，满足对实时性要求高的场合。此外，ethercat 使用高精度的分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于 1us。
简单、低成本。ethercat 结构简单，而无需交换机或集线器，复杂功能的节点设备或简单的 i/o 节点都可以用作 ethercat 从站。此外 ethercat 在网络拓扑方面没有限制，支持多种网络拓扑结构，如线型、星型、树型拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使得设备连接非常灵活。
canopen 协议介绍
canopen 是一种完全开放和公共的现场总线协议。它以 can 芯片为基础硬件，制定的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。
4.3.1 canopen报文结构
canopen 报文结构
节点地址由系统集成商定义，
4.3.2 canopen从站设备的状态机
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