玩转X3派，健身游戏两不误
一、准备工作windows电脑端安装拳皇游戏
（因为是按键模拟，理论上只要是按键控制的游戏都可以玩，本文用mame模拟器作例子，下载mame：mamedev.org | home of the mame project）
windows可直接从该目录下载，下载完成后需先解压，解压完成即可看到启动程序。
现在，我们已经搞定了模拟器，还需要有游戏的roms才能运行，大家可以自行在网上找各种资源（相关资源点击文末链接即可获取）。
下载之后，将下载的zip文件直接放到刚才解压出来文件夹下面的roms下面。接下来，在刚才解压出来的文件夹目录下，在地址栏输入cmd，回车。
在弹出的命令行里，输入“mame -keyboardprovider win32 sfiii3nr1”，即可启动游戏。
查看操控按键的信息，可以按下按键，弹出设置界面，选择（双击或者回车）input settings，input assignments(this system)，就可以看到所有的按键介绍，例如kbd up就是键盘的向上按键。修改某个按键，双击或回车，然后输入新的按键即可。
这里有一点需要注意，游戏默认的按键和代码中给的按键有部分不同，需要提前修改。可按照以下对应关系修改按键。
action2key = { 'coin_p1': '5', 'coin_p2': '6', 'p1_start': '1', 'p2_start': '2', 'p1_jpunch': 'l-ctrl', 'p2_jpunch': 'a', 'p1_right': 'right', 'p2_right': 'g', 'p1_left': 'l', 'p2_left': 'd', 'p1_down': 'down', 'p2_down': 'f', 'p1_up': 'up', 'p2_up': 'r', 'p1_skick': 'l-shift', 'p2_skick': 'w', }
windows电脑端启动信号接收程序
由于windows电脑的mame没法用脚本控制（ubuntu可以使用mametoolkit控制），所以只能用通过模拟按键的形式来控制游戏。脚本如下，启动命令为：
python3 your_python_file --ip your_ip #代码可阅读全文获取
旭日x3派运行人体检测代码
由于街头霸王游戏动作太过于激烈，所以对人体骨骼检测的实时性要求也很高，目前市面上能做到又准确、又实时、价格也便宜的，就地平线的旭日x3派，不多说，直接开搞。
首先，先确保你有一块旭日x3派，以及摄像头（最好是usb的，线比较长一点），本文也将借助地平线机器人开发平台上的手势识别算法。
机器人开发平台的手势识别算法，目前只支持mipi输入，不能使用usb相机作为输入。可以通过修改ros的config文件实现这个，打开/opt/tros/share/hand_gesture_detection/launch/hobot_hand_gesture_detection.launch.py。mipi原来的节点（如下图）：
两个node节点替换为usb相机的节点即可：
代码如下：
# usb cam图片发布pkg node( package='hobot_usb_cam', executable='hobot_usb_cam', name='hobot_usb_cam', parameters=[ {frame_id: default_usb_cam}, {image_height: 480}, {image_width: 640}, {zero_copy: false}, {video_device: /dev/video8} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'] ), # nv12图片解码&发布pkg node( package='hobot_codec', executable='hobot_codec_republish', output='screen', parameters=[ {channel: 1}, {in_mode: ros}, {in_format: jpeg}, {out_mode: shared_mem}, {out_format: nv12}, {sub_topic: /image}, {pub_topic: /hbmem_img} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'] ),
另外，还需要将websocket的监听节点，从/image_jpeg 改成/image，就可以使用usb相机作为手势检测的输入了。
其次，安装了地平线机器人开发平台的软件包（apt install tros），能够跑起来。
最后，请将这个python文件下载到你的旭日x3派上。其中，第11行的action2key 一定要和上文安装拳皇游戏时游戏控制保持一致，否则发送的按键不被识别。
相关资源点击文末即可获取
二、使用操作具体操作步骤主要分为三步：
①在window电脑端，运行前文下载的python文件（ip查询：在cmd命令行输入ipconfig，找到你的ip地址）：
python3 your_python_file --ip your_ip
②启动游戏（启动之前，一定要先设置输入法为英文模式），游戏启动命令如下：
mame -keyboardprovider win32 sfiii3nr1
③在旭日x3派上，先启动手势检测的示例，然后在另外一个终端运行人体检测的python脚本（注意：ip地址是你windows电脑的ip地址，与第一步地址一样）；
python3 your_python_file --ip your_remote_computer_ip
三、手势说明
本文转自地平线开发者社区
原作者：lucky
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现在，我们已经搞定了模拟器，还需要有游戏的roms才能运行，大家可以自行在网上找各种资源（相关资源点击文末链接即可获取）。
下载之后，将下载的zip文件直接放到刚才解压出来文件夹下面的roms下面。接下来，在刚才解压出来的文件夹目录下，在地址栏输入cmd，回车。
在弹出的命令行里，输入“mame -keyboardprovider win32 sfiii3nr1”，即可启动游戏。
查看操控按键的信息，可以按下按键，弹出设置界面，选择（双击或者回车）input settings，input assignments(this system)，就可以看到所有的按键介绍，例如kbd up就是键盘的向上按键。修改某个按键，双击或回车，然后输入新的按键即可。
这里有一点需要注意，游戏默认的按键和代码中给的按键有部分不同，需要提前修改。可按照以下对应关系修改按键。
action2key = { 'coin_p1': '5', 'coin_p2': '6', 'p1_start': '1', 'p2_start': '2', 'p1_jpunch': 'l-ctrl', 'p2_jpunch': 'a', 'p1_right': 'right', 'p2_right': 'g', 'p1_left': 'l', 'p2_left': 'd', 'p1_down': 'down', 'p2_down': 'f', 'p1_up': 'up', 'p2_up': 'r', 'p1_skick': 'l-shift', 'p2_skick': 'w', }
windows电脑端启动信号接收程序
由于windows电脑的mame没法用脚本控制（ubuntu可以使用mametoolkit控制），所以只能用通过模拟按键的形式来控制游戏。脚本如下，启动命令为：
python3 your_python_file --ip your_ip #代码可阅读全文获取
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两个node节点替换为usb相机的节点即可：
代码如下：
# usb cam图片发布pkg node( package='hobot_usb_cam', executable='hobot_usb_cam', name='hobot_usb_cam', parameters=[ {frame_id: default_usb_cam}, {image_height: 480}, {image_width: 640}, {zero_copy: false}, {video_device: /dev/video8} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'] ), # nv12图片解码&发布pkg node( package='hobot_codec', executable='hobot_codec_republish', output='screen', parameters=[ {channel: 1}, {in_mode: ros}, {in_format: jpeg}, {out_mode: shared_mem}, {out_format: nv12}, {sub_topic: /image}, {pub_topic: /hbmem_img} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'] ),
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①在window电脑端，运行前文下载的python文件（ip查询：在cmd命令行输入ipconfig，找到你的ip地址）：
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②启动游戏（启动之前，一定要先设置输入法为英文模式），游戏启动命令如下：
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③在旭日x3派上，先启动手势检测的示例，然后在另外一个终端运行人体检测的python脚本（注意：ip地址是你windows电脑的ip地址，与第一步地址一样）；
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