控制模块PCB布局布线设计
首先我们需要将元器件摆放在相应的位置上，同样的原则，将同一模块的中的元器件摆放在一起，如下图将asm1117和其相关的元器件摆放在一起：
之后，我们将cortex-m4处理器，也就是我们选用的stm32f407vet6的电源电容与其摆放在一起，电容尽量靠近芯片的电源引脚：
之后，将8mhz晶振和其振荡电路的电容c5和c8摆放在一起：
将l2和r4以及l3和r8摆放在一起，其中l2和l3是两个led灯：
一些排针插座：
mpu6050电子陀螺仪和其相关的外围电路：
最后，nanopi duo2的插座和usb插座：
至此，我们的布局工作就完成了，来看一下整体布局：
接下来，对所有网线进行布线：
最后，对pcb顶层和底层进行覆铜，完成gnd网络的连接：
最终效果：
这样，我们就完成控制电路板pcb的设计工作，之后我们需要将设计图提交到工厂进行生产。
也就是说，控制模块是一个底板，上面带有几组插槽，电源模块和nanopi通过引脚插入到底板当中完成组装。
此外，控制模块还需要接入超声波模块用于测量前方障碍物到车体的距离，以及一些预留的gpio引脚。
我们完成控制模块的电路设计，我们本来可以选用stm32f103rct6作为控制模块的处理芯片，并在其上完成嵌入式程序的开发，但就目前情况来看此芯片价格高居不下，于是我们选用了stm32f407vet6，也就是说使用了cortex-m4系列芯片来作为我们的处理芯片。
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