STM32+MS5611测气压温度例程详解
一、基础知识
首先，ms5611是什么
ms5611气压传感器是由meas（瑞士）推出的一款spi和i²c总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm。该传感器模块包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24位σ模数转换器（工厂校准系数）。
计算温度： d2 = ms5611_do_conversion（osr_temp）;
delay_ms（10）;
dt = d2 - （（（u32）c5）*256） ;
temperature = 2000 + dt*（（float）c6）/8388608 ;
计算大气压： d1 = ms5611_do_conversion（osr_pressure） ;
delay_ms（10） ;
off = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dt）/128）） ;
sens = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dt）/256） ;
if（temperature 《 2000） //µ±îâ¶èöµtempð¡óú2000ê±ðèòª×öîâ¶è²¹³¥
{
t2 = （float）（dt*dt）/0x80000000 ;
aux = （temperature - 2000）*（temperature - 2000） ;
off2 = 2.5f*aux ;
sens2 = 1.25f*aux ;
if（temperature 《 -1500） //µ±îâ¶èöµtempð¡óú-1500ê±ðèòª×öîâ¶è²¹³¥
{
aux = （temperature+1500）*（temperature+1500）;
off2 = off2 + 7*aux;
sens2 = sens2 + 5.5f*aux;
}
}
else
{
t2 = 0 ;
off2 = 0 ;
sens2= 0 ;
}
temperature = temperature - t2 ;
off = off - off2 ;
sens = sens - sens2 ;
pressure = （（d1*sens）/2097152 - off）/32768 ;
海拔计算： altitude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;
ms5611主要用于智能手机、海拔高度测量和导航辅助，做四轴的朋友一般都了解。
其次，对于飞行器的姿态控制，我们使用gy-86 10dof 的模块，里面带有ms5611 + mpu6050 + hmc5883，通过iic协议读取数据进行操作。ms5611挂在mpu5060的从i2c接口上。ms5611的i2c地址为0b111011cx，其中c比特位由csb引脚决定，为csb引脚的补码值（取反）。gy-86上 ms5611的csb引脚接地，所以csb引脚值为0，8位i2c地址为0b1110111x（0xee），7位i2c地址为 0b1110111（0x77）。
这里，0b表示二进制，0x表示十六进制，数字前加0表示八进制。例如：
‘\077’ //是8进制表示‘ ’，0可以省略，因为c，c++规定不允许使用斜杠加10进制数来表示字符；
‘\0x3f’ //是16进制表示。这些都是c语言中的基础
二、运行结果
三、相应模块 程序涉及的模块有：
rcc：复位及时钟控制模块，用于初始化stm32 usart外设时钟及io口复用时钟；
iic：模拟iic 协议，好多人都说stm32的硬件iic模块用不了，主要是因为stm32 的硬件 iic 模块有个天生的 bug，就是不能被中断，也就是iic要处于中断的最高级，st在自己后来的 datasheet 中已经证实了这一点。
delay：利用系统时钟systick，也号称“滴答”，写的延时模块；
usart：串口模块；
ms5611：ms5611模块配置。
四：代码 rcc #include “rcc.h”
void rcc_init（void）
{
errorstatus hsestartupstatus;
//定义枚举类型错误状态变量
rcc_deinit（）;//复位系统时钟设置
rcc_hseconfig（rcc_hse_on）;
//打开外部高速时钟晶振，使能hse
/*rcc_hse_on 开
_off 关 _bypass hse晶振被外部时钟旁路*/
hsestartupstatus = rcc_waitforhsestartup（）;
/*rcc_waitforhsestartup（）返回一个errorstatus枚举值，
success好，error未好*/
if（hsestartupstatus == success）//hes就绪
{
rcc_hclkconfig（rcc_sysclk_div1）;
//ahb时钟（hclk）=系统时钟
rcc_pclk1config（rcc_hclk_div2）;
//设置低速ahb时钟（apb1）为hclk的2分频
rcc_pclk2config（rcc_hclk_div1）;
//设置高速ahb时钟（apb2）=hclk时钟
flash_setlatency（flash_latency_2）;
//设置flash延时周期数为2
//使能领取指缓存
flash_prefetchbuffercmd（flash_prefetchbuffer_enable）;
rcc_pllconfig（rcc_pllsource_hse_div1， rcc_pllmul_9）;
//设置pll时钟源及倍频系数，为hse的9倍频 8mhz * 9 = 72mhz
/*void rcc_pllconfig（u32 rcc_pllsource， u32 rcc_pllmul）
rcc_pllsource_hsi_div2 pll输入时钟=hsi/2;
rcc_pllsource_hse_div1 pll输入时钟 =hse
rcc_pllsource_hse_div2 pll输入时钟=hse/2
rcc_pllmul_2 ------_16 pll输入时钟*2---16
pll输出时钟不得超过72mhz*/
rcc_pllcmd（enable）;
//enable / disable
while（rcc_getflagstatus（rcc_flag_pllrdy） == reset）;//等待pll输出稳定
/*flagstatus rcc_getflagstatus（u8 rcc_flag） 检查指定rcc标志位
返回set or reset
rcc_flag_hsirdy hsi晶振就绪
rcc_flag_hserdy
rcc_flag_pllrdy
rcc_flag_lserdy
rcc_flag_lsirdy.。。。。。.*/
rcc_sysclkconfig（rcc_sysclksource_pllclk）;
//设置pll为系统时钟源
/*void rcc_sysclkconfig（u32 rcc_sysclksource） 设置系统时钟
rcc_sysclksource_hsi
rcc_sysclksource_hse
rcc_sysclksource_pllclk 选hsi hse pll 作为系统时钟*/
while（rcc_getsysclksource（） ！= 0x08）;
//判断pll是否是系统时钟
/*u8 rcc_getsysclksource（void） 返回用作系统时钟的时钟源
0x00:hsi 0x04:hse 0x08:pll */
}
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpioa |
rcc_apb2periph_afio |
rcc_apb2periph_gpiob ， enable）;
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_usart1，enable）;
//u2 u3 时钟在apb1
//打开gpio时钟，复用功能，串口1的时钟
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_can1， enable）;//使能can1时钟
//好奇怪，是因为官方的库函数更新？
//不是说f10x系列只有一个can，而f4有can1 can2 吗？
//怎么他的系统配置文件里面是can1？？？？？
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_tim2， enable）; //时钟使能
/*void rcc_apb2periphclockcmd（u32 rcc_apb2periph， functionalstate newstate）
enable 或 disable apb2 外设时钟
rcc_apb2periph_afio 功能复用io 时钟
rcc_apb2periph_gpioa/b/c/d/e gpioa/b/c/d/e 时钟
rcc_apb2periph_adc1/adc2 adc1/2 时钟
rcc_apb2periph_tim1
rcc_apb2periph_spi1
rcc_apb2periph_usart1
rcc_apb2periph_all 全部apb2外设时钟*/
}
iic #include “myiic.h”
unsigned char i2c_readbyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）; //从24c02的地址address中读取一个字节数据
void i2c_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char info）;
void i2c_noaddr_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char info）;
void i2c_read_multibytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char bytesnum，unsigned char * outdate ）;
uint16_t i2c_read_2bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）;
uint32_t i2c_read_3bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）;
void delay_nop（void）;
void delay2（unsigned int x）;
void iic_start（void）;
void iic_stop（void）;
void iic_writex（unsigned char j）;
unsigned char iic_readx（void）;
void iic_check_ack（void）;
void iic_sda_set_dir（unsigned char io_set）;
void i2c_gpio_configuration（void）;
void delay2（unsigned int x）
{
unsigned int i;
for（i=0;i《x;i++）;
}
void delay_nop（void）
{
unsigned int i=10; //i=10延时1.5us//这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入
while（i--）;
}
void iic_start（void）
{
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//sda=0;
gpio_resetbits（gpiob， sda）;
delay_nop（）;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
}
void iic_stop（void）
{
//sda=0;
gpio_resetbits（gpiob， sda）;
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
}
void iic_writex（unsigned char j）
{
unsigned char i，temp，temp1;
temp=j;
//iic_sda_set_dir（0）;
for （i=0;i《8;i++）
{
temp1=temp & 0x80;
temp=temp《《1;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=cy;
if（temp1==0x80）
{gpio_setbits（gpiob， sda）;}
else
{gpio_resetbits（gpiob， sda）;}
delay_nop（）;
// scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
//iic_sda_set_dir（0）;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
}
unsigned char iic_readx（void）
{
unsigned char i，j，k=0;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
iic_sda_set_dir（1）;
for （i=0;i《8;i++）
{
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//if （sda==1） j=1;
if（ gpio_readinputdatabit（gpiob，sda）==1 ）
{j=1;}
else
{j=0;}
k=（k《《1）|j;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
}
iic_sda_set_dir（0）;
delay_nop（）;
return（k）;
}
void iic_check_ack（void）//检测从机应答信号
{
unsigned int i=0;
iic_sda_set_dir（1）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
while （（gpio_readinputdatabit（gpiob，sda）==1）&&（i《5000））i++;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
iic_sda_set_dir（0）;
}
void i2c_ack（void）
{
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
void i2c_noack（void）
{
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
unsigned char i2c_readbyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
i=iic_readx（）;
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（50）;
return（i）;
}
void i2c_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ack（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void i2c_noaddr_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ack（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void i2c_read_multibytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char bytesnum，unsigned char * outdate ）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
for（i=0;i《bytesnum;i++）
{
outdate［i］=iic_readx（）;
if（i+1《bytesnum） i2c_ack（）;else i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
}
iic_stop（）;
delay2（250）;
}
uint16_t i2c_read_2bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2;
uint16_t data16;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
data_temp1=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data16=（data_temp1《《8）|data_temp2;
return data16;}
uint32_t i2c_read_3bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2，data_temp3;
uint32_t data32;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
data_temp1=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp3=iic_readx（）;
i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data32=data_temp1*65535+data_temp2*256+data_temp3;
return data32;}
void i2c_gpio_configuration（void）
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
rcc_apb2periphclockcmd（ rcc_apb2periph_gpiob ， enable）;
gpio_initstructure.gpio_pin = scl; //24c02 scl
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输出
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
void iic_sda_set_dir（unsigned char io_set） //sda引脚输入输出设置
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
if（io_set==0）
{
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输出
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
else if（io_set==1）
{
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输入
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_ipu; //上拉输入
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
else
{;}
}
delay #include “delay.h”
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数，在ucos下，代表每个节拍的ms数
//初始化延迟函数
//systick的时钟固定为hclk时钟的1/8
//sysclk：系统时钟
void delay_init（）
{
systick_clksourceconfig（systick_clksource_hclk_div8）; //选择外部时钟 hclk/8
fac_us=systemcoreclock/8000000; //为系统时钟的1/8
fac_ms=（u16）fac_us*1000; //非os下，代表每个ms需要的systick时钟数
}
//延时nus
//nus为要延时的us数。
void delay_us（u32 nus）
{
u32 temp;
systick-》load=nus*fac_us; //时间加载
systick-》val=0x00; //清空计数器
systick-》ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数
do
{
temp=systick-》ctrl;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待时间到达
systick-》ctrl&=~systick_ctrl_enable_msk; //关闭计数器
systick-》val =0x00; //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//systick-》load为24位寄存器，所以，最大延时为：
//nms《=0xffffff*8*1000/sysclk
//sysclk单位为hz，nms单位为ms
//对72m条件下，nms《=1864
void delay_ms（u16 nms）
{
u32 temp;
systick-》load=（u32）nms*fac_ms; //时间加载（systick-》load为24bit）
systick-》val =0x00; //清空计数器
systick-》ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数
do
{
temp=systick-》ctrl;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待时间到达
systick-》ctrl&=~systick_ctrl_enable_msk; //关闭计数器
systick-》val =0x00; //清空计数器
}
ms5611 #include “ms5611.h”
/*宏定义------------------------------------------------------------------*/
//定义器件在iic总线中的从地址，根据csb引脚不同修改
//#define ms561101ba_addr 0xec //cbr=1 0x76 i2c address when csb is connected to high （vcc）
#define ms561101ba_addr 0xee //cbr=0 0x77 i2c address when csb is connected to low （gnd）
// 定义ms561101ba内部地址
// registers of the device
#define ms561101ba_d1 0x40
#define ms561101ba_d2 0x50
#define ms561101ba_reset 0x1e
// d1 and d2 result size （bytes）
#define ms561101ba_d1d2_size 3
// osr （over sampling ratio） constants
#define ms561101ba_osr_256 0x00
#define ms561101ba_osr_512 0x02
#define ms561101ba_osr_1024 0x04
#define ms561101ba_osr_2048 0x06
#define ms561101ba_osr_4096 0x08
//#define ms561101ba_d1_osr_256 0x40
//#define ms561101ba_d1_osr_512 0x42
//#define ms561101ba_d1_osr_1024 0x44
//#define ms561101ba_d1_osr_2048 0x46
#define ms561101ba_d1_osr_4096 0x48
//#define ms561101ba_d2_osr_256 0x50
//#define ms561101ba_d2_osr_512 0x52
//#define ms561101ba_d2_osr_1024 0x54
//#define ms561101ba_d2_osr_2048 0x56
#define ms561101ba_d2_osr_4096 0x58
#define ms561101ba_prom_base_addr 0xa0 // by adding ints from 0 to 6 we can read all the prom configuration values.
// c1 will be at 0xa2 and all the subsequent are multiples of 2
#define ms561101ba_prom_reg_count 6 // number of registers in the prom
#define ms561101ba_prom_reg_size 2 // size in bytes of a prom registry.
/*变量声明----------------------------------------------------------------*/
uint16_t cal_c［7］; //用于存放prom中的6组数据
uint32_t d1_pres，d2_temp; // 存放数字压力和温度
float pressure; //温度补偿大气压
float dt，temperature，temperature2;//实际和参考温度之间的差异，实际温度，中间值
double off，sens; //实际温度抵消，实际温度灵敏度
float aux，off2，sens2; //温度校验值
uint32_t ex_pressure; //串口读数转换值
uint8_t exchange_num［8］;
/*函数声明----------------------------------------------------------------*/
void ms561101ba_reset（void）;
void ms561101ba_readprom（void）;
uint32_t ms561101ba_do_conversion（u8 command）;
void ms561101ba_gettemperature（u8 osr_temp）;
void ms561101ba_getpressure（u8 osr_pres）;
void ms561101ba_init（void）;
void sampleandexchange（void）;
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_reset
* 描述 ： 复位
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_reset（void）
{
i2c_noaddr_writebyte（ms561101ba_addr，ms561101ba_reset）;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_readprom
* 描述 ： 从prom读取出厂校准数据
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_readprom（void）
{ uint16_t value=0;u8 temp1［2］={0};
u8 i;
for （i=0;i《=ms561101ba_prom_reg_count;i++）
{
// i2c_read_multibytes（ms561101ba_addr，ms561101ba_prom_base_addr + （i * ms561101ba_prom_reg_size），2，temp1）;
//value=temp1［0］《《8|temp1［1］;
//cal_c［i］=value;
cal_c［i］=i2c_read_2bytes（ms561101ba_addr，ms561101ba_prom_base_addr + （i * ms561101ba_prom_reg_size））;
}
printf（“\n the ms561101ba is reading prom ： \r\n”）;
printf（“\r\nc1 = %d\r\nc2 = %d\r\nc3 = %d\r\nc4 = %d\r\nc5 = %d\r\nc6 = %d\r\n”，cal_c［1］，cal_c［2］，cal_c［3］，cal_c［4］，cal_c［5］，cal_c［6］）;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_do_conversion
* 描述 ：
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
uint32_t ms561101ba_do_conversion（uint8_t command）
{
uint32_t conversion;
i2c_noaddr_writebyte（ms561101ba_addr，command）;
delay_ms（10）;//延时，去掉数据错误
conversion=i2c_read_3bytes（ms561101ba_addr，0）;
return conversion;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_gettemperature
* 描述 ： 读取数字温度
* 输入 ：过采样率
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_gettemperature（u8 osr_temp）
{
d2_temp= ms561101ba_do_conversion（osr_temp）;
delay_ms（100）;
dt=d2_temp - （（（uint32_t）cal_c［5］）《《8）;
temperature=2000+dt*（（uint32_t）cal_c［6］）/8388608; //算出温度值的100倍，2001表示20.01°
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_getpressure
* 描述 ： 读取数字气压
* 输入 ：过采样率
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_getpressure（u8 osr_pres）
{
d1_pres= ms561101ba_do_conversion（osr_pres）;
delay_ms（100）;
off=（uint32_t）（cal_c［2］《《16）+（（uint32_t）cal_c［4］*dt）/128.0;
sens=（uint32_t）（cal_c［1］《《15）+（（uint32_t）cal_c［3］*dt）/256.0;
//温度补偿
if（temperature 《 2000）// second order temperature compensation when under 20 degrees c
{
temperature2 = （dt*dt） / 0x80000000;
aux = （temperature-2000）*（temperature-2000）;
off2 = 2.5*aux;
sens2 = 1.25*aux;
if（temperature 《 -1500）
{
aux = （temperature+1500）*（temperature+1500）;
off2 = off2 + 7*aux;
sens2 = sens + 5.5*aux;
}
}else //（temperature 》 2000）
{
temperature2 = 0;
off2 = 0;
sens2 = 0;
}
temperature = temperature - temperature2;
off = off - off2;
sens = sens - sens2;
pressure=（d1_pres*sens/2097152.0-off）/32768.0;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_init
* 描述 ： ms561101ba初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_init（void）
{
ms561101ba_reset（）;
delay_ms（100）;
ms561101ba_readprom（）;
delay_ms（100）;
}
/************************************************************
* 函数名：sampleandexchange
* 描述 ： 读取数据并转换串口发送
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void sampleandexchange（void）
{
uint8_t i=0;
ms561101ba_gettemperature（ms561101ba_d2_osr_4096）;//0x58
ms561101ba_getpressure（ms561101ba_d1_osr_4096）; //0x48
ex_pressure=（long）（pressure）;
if（pressure《0）
{
ex_pressure=-ex_pressure;
exchange_num［0］=‘-’;
}
else exchange_num［0］=‘\0’;
exchange_num［1］=ex_pressure/100000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%100000;
exchange_num［2］=ex_pressure/10000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%10000;
exchange_num［3］=ex_pressure/1000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%1000;
exchange_num［4］=ex_pressure/100+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%100;
exchange_num［5］=‘。’;
exchange_num［6］=ex_pressure/10+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%10;
exchange_num［7］=ex_pressure+0x30;
printf（“\np ： %c%c%c%c%c%c%c%c mbar \r\n”，exchange_num［0］，exchange_num［1］，exchange_num［2］，exchange_num［3］，exchange_num［4］，exchange_num［5］，exchange_num［6］，exchange_num［7］）;
// for（i=0;i《8;i++）
// {
// printf（“%c”，exchange_num［i］）;
// }
// printf（“ mbar \r\n”）;
printf（“t ： %4.3f °c\r\n ”，temperature/100）;
}
研究表明可使用超声波技术来测量肺部的液体
海康威视发布2019年度业绩快报
数字人第一剑，先斩“尹天仇”
浅析螺纹铣削相对攻丝的优劣势
Read系统调用在用户空间中的处理过程
STM32+MS5611测气压温度例程详解
已通过 AEC-Q200 认证的 TT Electronics 微型电感器属于低剖面电感器
领先全球！新华三集团Wi-Fi 7AP新品发布
dfrobot蓝牙4.0无线手柄 V2.0简介
无线网络电磁干扰屏蔽技术及应用
巧用面包板搭建实验电路的经验分享
双向晶闸管(TRIAC)结构及原理
荣耀手机怎么升级鸿蒙系统 具体方法
爱因斯坦，手机和你
基于WinCE 5.O操作系统实现工业绣花机人机界面的设计
蒸汽拖把好用吗?轻轻松松让地面一尘不染
如何才能让企业信息安全更加稳固？
研究人员正“教”机器人如何像人类一样思考并做梦
时频域信号分析技术解析
英特尔都收购两家FPGA公司了,你该做点啥?
计算温度： d2 = ms5611_do_conversion（osr_temp）;
delay_ms（10）;
dt = d2 - （（（u32）c5）*256） ;
temperature = 2000 + dt*（（float）c6）/8388608 ;
计算大气压： d1 = ms5611_do_conversion（osr_pressure） ;
delay_ms（10） ;
off = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dt）/128）） ;
sens = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dt）/256） ;
if（temperature 《 2000） //µ±îâ¶èöµtempð¡óú2000ê±ðèòª×öîâ¶è²¹³¥
{
t2 = （float）（dt*dt）/0x80000000 ;
aux = （temperature - 2000）*（temperature - 2000） ;
off2 = 2.5f*aux ;
sens2 = 1.25f*aux ;
if（temperature 《 -1500） //µ±îâ¶èöµtempð¡óú-1500ê±ðèòª×öîâ¶è²¹³¥
{
aux = （temperature+1500）*（temperature+1500）;
off2 = off2 + 7*aux;
sens2 = sens2 + 5.5f*aux;
}
}
else
{
t2 = 0 ;
off2 = 0 ;
sens2= 0 ;
}
temperature = temperature - t2 ;
off = off - off2 ;
sens = sens - sens2 ;
pressure = （（d1*sens）/2097152 - off）/32768 ;
海拔计算： altitude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;
ms5611主要用于智能手机、海拔高度测量和导航辅助，做四轴的朋友一般都了解。
其次，对于飞行器的姿态控制，我们使用gy-86 10dof 的模块，里面带有ms5611 + mpu6050 + hmc5883，通过iic协议读取数据进行操作。ms5611挂在mpu5060的从i2c接口上。ms5611的i2c地址为0b111011cx，其中c比特位由csb引脚决定，为csb引脚的补码值（取反）。gy-86上 ms5611的csb引脚接地，所以csb引脚值为0，8位i2c地址为0b1110111x（0xee），7位i2c地址为 0b1110111（0x77）。
这里，0b表示二进制，0x表示十六进制，数字前加0表示八进制。例如：
‘\077’ //是8进制表示‘ ’，0可以省略，因为c，c++规定不允许使用斜杠加10进制数来表示字符；
‘\0x3f’ //是16进制表示。这些都是c语言中的基础
二、运行结果
三、相应模块 程序涉及的模块有：
rcc：复位及时钟控制模块，用于初始化stm32 usart外设时钟及io口复用时钟；
iic：模拟iic 协议，好多人都说stm32的硬件iic模块用不了，主要是因为stm32 的硬件 iic 模块有个天生的 bug，就是不能被中断，也就是iic要处于中断的最高级，st在自己后来的 datasheet 中已经证实了这一点。
delay：利用系统时钟systick，也号称“滴答”，写的延时模块；
usart：串口模块；
ms5611：ms5611模块配置。
四：代码 rcc #include “rcc.h”
void rcc_init（void）
{
errorstatus hsestartupstatus;
//定义枚举类型错误状态变量
rcc_deinit（）;//复位系统时钟设置
rcc_hseconfig（rcc_hse_on）;
//打开外部高速时钟晶振，使能hse
/*rcc_hse_on 开
_off 关 _bypass hse晶振被外部时钟旁路*/
hsestartupstatus = rcc_waitforhsestartup（）;
/*rcc_waitforhsestartup（）返回一个errorstatus枚举值，
success好，error未好*/
if（hsestartupstatus == success）//hes就绪
{
rcc_hclkconfig（rcc_sysclk_div1）;
//ahb时钟（hclk）=系统时钟
rcc_pclk1config（rcc_hclk_div2）;
//设置低速ahb时钟（apb1）为hclk的2分频
rcc_pclk2config（rcc_hclk_div1）;
//设置高速ahb时钟（apb2）=hclk时钟
flash_setlatency（flash_latency_2）;
//设置flash延时周期数为2
//使能领取指缓存
flash_prefetchbuffercmd（flash_prefetchbuffer_enable）;
rcc_pllconfig（rcc_pllsource_hse_div1， rcc_pllmul_9）;
//设置pll时钟源及倍频系数，为hse的9倍频 8mhz * 9 = 72mhz
/*void rcc_pllconfig（u32 rcc_pllsource， u32 rcc_pllmul）
rcc_pllsource_hsi_div2 pll输入时钟=hsi/2;
rcc_pllsource_hse_div1 pll输入时钟 =hse
rcc_pllsource_hse_div2 pll输入时钟=hse/2
rcc_pllmul_2 ------_16 pll输入时钟*2---16
pll输出时钟不得超过72mhz*/
rcc_pllcmd（enable）;
//enable / disable
while（rcc_getflagstatus（rcc_flag_pllrdy） == reset）;//等待pll输出稳定
/*flagstatus rcc_getflagstatus（u8 rcc_flag） 检查指定rcc标志位
返回set or reset
rcc_flag_hsirdy hsi晶振就绪
rcc_flag_hserdy
rcc_flag_pllrdy
rcc_flag_lserdy
rcc_flag_lsirdy.。。。。。.*/
rcc_sysclkconfig（rcc_sysclksource_pllclk）;
//设置pll为系统时钟源
/*void rcc_sysclkconfig（u32 rcc_sysclksource） 设置系统时钟
rcc_sysclksource_hsi
rcc_sysclksource_hse
rcc_sysclksource_pllclk 选hsi hse pll 作为系统时钟*/
while（rcc_getsysclksource（） ！= 0x08）;
//判断pll是否是系统时钟
/*u8 rcc_getsysclksource（void） 返回用作系统时钟的时钟源
0x00:hsi 0x04:hse 0x08:pll */
}
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpioa |
rcc_apb2periph_afio |
rcc_apb2periph_gpiob ， enable）;
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_usart1，enable）;
//u2 u3 时钟在apb1
//打开gpio时钟，复用功能，串口1的时钟
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_can1， enable）;//使能can1时钟
//好奇怪，是因为官方的库函数更新？
//不是说f10x系列只有一个can，而f4有can1 can2 吗？
//怎么他的系统配置文件里面是can1？？？？？
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_tim2， enable）; //时钟使能
/*void rcc_apb2periphclockcmd（u32 rcc_apb2periph， functionalstate newstate）
enable 或 disable apb2 外设时钟
rcc_apb2periph_afio 功能复用io 时钟
rcc_apb2periph_gpioa/b/c/d/e gpioa/b/c/d/e 时钟
rcc_apb2periph_adc1/adc2 adc1/2 时钟
rcc_apb2periph_tim1
rcc_apb2periph_spi1
rcc_apb2periph_usart1
rcc_apb2periph_all 全部apb2外设时钟*/
}
iic #include “myiic.h”
unsigned char i2c_readbyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）; //从24c02的地址address中读取一个字节数据
void i2c_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char info）;
void i2c_noaddr_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char info）;
void i2c_read_multibytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char bytesnum，unsigned char * outdate ）;
uint16_t i2c_read_2bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）;
uint32_t i2c_read_3bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）;
void delay_nop（void）;
void delay2（unsigned int x）;
void iic_start（void）;
void iic_stop（void）;
void iic_writex（unsigned char j）;
unsigned char iic_readx（void）;
void iic_check_ack（void）;
void iic_sda_set_dir（unsigned char io_set）;
void i2c_gpio_configuration（void）;
void delay2（unsigned int x）
{
unsigned int i;
for（i=0;i《x;i++）;
}
void delay_nop（void）
{
unsigned int i=10; //i=10延时1.5us//这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入
while（i--）;
}
void iic_start（void）
{
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//sda=0;
gpio_resetbits（gpiob， sda）;
delay_nop（）;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
}
void iic_stop（void）
{
//sda=0;
gpio_resetbits（gpiob， sda）;
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
}
void iic_writex（unsigned char j）
{
unsigned char i，temp，temp1;
temp=j;
//iic_sda_set_dir（0）;
for （i=0;i《8;i++）
{
temp1=temp & 0x80;
temp=temp《《1;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=cy;
if（temp1==0x80）
{gpio_setbits（gpiob， sda）;}
else
{gpio_resetbits（gpiob， sda）;}
delay_nop（）;
// scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
//iic_sda_set_dir（0）;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
}
unsigned char iic_readx（void）
{
unsigned char i，j，k=0;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
//sda=1;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
iic_sda_set_dir（1）;
for （i=0;i《8;i++）
{
delay_nop（）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
//if （sda==1） j=1;
if（ gpio_readinputdatabit（gpiob，sda）==1 ）
{j=1;}
else
{j=0;}
k=（k《《1）|j;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
}
iic_sda_set_dir（0）;
delay_nop（）;
return（k）;
}
void iic_check_ack（void）//检测从机应答信号
{
unsigned int i=0;
iic_sda_set_dir（1）;
//scl=1;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
while （（gpio_readinputdatabit（gpiob，sda）==1）&&（i《5000））i++;
//scl=0;
gpio_resetbits（gpiob， scl）;
delay_nop（）;
iic_sda_set_dir（0）;
}
void i2c_ack（void）
{
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
void i2c_noack（void）
{
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，sda）;
delay_nop（）;
gpio_setbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
gpio_resetbits（gpiob，scl）;
delay_nop（）;
}
unsigned char i2c_readbyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
i=iic_readx（）;
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（50）;
return（i）;
}
void i2c_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ack（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void i2c_noaddr_writebyte（unsigned char deviceaddr，unsigned char info）
{
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（info）;
iic_check_ack（）;
iic_stop（）;
//delay2（50）;
delay2（250）;
}
void i2c_read_multibytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address，unsigned char bytesnum，unsigned char * outdate ）
{
unsigned char i;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
for（i=0;i《bytesnum;i++）
{
outdate［i］=iic_readx（）;
if（i+1《bytesnum） i2c_ack（）;else i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
}
iic_stop（）;
delay2（250）;
}
uint16_t i2c_read_2bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2;
uint16_t data16;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
data_temp1=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data16=（data_temp1《《8）|data_temp2;
return data16;}
uint32_t i2c_read_3bytes（unsigned char deviceaddr，unsigned char address）
{
unsigned char i，data_temp1，data_temp2，data_temp3;
uint32_t data32;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr）;
iic_check_ack（）;
iic_writex（address）;
iic_check_ack（）;
iic_start（）;
iic_writex（deviceaddr+1）;
iic_check_ack（）;
data_temp1=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp2=iic_readx（）;
i2c_ack（）;
data_temp3=iic_readx（）;
i2c_noack（）;//最后一个字节无需应答
iic_stop（）;
//delay2（10）;
delay2（250）;
data32=data_temp1*65535+data_temp2*256+data_temp3;
return data32;}
void i2c_gpio_configuration（void）
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
rcc_apb2periphclockcmd（ rcc_apb2periph_gpiob ， enable）;
gpio_initstructure.gpio_pin = scl; //24c02 scl
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输出
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
void iic_sda_set_dir（unsigned char io_set） //sda引脚输入输出设置
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
if（io_set==0）
{
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输出
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out_od;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
else if（io_set==1）
{
gpio_initstructure.gpio_pin = sda; //24c02 sda 作为输入
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_ipu; //上拉输入
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
}
else
{;}
}
delay #include “delay.h”
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数，在ucos下，代表每个节拍的ms数
//初始化延迟函数
//systick的时钟固定为hclk时钟的1/8
//sysclk：系统时钟
void delay_init（）
{
systick_clksourceconfig（systick_clksource_hclk_div8）; //选择外部时钟 hclk/8
fac_us=systemcoreclock/8000000; //为系统时钟的1/8
fac_ms=（u16）fac_us*1000; //非os下，代表每个ms需要的systick时钟数
}
//延时nus
//nus为要延时的us数。
void delay_us（u32 nus）
{
u32 temp;
systick-》load=nus*fac_us; //时间加载
systick-》val=0x00; //清空计数器
systick-》ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数
do
{
temp=systick-》ctrl;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待时间到达
systick-》ctrl&=~systick_ctrl_enable_msk; //关闭计数器
systick-》val =0x00; //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//systick-》load为24位寄存器，所以，最大延时为：
//nms《=0xffffff*8*1000/sysclk
//sysclk单位为hz，nms单位为ms
//对72m条件下，nms《=1864
void delay_ms（u16 nms）
{
u32 temp;
systick-》load=（u32）nms*fac_ms; //时间加载（systick-》load为24bit）
systick-》val =0x00; //清空计数器
systick-》ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数
do
{
temp=systick-》ctrl;
}while（（temp&0x01）&&！（temp&（1《《16）））; //等待时间到达
systick-》ctrl&=~systick_ctrl_enable_msk; //关闭计数器
systick-》val =0x00; //清空计数器
}
ms5611 #include “ms5611.h”
/*宏定义------------------------------------------------------------------*/
//定义器件在iic总线中的从地址，根据csb引脚不同修改
//#define ms561101ba_addr 0xec //cbr=1 0x76 i2c address when csb is connected to high （vcc）
#define ms561101ba_addr 0xee //cbr=0 0x77 i2c address when csb is connected to low （gnd）
// 定义ms561101ba内部地址
// registers of the device
#define ms561101ba_d1 0x40
#define ms561101ba_d2 0x50
#define ms561101ba_reset 0x1e
// d1 and d2 result size （bytes）
#define ms561101ba_d1d2_size 3
// osr （over sampling ratio） constants
#define ms561101ba_osr_256 0x00
#define ms561101ba_osr_512 0x02
#define ms561101ba_osr_1024 0x04
#define ms561101ba_osr_2048 0x06
#define ms561101ba_osr_4096 0x08
//#define ms561101ba_d1_osr_256 0x40
//#define ms561101ba_d1_osr_512 0x42
//#define ms561101ba_d1_osr_1024 0x44
//#define ms561101ba_d1_osr_2048 0x46
#define ms561101ba_d1_osr_4096 0x48
//#define ms561101ba_d2_osr_256 0x50
//#define ms561101ba_d2_osr_512 0x52
//#define ms561101ba_d2_osr_1024 0x54
//#define ms561101ba_d2_osr_2048 0x56
#define ms561101ba_d2_osr_4096 0x58
#define ms561101ba_prom_base_addr 0xa0 // by adding ints from 0 to 6 we can read all the prom configuration values.
// c1 will be at 0xa2 and all the subsequent are multiples of 2
#define ms561101ba_prom_reg_count 6 // number of registers in the prom
#define ms561101ba_prom_reg_size 2 // size in bytes of a prom registry.
/*变量声明----------------------------------------------------------------*/
uint16_t cal_c［7］; //用于存放prom中的6组数据
uint32_t d1_pres，d2_temp; // 存放数字压力和温度
float pressure; //温度补偿大气压
float dt，temperature，temperature2;//实际和参考温度之间的差异，实际温度，中间值
double off，sens; //实际温度抵消，实际温度灵敏度
float aux，off2，sens2; //温度校验值
uint32_t ex_pressure; //串口读数转换值
uint8_t exchange_num［8］;
/*函数声明----------------------------------------------------------------*/
void ms561101ba_reset（void）;
void ms561101ba_readprom（void）;
uint32_t ms561101ba_do_conversion（u8 command）;
void ms561101ba_gettemperature（u8 osr_temp）;
void ms561101ba_getpressure（u8 osr_pres）;
void ms561101ba_init（void）;
void sampleandexchange（void）;
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_reset
* 描述 ： 复位
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_reset（void）
{
i2c_noaddr_writebyte（ms561101ba_addr，ms561101ba_reset）;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_readprom
* 描述 ： 从prom读取出厂校准数据
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_readprom（void）
{ uint16_t value=0;u8 temp1［2］={0};
u8 i;
for （i=0;i《=ms561101ba_prom_reg_count;i++）
{
// i2c_read_multibytes（ms561101ba_addr，ms561101ba_prom_base_addr + （i * ms561101ba_prom_reg_size），2，temp1）;
//value=temp1［0］《《8|temp1［1］;
//cal_c［i］=value;
cal_c［i］=i2c_read_2bytes（ms561101ba_addr，ms561101ba_prom_base_addr + （i * ms561101ba_prom_reg_size））;
}
printf（“\n the ms561101ba is reading prom ： \r\n”）;
printf（“\r\nc1 = %d\r\nc2 = %d\r\nc3 = %d\r\nc4 = %d\r\nc5 = %d\r\nc6 = %d\r\n”，cal_c［1］，cal_c［2］，cal_c［3］，cal_c［4］，cal_c［5］，cal_c［6］）;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_do_conversion
* 描述 ：
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
uint32_t ms561101ba_do_conversion（uint8_t command）
{
uint32_t conversion;
i2c_noaddr_writebyte（ms561101ba_addr，command）;
delay_ms（10）;//延时，去掉数据错误
conversion=i2c_read_3bytes（ms561101ba_addr，0）;
return conversion;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_gettemperature
* 描述 ： 读取数字温度
* 输入 ：过采样率
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_gettemperature（u8 osr_temp）
{
d2_temp= ms561101ba_do_conversion（osr_temp）;
delay_ms（100）;
dt=d2_temp - （（（uint32_t）cal_c［5］）《《8）;
temperature=2000+dt*（（uint32_t）cal_c［6］）/8388608; //算出温度值的100倍，2001表示20.01°
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_getpressure
* 描述 ： 读取数字气压
* 输入 ：过采样率
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_getpressure（u8 osr_pres）
{
d1_pres= ms561101ba_do_conversion（osr_pres）;
delay_ms（100）;
off=（uint32_t）（cal_c［2］《《16）+（（uint32_t）cal_c［4］*dt）/128.0;
sens=（uint32_t）（cal_c［1］《《15）+（（uint32_t）cal_c［3］*dt）/256.0;
//温度补偿
if（temperature 《 2000）// second order temperature compensation when under 20 degrees c
{
temperature2 = （dt*dt） / 0x80000000;
aux = （temperature-2000）*（temperature-2000）;
off2 = 2.5*aux;
sens2 = 1.25*aux;
if（temperature 《 -1500）
{
aux = （temperature+1500）*（temperature+1500）;
off2 = off2 + 7*aux;
sens2 = sens + 5.5*aux;
}
}else //（temperature 》 2000）
{
temperature2 = 0;
off2 = 0;
sens2 = 0;
}
temperature = temperature - temperature2;
off = off - off2;
sens = sens - sens2;
pressure=（d1_pres*sens/2097152.0-off）/32768.0;
}
/************************************************************
* 函数名：ms561101ba_init
* 描述 ： ms561101ba初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void ms561101ba_init（void）
{
ms561101ba_reset（）;
delay_ms（100）;
ms561101ba_readprom（）;
delay_ms（100）;
}
/************************************************************
* 函数名：sampleandexchange
* 描述 ： 读取数据并转换串口发送
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
void sampleandexchange（void）
{
uint8_t i=0;
ms561101ba_gettemperature（ms561101ba_d2_osr_4096）;//0x58
ms561101ba_getpressure（ms561101ba_d1_osr_4096）; //0x48
ex_pressure=（long）（pressure）;
if（pressure《0）
{
ex_pressure=-ex_pressure;
exchange_num［0］=‘-’;
}
else exchange_num［0］=‘\0’;
exchange_num［1］=ex_pressure/100000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%100000;
exchange_num［2］=ex_pressure/10000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%10000;
exchange_num［3］=ex_pressure/1000+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%1000;
exchange_num［4］=ex_pressure/100+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%100;
exchange_num［5］=‘。’;
exchange_num［6］=ex_pressure/10+0x30;
ex_pressure=ex_pressure%10;
exchange_num［7］=ex_pressure+0x30;
printf（“\np ： %c%c%c%c%c%c%c%c mbar \r\n”，exchange_num［0］，exchange_num［1］，exchange_num［2］，exchange_num［3］，exchange_num［4］，exchange_num［5］，exchange_num［6］，exchange_num［7］）;
// for（i=0;i《8;i++）
// {
// printf（“%c”，exchange_num［i］）;
// }
// printf（“ mbar \r\n”）;
printf（“t ： %4.3f °c\r\n ”，temperature/100）;
}
研究表明可使用超声波技术来测量肺部的液体
海康威视发布2019年度业绩快报
数字人第一剑，先斩“尹天仇”
浅析螺纹铣削相对攻丝的优劣势
Read系统调用在用户空间中的处理过程
STM32+MS5611测气压温度例程详解
已通过 AEC-Q200 认证的 TT Electronics 微型电感器属于低剖面电感器
领先全球！新华三集团Wi-Fi 7AP新品发布
dfrobot蓝牙4.0无线手柄 V2.0简介
无线网络电磁干扰屏蔽技术及应用
巧用面包板搭建实验电路的经验分享
双向晶闸管(TRIAC)结构及原理
荣耀手机怎么升级鸿蒙系统 具体方法
爱因斯坦，手机和你
基于WinCE 5.O操作系统实现工业绣花机人机界面的设计
蒸汽拖把好用吗?轻轻松松让地面一尘不染
如何才能让企业信息安全更加稳固？
研究人员正“教”机器人如何像人类一样思考并做梦
时频域信号分析技术解析
英特尔都收购两家FPGA公司了,你该做点啥?