关于CAN滤波器相关的内容

大家好，我是小舒，今天和大家分享一下can滤波器相关的内容，滤波器主要用来设置can的接收id，当can总线上所挂接的节点较多，数据量较大的话，对单节点的接收判断可能造成较大的压力、占用较多的资源。为了解决这个问题，可以通过设置滤波器实现只接收特定id。st系列单片机的滤波器设置非常绕，很容易把自己绕晕了，下面以stm8为例和大家分享一下。注意，此文需要看多遍。 前言 在can协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时，根据标识符的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到ram里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。为满足这一需求，becan为应用程序提供了个可配置的、位宽可变的6个（0-5）过滤器组，用于只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了cpu开销，否则就必须由软件进行过滤，从而占用一定的cpu资源。 滤波器设置 滤波器设置包括下面几个寄存器：can滤波模式寄存器1 (can_fmr1)和can滤波模式寄存器2(can_fmr2)、can滤波配置寄存器1 (can_fcr1)、can滤波配置寄存器2 (can_fcr2)和can滤波配置寄存器3 (can_fcr3)，can滤波组i寄存器x (can_firx) (i = 0 .. 5, x = 1 .. 8)。滤波模式寄存器用于设置滤波器为标识符列表模式和掩码模式，滤波配置寄存器用于开启或关闭滤波器和滤波器的宽度设置，滤波组用于具体滤波设置。6个可配置的位宽可变的过滤器组，通过fscx0(x=1..6)和fscx1(x=1..6)设置滤波宽度， 就32位滤波器设置进行解读，can报文分为标准帧和扩展帧，标准帧id11位，扩展帧29位，id与滤波配置映射关系如上表所示，如滤波模式设置可知可以分为两个id或者一个id+mask。当需要过滤某一段id时，使用id+mask模式，当过滤具体id时直接使用id模式即可。  

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