Audi A8 ZFAS拆解：zFAS 控制器中的处理芯片
接昨天的文章，应该说 zfas 有四个版本，包括 a0、a、b 和 c 四个不同的配置。所以想要去解释它这个控制器，可以看得出来它既是一个基础的版本可以同以前的控制器协同，也可以整合为奥迪的 l3 的方向进行尝试，所以在拆解硬件结构之前，我们需要仔细把这几个版本结构说清楚。
图 1 zfas 的硬件结构
01.zfas 的几个版本
如之前所说的，zfas 奥迪做了很多的剪裁，分为三个不同的版本，如下所示：
1）版本 a0 和 a
这个版本是最基础的版本，主要完成以下的工作内容，注意这个版本是只有一路前视摄像头输入。
图 2 zfas 版本 a0 和 a
可以实现 basic version of main beam assist (标配) matrix led main beam assist (选配 equipment) lane departure warning (标配 in ncap countries) emergency assist (选配 equipment) 当然在这个里面，zfas 就不是主角了，整个工具包是通过和其他单元配合完成的
> parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 j519)
> rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 j533)
> park assist (选配, 核心控制器: 电气控制单元 j519)
> reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统 j772)
> side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> rear cross traffic assist (选配, 核心控制器 s: 侧控辅助 769 and 770)
> night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 j853)
2）版本 b
相比上一个版本主要多加了 emergency assist (选配)、intersection assist (选配)和 lane centre holding function (选配 – functional component of adaptive cruise assist)的功能。通过这个版本可以开通
> parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 j519)
> rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 j533)
> park assist (选配, 核心控制器: 电气控制单元 j519)
> reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统 j772)
> side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> rear cross traffic assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 j853)
图 3 zfas 的版本 b
3）版本 c
这个是最完整版本的 zfas，也就是我们通常认为的 l3 级自动驾驶计算平台。
图 4 zfas 的版本 c
这个安波福提供 zfas 的系统集成，一部分传感器是直连的，如超声波传感器(前，后和侧面)，360 环视摄像头；一部分是处理好了通过处理器完成的，包括中距雷达及远程雷达和位于车辆前部激光雷达。
图 5 zfas 的工作套件
也就是说，这个内部的控制器主要做的工作就是对于图像+超声波传感器做工作，还有整体感知信号进行融合。
图 6 奥迪 a8 zfas 控制器的结构图
02.zfas 控制器中的处理芯片
接下来看硬件部分
图 7 zfas 的输入信号
zfas 控制器中的平台处理器是 nvidia tegra k1，用于四个角的视觉数据的融合处理，对于监视员的状态进行监控 mobileye 的 eyeq3 负责图像处理，特别是前视处理的部分 altera cyclone 用于感知数据的融合处理，和处理超声波传感器，通过这个芯片也实现了内部的通信 英飞凌 aurix tricore 用于整个模块的运行安全操作，协调整体的工作，对外进行通信 其他辅助的部分包括 4 gb sdram（micron），ddr3l-1866；2 gb sdram（micron）lpddr2-1066 和 512 mb flash nor
图 8 几块芯片的分工
图 8 zfas 的反面
图 9 zfas 的正面
要理解目前大众的软件困境，其实看这个图能明白很多的事情， aptiv 作为 zfas 的提供商，主要提供了整体的软件集成 tier 2 的厂家，分为两种模式，一种是在毫米波雷达上提供了感知处理，外部的激光雷达全部是处理好了把数据发过来；传感器信号的处理，也是 tier2 处理好算法作为集成单元提供的
图 10 软件分工的问题
小结：我觉得从软硬件协同的角度来看，随着 ppe 架构出现更为垂直的部分，等于把之前继承的那部分低配给删减了，都是做成了这种一体化的结构，奥迪的工程师也会试着多做一些 tier1 的工作，也会逐渐把 tier2 部分的软件模块买断
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1）版本 a0 和 a
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图 2 zfas 版本 a0 和 a
可以实现 basic version of main beam assist (标配) matrix led main beam assist (选配 equipment) lane departure warning (标配 in ncap countries) emergency assist (选配 equipment) 当然在这个里面，zfas 就不是主角了，整个工具包是通过和其他单元配合完成的
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2）版本 b
相比上一个版本主要多加了 emergency assist (选配)、intersection assist (选配)和 lane centre holding function (选配 – functional component of adaptive cruise assist)的功能。通过这个版本可以开通
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图 3 zfas 的版本 b
3）版本 c
这个是最完整版本的 zfas，也就是我们通常认为的 l3 级自动驾驶计算平台。
图 4 zfas 的版本 c
这个安波福提供 zfas 的系统集成，一部分传感器是直连的，如超声波传感器(前，后和侧面)，360 环视摄像头；一部分是处理好了通过处理器完成的，包括中距雷达及远程雷达和位于车辆前部激光雷达。
图 5 zfas 的工作套件
也就是说，这个内部的控制器主要做的工作就是对于图像+超声波传感器做工作，还有整体感知信号进行融合。
图 6 奥迪 a8 zfas 控制器的结构图
02.zfas 控制器中的处理芯片
接下来看硬件部分
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zfas 控制器中的平台处理器是 nvidia tegra k1，用于四个角的视觉数据的融合处理，对于监视员的状态进行监控 mobileye 的 eyeq3 负责图像处理，特别是前视处理的部分 altera cyclone 用于感知数据的融合处理，和处理超声波传感器，通过这个芯片也实现了内部的通信 英飞凌 aurix tricore 用于整个模块的运行安全操作，协调整体的工作，对外进行通信 其他辅助的部分包括 4 gb sdram（micron），ddr3l-1866；2 gb sdram（micron）lpddr2-1066 和 512 mb flash nor
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