特斯拉的线控转向系统结构详解
线控转向系统是一种关乎安全的汽车电子技术，通过取消前轮与方向盘之间的硬性连接，实现方向盘转动时产生电信号，信号传递给转向驱动电机，由电机驱动转向机构进行转向。线控转向系统提供了可变的转向比，使驾驶者能够通过切换不同的驾驶模式实现更大的转向比。有助于降低成本和提高生产效率。相较于传统的电动转向助力系统，线控转向系统减少了零部件数量和复杂性，简化了整个结构，从而节省了制造时间和成本，对于大规模生产具有显著的优势。线控转向技术由于取消了车轮和方向盘之间的硬连接，能够提供更平稳的驾驶体验。在不平坦的路面上，该系统能够减少车轮的振动和拉动，使驾驶更加安全、舒适。线控转向系统提高了车辆的操控灵活性，尤其在狭窄空间内更易操控。通过电子控制单元对转向轮进行精确控制，系统能够适应不同的驾驶环境和驾驶风格，提供稳定的操纵性。
我们根据不同的信息源来对这套系统进行一些整理。
part 1
特斯拉的线控转向系统
1）前转向系统
2）后转向系统
实物图
我们结合专利的描述来看，基本和这套系统的成品是具备一致性的。
特斯拉的线控转向系统包括方向盘扭矩反馈执行器组件、前轮转向执行器组件、电源组件、车辆通信网络和专用通信系统，通过冗余组件的区域隔离来提高系统的可靠性。系统还可以包括差速齿轮箱负重轮致动器以允许负重轮的绝对位置，以及位置传感器组件，其中包括磁性传感器和电感传感器。
等于这里有四个控制器，对方向盘的两个primary/secondary steering feedback acuactor 控制器21a和21b，还有执行层面的primary/secondary road wheel acuator控制器。
cybertruck而言，采用线控转向和后轮转向技术使得车辆在低速和高速行驶时能够更加灵活和稳定。在低速行驶时，后轮最多可朝相反方向旋转10°，提高了车辆在狭窄空间内的机动性，尤其在停车场内转弯更加容易。而在高速行驶时，后轮的微调提供了更稳定的运动，使得车辆在车道之间变换更加平稳，整体驾驶感觉更为舒适。
目前来看，实际上2024年q1，特斯拉会正式交付第一批量产车型了。
part 2
设计的挑战
在之前的《「芝能报告」汽车线控转向技术发展趋势》一文中已经有过阐述了，
线控转向技术也面临一些挑战其高度集成的电子技术和先进的传感器技术增加了研发和生产难度，导致相对较高的生产成本。系统对电源和电子元件的依赖度较高，一旦出现故障可能导致转向系统失效。在上海车展上，花了时间也去耐世特的站台上看了国内线控转向的发展，总体来看，tier1供应商围绕研发储备为主，国内车企在什么时间点上的问题上，需要特斯拉这样吃个螃蟹！
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