傲酷公司独创的4D毫米波雷达性能媲美低线束激光雷达
毫米波雷达并不是个新鲜事物，早在上世纪60年代，美国就开始在车载领域应用毫米波雷达，但当时的工艺水平较低，应用的是单天线，前端只能一收一发，其频率只有10ghz。而且，这种雷达装置配备在车辆的前方并不美观。
随着技术的进步，雷达的频率不断提升，天线尺寸也越来越小。在1992年，美国交通部门在灰狗公交车上安装了1500套毫米波雷达，到1993年取得了立竿见影的效果，让交通事故发生率下降了25%。
目前，全球的毫米波雷达市场几乎由国外厂商所把持，尤其77g毫米波雷达，技术难度大，核心技术及出货量主要集中在比较知名的tier 1手中。现在全球前四大的毫米波雷达供应商被称为“abcd”，即 autoliv（美安）、bosch（博世）、continental（大陆）和 delphi（德尔福）。他们年出货量总和达到千万级别，且价格便宜。
但，除了全天候和低成本的优势，传统毫米波雷达也有其技术的局限性，比如无法点云成像，精度低。这些指标通常是出现在自动驾驶领域，由激光雷达体现，只是由于多种因素，激光雷达难以短时间内量产普及。因此，寻找一种低成本可靠的高精度传感器，就成了业内焦点。
傲酷雷达（oculii）在全球首创了车载4d雷达及高清点云成像雷达。现在研发中的高清点云雷达，成像效果将可与16线激光雷达媲美。下一步随着点的密度增加，甚至可以达到64线激光雷达的效果 。
公司成立以来，得到投资界大咖们一路追捧，已获得柳传志、周鸿祎、汪潮涌、曾李青、王利杰旗下的基金投资以及三星集团的投资。
除了在全球市场顺利开拓外，正在中国市场重点布局前装l2-l4自动驾驶、“两客一危”、its等领域，已和多家国际国内tier-1厂商达成投资和战略合作意向，很多主机厂对使用傲酷的点云成像雷达在l3-l4上的应用充满期待。
傲酷雷达创始人在美国有近30年雷达教学与创业经验。核心团队深厚的雷达领域经验积累，使公司在技术上不断挑战毫米波雷达的技术天花板，产品上首创出精度越来越高的点云成像雷达。
前高德负责移动业务群的副总裁郄建军，曾经一手打造高德地图app，从零起步做到几亿用户，现担任傲酷公司全球cmo，中国及亚太区总裁。近期采访到郄建军，他向我们介绍了傲酷公司的一些基本情况。
傲酷公司全球cmo，中国及亚太区总裁郄建军
独创的4d毫米波雷达
4d雷达就是能测量目标物体的3d坐标+1d速度。传统毫米波雷达通过测量目标的距离和角度得出2d平面坐标以及速度，没有高度坐标，因此可以简单理解为平面雷达。一般应用情况下，做aeb、acc等应用功能是够用的。
但是做无人驾驶等应用时，视频和激光雷达都是对目标物体的3d立体坐标进行探测，而传统毫米波雷达只能对物体的2d平面坐标探测，当做多传感器数据融合时出现了其他传感器是立体坐标，而毫米波是平面坐标的矛盾。这时标定和数据融合都比较难。
4d毫米波雷达多了一个高度维度，能探测物体的3d坐标数据，和视频及激光一样，数据融合非常容易，融合精度也非常高。另外，沿路空中的物体，如天桥、红绿灯、路牌等都在高处，传统毫米波雷达没法探测出来。
而有了4d雷达后就很容易做到。4d雷达比普通毫米波雷达多了纵向天线及处理器，可以检测不同高度，不同水平面上的运动和静止物体。
2015年下半年，傲酷推出了世界上第一款商用的24g 4d雷达，针对智能交通应用。2017年下半年，傲酷又推出了77g的4d雷达。目前已经开始小规模量产，接下来准备在国内进行大规模车规量产。
由于采用了ti的cmos单芯片解决方案，其77g 4d雷达可以做到火柴盒大小，是abcd雷达的一半大小。长距雷达测距能达到250米，角度分辨率小于3度，行人和自行车检测性能突出。
很明显，傲酷产品性能已经达到和超过abcd雷达的性能水平。尤其值得关注的是，傲酷的雷达对动态和静止物体的都能很好地连续跟踪。克服了传统毫米波雷达对静止目标容易漏检的短板。
性能媲美低线束激光雷达
跟激光雷达相比，毫米波雷达的测距和测速上性能和精度上完美，加上价格100美金左右，车载已经大规模使用，全天候工作，这些方面优点突出。 但激光雷达能做点云成像，环境3d建模。尤其是角精度很高，达到0.1-0.2度。这两点完美碾压传统毫米波雷达。
业界普遍认为，l4必须有激光雷达，但l2-l3如果上激光雷达不现实。价格高、车规不成熟等直接制约着激光雷达在这个阶段的广泛使用。如果在l2-l3上用毫米波雷达做到类似激光的效果，应用场景会非常丰富。
傲酷的4d高清点云雷达就是在这个方向的尝试。这里边最难的技术是，毫米波雷达如何增加角分辨率，从传统的3度角分辨率提高至1度甚至0.1度。
理论上来说，增加角分辨率的直接做法就是增加天线数量，军用雷达动辄上百个天线，使得其角分辨率很高。但车载雷达体积尺寸受限，不能简单靠加天线去做这件事。
傲酷的做法是在不增加物理天线数量的情况下，采用软硬件虚拟的方法，用几根天线模拟出几十上百根天线的效果，从而达到接近或等同激光雷达的角分辨率。
点云的方式是激光雷达获取周边物体外形的重要方法，毫米波也可以用点云的方式做同样的事情。电磁波发射到周边一个物体上，会有多个反射点。如果都加以跟踪利用，就可以不止测到物体，可以看出其大概轮廓。
如果以上模拟出的多天线发射，可以把发射波大幅度加密，反射点就会更密，这时物体的轮廓就看的更清楚，类别分的更清楚。高清点云成像基本就是这个原理。
傲酷现在可以做到单个雷达2-3万个点，一圈4个雷达下来算下来可以到10万点云，达到8线激光雷达的点云成像水平。短期内的目标是一个雷达5万个点，一圈下来20万个点。基本上能达到类似16线激光雷达的成像水平。
目前在全世界市场，能拿出同类产品做demo的绝无仅有，傲酷在这一块属于全球领先的水平。
点云毫米波雷达的自动驾驶应用
对于毫米波雷达的前景，郄建军十分看好。他认为毫米波雷达在l1-l5都是三大传感器之一，是必需品和标配, 只靠全天候工作这一招就可以稳立不败之地。
哪怕激光雷达有一天价格降下来和车规很成熟，但天气对性能的影响是其先天不足。摄像头性能对天气的敏感就更不用说了。三大传感器是功能互补，在l4-l5阶段应该都是不可或缺的。l2-l3阶段，毫米波+摄像头即够用。
在l2-l3阶段，毫米波雷达的作用现在被低估，功能还没有被充分挖掘。比如aeb/acc里，毫米波雷达可以作为主传感器，摄像头是配角。特斯拉在当时出事故后，毫米波雷达由配角变成主角。毫米波在测距、测速方面的优点在aeb/acc里可以发挥的淋漓尽致。
uber的最近出的交通事故后，业界对行人的监测的重要性认识提到前所未有的高度。同时也看到摄像头、激光雷达在特殊天气条件下的局限。
其实毫米波雷达在行人监测方面大有可为。傲酷的前向长距雷达可以测到100米左右的行人。这样不论天气如何，行人的安全性有了更大的保障。
尤其在l3阶段，自主泊车、堵车跟车等功能都是在城市道路上的功能，周边环境非常复杂，汽车、行人、单车、电动车混杂在一起。光靠摄像头感知是远不够的，需要有更好的传感器组合。
而激光雷达由于各种因素制约不能用，高清点云毫米波就可以起到非常大的作用。比如自主泊车时，摄像头用的鱼眼摄像头得到了360度环视效果，但对周边的物体的距离和速度测量，比普通摄像头误差更大，可测距离更近。这时周边的汽车、行人、自行车等环境很复杂时，做决策就风险很大。
点云毫米波雷达就可以把摄像头的短板很好地补上，对周边复杂环境可以3d实时建模，对行人车辆的精准距离和速度监测。摄像头在大雨、黑天、逆光下的性能下降，也可以被点云毫米波补上。这样摄像头+点云毫米波成为l3功能的最佳传感器组合。
性价比决定前装市场
郄建军介绍傲酷正在和许多主机厂和tier1、adas厂商等全面沟通，配合大家的项目需求。这次随高工智能汽车全国巡回走访主机厂和tier1，也得到了非常积极的市场反馈。
大家对77g 4d雷达评价普遍不错，希望用以填补abcd的市场缺口。由于用了ti的cmos单芯片解决方案，其量产价格可以做到比abcd的现有毫米波雷达价格更低。其完全开放的接口，容易的数据融合等使许多tier1和主机厂愿意用其雷达做aeb/acc等l2功能。
主机厂和tier1对傲酷的高清点云雷达的期待很高。很多人都在为l3阶段是否要硬着头皮上激光雷达而纠结。有了点云毫米波雷达，l3碰到的复杂周边环境， 摄像头+点云毫米波完美融合后就可以很好地解决。应用潜力非常巨大。
郄建军表示，公司正在国内全面布局，希望和主机厂和tier1一起共同发展，把l2-l4的市场搞好，为中国的自动驾驶产业发展添砖加瓦，贡献应有的力量。
大电流IGBT驱动器在现代工业电机应用中的作用
IIOT之路任重道远,还要跨越哪些数据障碍?
元件电镀锡须现象产生原因及解决方法
看一下SystemVerilog中package的使用方法与注意事项
变频器如何在接线图中连接到PLC？
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OPPO ColorOS 13即将发布
如何推进中国制造2025同德国的工业4.0的战略合作
比亚迪元曝光：1.5L+混合动力系统
计算机无法与振弦采集模块通讯
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什么是中端红外接收器芯片？进一步的芯片开发
一文解析物联网的发展趋势
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如何快速的读懂电路原理图?
11课:单片机算术运算指令
谷歌开发pipeline，在移动设备上可实时计算3D目标检测
接线端子在低压设备电气连接应用中绝缘配合的要求
随着技术的进步，雷达的频率不断提升，天线尺寸也越来越小。在1992年，美国交通部门在灰狗公交车上安装了1500套毫米波雷达，到1993年取得了立竿见影的效果，让交通事故发生率下降了25%。
目前，全球的毫米波雷达市场几乎由国外厂商所把持，尤其77g毫米波雷达，技术难度大，核心技术及出货量主要集中在比较知名的tier 1手中。现在全球前四大的毫米波雷达供应商被称为“abcd”，即 autoliv（美安）、bosch（博世）、continental（大陆）和 delphi（德尔福）。他们年出货量总和达到千万级别，且价格便宜。
但，除了全天候和低成本的优势，传统毫米波雷达也有其技术的局限性，比如无法点云成像，精度低。这些指标通常是出现在自动驾驶领域，由激光雷达体现，只是由于多种因素，激光雷达难以短时间内量产普及。因此，寻找一种低成本可靠的高精度传感器，就成了业内焦点。
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公司成立以来，得到投资界大咖们一路追捧，已获得柳传志、周鸿祎、汪潮涌、曾李青、王利杰旗下的基金投资以及三星集团的投资。
除了在全球市场顺利开拓外，正在中国市场重点布局前装l2-l4自动驾驶、“两客一危”、its等领域，已和多家国际国内tier-1厂商达成投资和战略合作意向，很多主机厂对使用傲酷的点云成像雷达在l3-l4上的应用充满期待。
傲酷雷达创始人在美国有近30年雷达教学与创业经验。核心团队深厚的雷达领域经验积累，使公司在技术上不断挑战毫米波雷达的技术天花板，产品上首创出精度越来越高的点云成像雷达。
前高德负责移动业务群的副总裁郄建军，曾经一手打造高德地图app，从零起步做到几亿用户，现担任傲酷公司全球cmo，中国及亚太区总裁。近期采访到郄建军，他向我们介绍了傲酷公司的一些基本情况。
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独创的4d毫米波雷达
4d雷达就是能测量目标物体的3d坐标+1d速度。传统毫米波雷达通过测量目标的距离和角度得出2d平面坐标以及速度，没有高度坐标，因此可以简单理解为平面雷达。一般应用情况下，做aeb、acc等应用功能是够用的。
但是做无人驾驶等应用时，视频和激光雷达都是对目标物体的3d立体坐标进行探测，而传统毫米波雷达只能对物体的2d平面坐标探测，当做多传感器数据融合时出现了其他传感器是立体坐标，而毫米波是平面坐标的矛盾。这时标定和数据融合都比较难。
4d毫米波雷达多了一个高度维度，能探测物体的3d坐标数据，和视频及激光一样，数据融合非常容易，融合精度也非常高。另外，沿路空中的物体，如天桥、红绿灯、路牌等都在高处，传统毫米波雷达没法探测出来。
而有了4d雷达后就很容易做到。4d雷达比普通毫米波雷达多了纵向天线及处理器，可以检测不同高度，不同水平面上的运动和静止物体。
2015年下半年，傲酷推出了世界上第一款商用的24g 4d雷达，针对智能交通应用。2017年下半年，傲酷又推出了77g的4d雷达。目前已经开始小规模量产，接下来准备在国内进行大规模车规量产。
由于采用了ti的cmos单芯片解决方案，其77g 4d雷达可以做到火柴盒大小，是abcd雷达的一半大小。长距雷达测距能达到250米，角度分辨率小于3度，行人和自行车检测性能突出。
很明显，傲酷产品性能已经达到和超过abcd雷达的性能水平。尤其值得关注的是，傲酷的雷达对动态和静止物体的都能很好地连续跟踪。克服了传统毫米波雷达对静止目标容易漏检的短板。
性能媲美低线束激光雷达
跟激光雷达相比，毫米波雷达的测距和测速上性能和精度上完美，加上价格100美金左右，车载已经大规模使用，全天候工作，这些方面优点突出。 但激光雷达能做点云成像，环境3d建模。尤其是角精度很高，达到0.1-0.2度。这两点完美碾压传统毫米波雷达。
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傲酷的4d高清点云雷达就是在这个方向的尝试。这里边最难的技术是，毫米波雷达如何增加角分辨率，从传统的3度角分辨率提高至1度甚至0.1度。
理论上来说，增加角分辨率的直接做法就是增加天线数量，军用雷达动辄上百个天线，使得其角分辨率很高。但车载雷达体积尺寸受限，不能简单靠加天线去做这件事。
傲酷的做法是在不增加物理天线数量的情况下，采用软硬件虚拟的方法，用几根天线模拟出几十上百根天线的效果，从而达到接近或等同激光雷达的角分辨率。
点云的方式是激光雷达获取周边物体外形的重要方法，毫米波也可以用点云的方式做同样的事情。电磁波发射到周边一个物体上，会有多个反射点。如果都加以跟踪利用，就可以不止测到物体，可以看出其大概轮廓。
如果以上模拟出的多天线发射，可以把发射波大幅度加密，反射点就会更密，这时物体的轮廓就看的更清楚，类别分的更清楚。高清点云成像基本就是这个原理。
傲酷现在可以做到单个雷达2-3万个点，一圈4个雷达下来算下来可以到10万点云，达到8线激光雷达的点云成像水平。短期内的目标是一个雷达5万个点，一圈下来20万个点。基本上能达到类似16线激光雷达的成像水平。
目前在全世界市场，能拿出同类产品做demo的绝无仅有，傲酷在这一块属于全球领先的水平。
点云毫米波雷达的自动驾驶应用
对于毫米波雷达的前景，郄建军十分看好。他认为毫米波雷达在l1-l5都是三大传感器之一，是必需品和标配, 只靠全天候工作这一招就可以稳立不败之地。
哪怕激光雷达有一天价格降下来和车规很成熟，但天气对性能的影响是其先天不足。摄像头性能对天气的敏感就更不用说了。三大传感器是功能互补，在l4-l5阶段应该都是不可或缺的。l2-l3阶段，毫米波+摄像头即够用。
在l2-l3阶段，毫米波雷达的作用现在被低估，功能还没有被充分挖掘。比如aeb/acc里，毫米波雷达可以作为主传感器，摄像头是配角。特斯拉在当时出事故后，毫米波雷达由配角变成主角。毫米波在测距、测速方面的优点在aeb/acc里可以发挥的淋漓尽致。
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其实毫米波雷达在行人监测方面大有可为。傲酷的前向长距雷达可以测到100米左右的行人。这样不论天气如何，行人的安全性有了更大的保障。
尤其在l3阶段，自主泊车、堵车跟车等功能都是在城市道路上的功能，周边环境非常复杂，汽车、行人、单车、电动车混杂在一起。光靠摄像头感知是远不够的，需要有更好的传感器组合。
而激光雷达由于各种因素制约不能用，高清点云毫米波就可以起到非常大的作用。比如自主泊车时，摄像头用的鱼眼摄像头得到了360度环视效果，但对周边的物体的距离和速度测量，比普通摄像头误差更大，可测距离更近。这时周边的汽车、行人、自行车等环境很复杂时，做决策就风险很大。
点云毫米波雷达就可以把摄像头的短板很好地补上，对周边复杂环境可以3d实时建模，对行人车辆的精准距离和速度监测。摄像头在大雨、黑天、逆光下的性能下降，也可以被点云毫米波补上。这样摄像头+点云毫米波成为l3功能的最佳传感器组合。
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大家对77g 4d雷达评价普遍不错，希望用以填补abcd的市场缺口。由于用了ti的cmos单芯片解决方案，其量产价格可以做到比abcd的现有毫米波雷达价格更低。其完全开放的接口，容易的数据融合等使许多tier1和主机厂愿意用其雷达做aeb/acc等l2功能。
主机厂和tier1对傲酷的高清点云雷达的期待很高。很多人都在为l3阶段是否要硬着头皮上激光雷达而纠结。有了点云毫米波雷达，l3碰到的复杂周边环境， 摄像头+点云毫米波完美融合后就可以很好地解决。应用潜力非常巨大。
郄建军表示，公司正在国内全面布局，希望和主机厂和tier1一起共同发展，把l2-l4的市场搞好，为中国的自动驾驶产业发展添砖加瓦，贡献应有的力量。
大电流IGBT驱动器在现代工业电机应用中的作用
IIOT之路任重道远,还要跨越哪些数据障碍?
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