python控制Socket通信知识补充
python控制
socket通信知识补充
socket又称套接字，应用程序通常通过套接字向网络发出请求或者应答网络请求，使主机间或者一台计算机上的进程间可以通讯。
建立socket连接至少需要一对套接字，其中一个运行于客户端，称为clientsocket ，另一个运行于服务器端，称为serversocket 。
每台电脑对应唯一ip地址，电脑上每一个进程对应一个端口(一个进程可以绑定多个端口号，但一个端口只能绑定一个进程)。此外，0~1023为知名端口号，一般不要去设置这些，1024~65535则可以自己去设置。比如9999。
先运行服务端，再运行客户端
配置流程
厂家已经把代码封装好了，机器人只要启动，服务端默认就打开了的(也就是roboflow打开就行，不需要上电操作)，启动roboflow之后，服务器端就开始运行。
可以打开roboflow，查看配置的ip以及端口是什么，剩下的操作都很简单，调用接口就行
实战经验
set_coords()在使用笛卡尔坐标系的时候，在某些角度下有可能无法运动，因为机器人可能解算不出来。我可以先用角度移动到笛卡尔坐标系能解算的范围，再去使用
可能会遇到编码问题，因为elephant是python2.7写的。我需要用encode与decode去编码解码，如下：
def get_angles(self):
'''获取当前六个关节角度(°)'''
message = get_angles().encode()
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
# while not angles_str.startswith('get_angles'):
# self.sock.sendall(message)
# angles_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
angles = [float(p) for p in angles_str[12:-1].decode().split(',')]
return angles
代码
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 大象机器人socket控制工具包
import socket
import time
class elephant_command():
def __init__(self):
'''初始化，连接机械臂'''
self.sock = socket.socket(socket.af_inet, socket.sock_stream)
self.server_address = ('192.168.2.8', 5001) # 机械臂服务器的ip地址和端口
print(start connect)
self.sock.connect(self.server_address)
print(connect success)
def get_angles(self):
'''获取当前六个关节角度(°)'''
message = get_angles()
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
while not angles_str.startswith('get_angles'):
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
angles = [float(p) for p in angles_str[12:-1].split(',')]
return angles
def set_angles(self, angles_array, speed):
'''设定六个关节的角度(°)和速度'''
ang_msg = set_angles({},{}).format(','.join(['{:.3f}'.format(x) for x in angles_array]), speed)
self.sock.sendall(ang_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_angle(self, joint, angle, speed):
'''设定单个关节（joint,1~6）的角度(°)和速度(°/min)'''
ang_msg = set_angle(j{},{},{}).format(joint, angle, speed)
self.sock.sendall(ang_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_coords(self):
'''获取当前末端位姿(mm)'''
message = get_coords().encode()
self.sock.sendall(message)
coords_str = self.sock.recv(1024)
while not coords_str.startswith(b'get_coords'):
self.sock.sendall(message)
coords_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
coords = [float(p) for p in coords_str[12:-1].split(b',')]
return coords
def set_coords(self, coords_array, speed):
'''设定机械臂目标位姿(mm)和运动速度(mm/min)'''
coords_msg = set_coords({},{}).format(','.join(['{:.3f}'.format(x) for x in coords_array]), speed)
# print(coords_msg)
self.sock.sendall(coords_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_coord(self, axis, coord, speed):
'''设定x,y,z,rx,ry,rz某一方向的坐标(mm)和速度(mm/min)'''
coord_msg = set_coord({},{:.3f},{}).format(axis, coord, speed)
self.sock.sendall(coord_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_coord(self, axis, dirc, speed):
'''让机械臂沿一轴(axis, x,y,z)方向(dirc, -1负方向,0停止,1正方向)以匀速(mm/min)运动'''
coord_msg = jog_coord({},{},{}).format(axis, dirc, speed)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_stop(self, axis):
'''让机械臂沿一轴(axis, x,y,z,rx,ry,rz,j1~j6)运动停止'''
coord_msg = jog_stop({}).format(axis)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_angle(self, joint, dirc, speed):
'''让机械臂某一关节(joint, 1~6)匀速( / )转动(dirc, -1负方向,0停止,1正方向)'''
coord_msg = jog_angle(j{},{},{}).format(joint, dirc, speed)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def task_stop(self):
'''停止当前任务'''
message = task_stop()
self.sock.sendall(message.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def wait(self, seconds):
'''设定机械臂等待时间(s)'''
message = wait({}).format(seconds)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def power_on(self):
'''给机械臂上电?'''
message = power_on()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(20)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def power_off(self):
'''给机械臂断电?'''
message = power_off()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_speed(self):
'''获取机械臂(末端)速度(mm/s)'''
message = get_speed()
self.sock.sendall(message)
speed = self.sock.recv(1024)
return speed
def state_check(self):
'''检查机械臂状态(1正常,0不正常)'''
message = bstate_check()
self.sock.sendall(message)
state = self.sock.recv(1024)
return state
def check_running(self):
'''检查机械臂是否运行(1正在运行,0不在运行)'''
message = bcheck_running()
self.sock.sendall(message)
running_state = self.sock.recv(1024)
if running_state == 'check_running:1':
return true
else:
return false
def set_torque_limit(self, axis, torque):
'''设置机械臂在x,y,z某一方向上的力矩限制(n)'''
torque_limit = set_torque_limit({},{}).format(axis, torque)
self.sock.sendall(torque_limit)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_payload(self, payload):
'''设置机械臂负载(kg)'''
message = set_payload({}).format(payload)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_acceleration(self, acc):
'''设置机械臂(末端)加速度(整数,mm/s^2)'''
message = set_acceleration({}).format(acc)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_acceleration(self):
'''获取机械臂(末端)加速度(mm/s^2)'''
message = get_acceleration()
self.sock.sendall(message)
acc = self.sock.recv(1024)
return acc
def wait_command_done(self):
'''等待命令执行完毕'''
message = wait_command_done()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def pause_program(self):
'''暂停进程'''
message = pause_program()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def resume_program(self):
'''重启已暂停的进程'''
message = resume_program()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def state_on(self):
'''机器人使能（使可控）'''
message = state_on()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(5)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def state_off(self):
'''机器人去使能（使不可控）'''
message = state_off()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(5)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_digital_out(self, pin_number, signal):
设定数字输出端口电平，pin_number:0~15, signal:0低1高
digital_signal = 'set_digital_out({},{})'.format(pin_number, signal)
self.sock.sendall(digital_signal.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
简单测试
from elephant import elephant_command
import time
import random
erobot = elephant_command()
# 笛卡尔空间
cur_pose = erobot.get_coords()
print(cur_pose)
ros控制
尽量多看官方的github代码，里面有最详细的资源github
要用rviz控制机械，肯定就需要安装大象机器人的库
大象机器人ros库的安装
先安装依赖，命令行执行下面语句：（此外ros以及moveit都已经安装）
pip install pymycobot --upgrade
git 库并且编译(删除src中的mycobot320这个库，这个文件用不到，并且有问题)
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..
catkin build
source /devel/setup.bash
最后一部环境变量也可以设置为永久环境变量的更改，参考之前的博客
实现与真实机械臂的通信需要修改端口波特率等，在py文件中。pro600默认使用python3（每一代机器人的版本不同，我需要看py文件去确定）
pro600的ros控制
启动launch，打开rviz。官方已经给了配置以及模型文件了。拖动划块可以移动。
roslaunch mycobot_600 mycobot_600_slider.launch
如果要实现实时控制机械臂，那么还需要启动python文件，新开一个终端，用rosrun启动(可能会手动把文件的权限设置为可执行文件)
rosrun mycobot_600 slider_600.py
特别注意：不要拖动过快以及造成碰撞！！不要拖动过快以及造成碰撞！！不要拖动过快以及造成碰撞！！
探讨推动了连接器技术创新背后的真正原因
2019年校招，科技巨头抢AI人才大战到境外
Micro OLED：有望主导VR和AR
贸泽与Molex推出全新电子书 艾迈斯欧司朗推AS7343光谱传感器
逐个脉冲限流功能无法提供有效过流保护最主要原因在哪
python控制Socket通信知识补充
解决这三个问题就是真正的自动驾驶
华为nova6系列搭载麒麟990芯片全方位提升了游戏体验
ChinaSourcing第一届优秀外包企业ITO20强
一种在光子逻辑门内部的硬件纠错方式
百度世界大会2021直播在哪看
工厂用条码扫描器和超市用条码扫描器的区别
元宇宙可能实现吗？
又一光伏电站着火，掌握这几点减少损失
区块链+银行未来将大有可为
VR游戏的春天为何这么短暂？该怎么才能留住春天？
光传感器和光电传感器区别
传感器信号调节解决方案
UPS系统原理及蓄电池组充放电试验
PCB布线规则和技巧图解（下）
socket通信知识补充
socket又称套接字，应用程序通常通过套接字向网络发出请求或者应答网络请求，使主机间或者一台计算机上的进程间可以通讯。
建立socket连接至少需要一对套接字，其中一个运行于客户端，称为clientsocket ，另一个运行于服务器端，称为serversocket 。
每台电脑对应唯一ip地址，电脑上每一个进程对应一个端口(一个进程可以绑定多个端口号，但一个端口只能绑定一个进程)。此外，0~1023为知名端口号，一般不要去设置这些，1024~65535则可以自己去设置。比如9999。
先运行服务端，再运行客户端
配置流程
厂家已经把代码封装好了，机器人只要启动，服务端默认就打开了的(也就是roboflow打开就行，不需要上电操作)，启动roboflow之后，服务器端就开始运行。
可以打开roboflow，查看配置的ip以及端口是什么，剩下的操作都很简单，调用接口就行
实战经验
set_coords()在使用笛卡尔坐标系的时候，在某些角度下有可能无法运动，因为机器人可能解算不出来。我可以先用角度移动到笛卡尔坐标系能解算的范围，再去使用
可能会遇到编码问题，因为elephant是python2.7写的。我需要用encode与decode去编码解码，如下：
def get_angles(self):
'''获取当前六个关节角度(°)'''
message = get_angles().encode()
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
# while not angles_str.startswith('get_angles'):
# self.sock.sendall(message)
# angles_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
angles = [float(p) for p in angles_str[12:-1].decode().split(',')]
return angles
代码
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 大象机器人socket控制工具包
import socket
import time
class elephant_command():
def __init__(self):
'''初始化，连接机械臂'''
self.sock = socket.socket(socket.af_inet, socket.sock_stream)
self.server_address = ('192.168.2.8', 5001) # 机械臂服务器的ip地址和端口
print(start connect)
self.sock.connect(self.server_address)
print(connect success)
def get_angles(self):
'''获取当前六个关节角度(°)'''
message = get_angles()
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
while not angles_str.startswith('get_angles'):
self.sock.sendall(message)
angles_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
angles = [float(p) for p in angles_str[12:-1].split(',')]
return angles
def set_angles(self, angles_array, speed):
'''设定六个关节的角度(°)和速度'''
ang_msg = set_angles({},{}).format(','.join(['{:.3f}'.format(x) for x in angles_array]), speed)
self.sock.sendall(ang_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_angle(self, joint, angle, speed):
'''设定单个关节（joint,1~6）的角度(°)和速度(°/min)'''
ang_msg = set_angle(j{},{},{}).format(joint, angle, speed)
self.sock.sendall(ang_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_coords(self):
'''获取当前末端位姿(mm)'''
message = get_coords().encode()
self.sock.sendall(message)
coords_str = self.sock.recv(1024)
while not coords_str.startswith(b'get_coords'):
self.sock.sendall(message)
coords_str = self.sock.recv(1024)
# str to list[float]
coords = [float(p) for p in coords_str[12:-1].split(b',')]
return coords
def set_coords(self, coords_array, speed):
'''设定机械臂目标位姿(mm)和运动速度(mm/min)'''
coords_msg = set_coords({},{}).format(','.join(['{:.3f}'.format(x) for x in coords_array]), speed)
# print(coords_msg)
self.sock.sendall(coords_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_coord(self, axis, coord, speed):
'''设定x,y,z,rx,ry,rz某一方向的坐标(mm)和速度(mm/min)'''
coord_msg = set_coord({},{:.3f},{}).format(axis, coord, speed)
self.sock.sendall(coord_msg)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_coord(self, axis, dirc, speed):
'''让机械臂沿一轴(axis, x,y,z)方向(dirc, -1负方向,0停止,1正方向)以匀速(mm/min)运动'''
coord_msg = jog_coord({},{},{}).format(axis, dirc, speed)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_stop(self, axis):
'''让机械臂沿一轴(axis, x,y,z,rx,ry,rz,j1~j6)运动停止'''
coord_msg = jog_stop({}).format(axis)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def jog_angle(self, joint, dirc, speed):
'''让机械臂某一关节(joint, 1~6)匀速( / )转动(dirc, -1负方向,0停止,1正方向)'''
coord_msg = jog_angle(j{},{},{}).format(joint, dirc, speed)
self.sock.sendall(coord_msg.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def task_stop(self):
'''停止当前任务'''
message = task_stop()
self.sock.sendall(message.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def wait(self, seconds):
'''设定机械臂等待时间(s)'''
message = wait({}).format(seconds)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def power_on(self):
'''给机械臂上电?'''
message = power_on()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(20)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def power_off(self):
'''给机械臂断电?'''
message = power_off()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_speed(self):
'''获取机械臂(末端)速度(mm/s)'''
message = get_speed()
self.sock.sendall(message)
speed = self.sock.recv(1024)
return speed
def state_check(self):
'''检查机械臂状态(1正常,0不正常)'''
message = bstate_check()
self.sock.sendall(message)
state = self.sock.recv(1024)
return state
def check_running(self):
'''检查机械臂是否运行(1正在运行,0不在运行)'''
message = bcheck_running()
self.sock.sendall(message)
running_state = self.sock.recv(1024)
if running_state == 'check_running:1':
return true
else:
return false
def set_torque_limit(self, axis, torque):
'''设置机械臂在x,y,z某一方向上的力矩限制(n)'''
torque_limit = set_torque_limit({},{}).format(axis, torque)
self.sock.sendall(torque_limit)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_payload(self, payload):
'''设置机械臂负载(kg)'''
message = set_payload({}).format(payload)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_acceleration(self, acc):
'''设置机械臂(末端)加速度(整数,mm/s^2)'''
message = set_acceleration({}).format(acc)
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def get_acceleration(self):
'''获取机械臂(末端)加速度(mm/s^2)'''
message = get_acceleration()
self.sock.sendall(message)
acc = self.sock.recv(1024)
return acc
def wait_command_done(self):
'''等待命令执行完毕'''
message = wait_command_done()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def pause_program(self):
'''暂停进程'''
message = pause_program()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def resume_program(self):
'''重启已暂停的进程'''
message = resume_program()
self.sock.sendall(message)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def state_on(self):
'''机器人使能（使可控）'''
message = state_on()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(5)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def state_off(self):
'''机器人去使能（使不可控）'''
message = state_off()
self.sock.sendall(message)
time.sleep(5)
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
def set_digital_out(self, pin_number, signal):
设定数字输出端口电平，pin_number:0~15, signal:0低1高
digital_signal = 'set_digital_out({},{})'.format(pin_number, signal)
self.sock.sendall(digital_signal.encode())
back_msg = self.sock.recv(1024)
print(back_msg)
简单测试
from elephant import elephant_command
import time
import random
erobot = elephant_command()
# 笛卡尔空间
cur_pose = erobot.get_coords()
print(cur_pose)
ros控制
尽量多看官方的github代码，里面有最详细的资源github
要用rviz控制机械，肯定就需要安装大象机器人的库
大象机器人ros库的安装
先安装依赖，命令行执行下面语句：（此外ros以及moveit都已经安装）
pip install pymycobot --upgrade
git 库并且编译(删除src中的mycobot320这个库，这个文件用不到，并且有问题)
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..
catkin build
source /devel/setup.bash
最后一部环境变量也可以设置为永久环境变量的更改，参考之前的博客
实现与真实机械臂的通信需要修改端口波特率等，在py文件中。pro600默认使用python3（每一代机器人的版本不同，我需要看py文件去确定）
pro600的ros控制
启动launch，打开rviz。官方已经给了配置以及模型文件了。拖动划块可以移动。
roslaunch mycobot_600 mycobot_600_slider.launch
如果要实现实时控制机械臂，那么还需要启动python文件，新开一个终端，用rosrun启动(可能会手动把文件的权限设置为可执行文件)
rosrun mycobot_600 slider_600.py
特别注意：不要拖动过快以及造成碰撞！！不要拖动过快以及造成碰撞！！不要拖动过快以及造成碰撞！！
探讨推动了连接器技术创新背后的真正原因
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贸泽与Molex推出全新电子书 艾迈斯欧司朗推AS7343光谱传感器
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python控制Socket通信知识补充
解决这三个问题就是真正的自动驾驶
华为nova6系列搭载麒麟990芯片全方位提升了游戏体验
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一种在光子逻辑门内部的硬件纠错方式
百度世界大会2021直播在哪看
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VR游戏的春天为何这么短暂？该怎么才能留住春天？
光传感器和光电传感器区别
传感器信号调节解决方案
UPS系统原理及蓄电池组充放电试验
PCB布线规则和技巧图解（下）