浅谈KUKA机器人CWRITE编程用法
cwrite
“cwrite”语句能够使文字写入打开的通道，或者命令被写入命令通道。 应用实例： 数据 ( 写语句) 在krc1 和装置间( pc, 智能传感器...). 转换。
cwrite 将数据写入打开的串行接口或加载的 ld_ext_obj 类型的外部模块。在加载的 ld_ext_fct 类型的外部模块中，cwrite 调用一个函数。
cwrite 将命令写入命令通道。
cwrite 触发提前运行停止。
cwrite ( handle or $cmd, state, mode, format, var1 )
handle/$cmd
类型：int
句柄：由 copen 传输到 write 的变量，用于标识通道
$cmd：用于写入命令通道的预定义变量
state state_t
自动返回到 write 的状态
mode : type: int
类型：modus_t
写入模式, 必须初始化模式。
format: type: char[]
在将 var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 var 变量指定格式.
var:
其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。
写模式 mode
写入模式由 modus_t 类型的变量确定。modus_t 是一个预定义的枚举类型：
enum modus_t sync, async, abs, cond, seq 对于 cwrite，只有 sync 和 async 相关：
sync同步
一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据，则认为该语句已执行。
async异步
写入 ld_ext_fct 类型的外部模块时，不允许 async 模式！
以下适用于所有其他通道：一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，则认为该语句已执行。
优于 sync：程序执行速度更快。
与 sync 相比的缺点：可能会丢失数据。
其他价值
如果模式具有 sync 或 async 以外的值，则默认在 sync 模式下执行写入。
state.ret1=#data_ok：函数成功执行
state.ret1=#cmd_abort:功能已取消，但出现错误
例如：
cwrite($cmd,stat,mode,run /r1/cell ())程序执行cell程序
$cmd
通过命令通道$ cmd进行通信
cwrite可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例：通过run启动程序并使用stop将其停止。
与命令通道$ cmd通信
命令通道：启动、停止和取消选择程序
程序 a6.src 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 sub 文件中的以下程序行来完成的。
decl state_t stat
decl modus_t mode
mode=#sync
...
;选择程序a6（）
;要启动程序，请单击“开始”按钮或
;需要外部启动信号
if $flag[1]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,run/r1/a6()) 运行程序
$flag[1]=false
endif
;stop program a6()
if $flag[2]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,stop 1) 程序停止
$flag[2]=false
endif
;cancel program a6()
if $flag[3]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,cancel 1) 退出程序
$flag[3]=false
endif
哪个变量的格式？
一方面，cread和sread以及cwrite和swrite的格式使用相同。
对于大多数数据类型，有几种允许的格式，例如char数组的“%s”和“%1.r”。需要选择哪种格式取决于伙伴控制器发送或接收数据的方式。
对于数组，规范“z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“z”指定值，则考虑所有数组元素。进程在第一个未初始化的值处被中止。格式r是一个例外。在这种情况下，进程不会中止。相反，为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。
cread或sread的格式规范具有以下结构：“%u”
数组的格式规范具有以下结构：“%u”
w要读取的最大字符数。可选择的
z要写入的数组元素数。可选择的
u转换字符
cwrite/swrite的“格式”变量
cwrite或swrite的格式规范具有以下结构：“%u”
数据类型bool
每个不等于零的值都转换为true
数据类型enum
系统检查该值是否为允许的enum值。如果不是，读取将中止。第一个enum常量的值为1。
阵列的格式规范
如果没有足够的数据可用于满足格式规范（例如“%2.5r”，但只有7个字节），则此格式不读取任何内容，cread语句将中止。忽略的数据仍然可以读取。
format %r
只能读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大，但字节数不是数组元素大小的倍数，则冗余字节仍可用于读取（对于以下格式或下一个cread语句）。
语句“cwrite”使文本能够写入打开的通道或命令能够写入命令通道。
“ mode”的值写入命令通道的无关。如果“mode”是非初始化的变量，那么语句失败而且在变量“status ”中放置错误标记。
如果“mode”有一个除sync 或async以外的值，那么数据在sync 模式下写入通道。
变量格式的转换规定有以下构造：
%fwgu
下面定义的应用：
f 格式字符+，－，# ，etc，( 可选) 。
w 宽度，指定输出的最小字符数（可选）
g 精度，它的意义是由字符转化决定’ . ’ 或’ *’ 或’ 整数’ 可以被使用( 可选).
u 允许转换的字符：c，d ，e，f ，g ，i，s，x 和%。系统不能区别大小写。
给上面增加转换字符( 相应于”“c” 中的“fprintf) ，字符“r”是也可能用到的。
格式变量“%r”使它的变量值不使用ascii但使用二进制符号。由于“%r”，系统不能检查变量或排列元素是否经过初始化。
依靠输入的宽度(“%2r”)，你可以指定多少字节的值会被延长或压缩。real的值出外。
当数值被压缩，高位字节被忽略；值通过在结尾增加原点位来延长 (little endian format) 。
如果宽度没有指定，固有的显示输出： integer ，real 和enum 4 个字节，bool 和char 1 个字节。
精度仅仅能被数组指定和循环数解释。与数组元素的相应的数能在开始时就被输出。如果循环的数字比数组排列的更多，那么没有数组元素写入而且输出失败。
“* ”不能指定精度。如果值的精度被省略，数组全部写入。
“ var1”,...,“varn ” 可能不是结构类型或数组的结构类型的变量( 包括像 “ pos ” 的结构) 。类型在下表的运行时间内检查一致性。
如果类型是不兼容的或者系统遇到的第一个值是未初始化的，那么转换失败（除了“%r”的场合）。不输出错误信息。
“cwrite”语句被用程序控制或机器人移动控制触发先前停止的运行。
首先写入数组名r[ ]的5 个值
首先写入数组名为r[ ]”的5 个值，因为数组还没有被初始化的值而产生任意的值。
real r[10]
%.5r,r[ ] ；发送20位二进制的数据
输出所有数组元素的值
下面的语句用于输出所有数组元素的值：
real r[10]
%r,r[ ]
输出特定的数组元素
输出数组元素“s”，结尾用第一个为初始化的元素：:
char s[100]
%s,s[ ]
首先写入50个数组元素s
首先写入数组“s ”的50个数，忽视初始化信息。
char s[100]
%.50r,s[ ]
写入两个真实值的名字( 定义字符长度)
real w1,w2
w1=3.97
w2=-27.3
cwrite(..,..,..,”value1=%+#07.3f value2=+#06.2f”,w1.w2)
；发送数据: value1=+03.970 value2=-27.30
转换示例:
例子1
整数变量 vi 的值以十进制和十六进制 ascii 表示法传输。第一个 cwrite 语句传输字符 123。第二个 cwrite 语句传输字符 7b。
int vi
vi=123
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%d,vi)
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%x,vi)
例子2
整数变量 vi 的值以二进制表示法传输：
int vi
vi=123
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%r,vi)
例子3
传输数组的所有数组元素：
real vr[10]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%r,vr[])
使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：
real vr[10]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%.5r,vr[])
20 个字节以二进制表示法传输。
例子5
传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：
char vs[100]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%s,vs[])
例子6
传输前 50 个数组元素：
char vs[100]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%s,vs[])
例子7
enum 常量的内部值以 ascii 符号传输。对应号码转：
decl enum_typ e
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%d,e)
例子8
两个 real 值与附加文本一起传输：
real v1,v2
v1=3.97
v2=-27.3
cwrite(...,...,...,value1=%+#07.3f value2=+#06.2f,v1,v2)
传输以下数据：
value1=+03.970
value2=-27.30
cwrite和命令界面
cell.src可通过cwrite语句和run从sps.sub程序中选择。呼叫仅在冷启动时生效。
cwrite可以通过命令通道$cmd将语句传输到解释器。除了机器人口译员和系统提交外，扩展提交也可在多提交模式下用于此目的。
与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：
run[口译员id]
stop[口译员id]
重置[口译员id]
取消[口译员id]
口译员id：
0：所有提交口译员
1：机器人翻译
2：系统提交解释器
3：扩展提交解释器1
4:扩展提交解释器2
…
9：扩展提交解释器7
此外，run还扩展了可选元素[>口译员id]。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/cell())
单次提交模式下的行为：
启动程序cell（）。由于cell（）是一个src程序，因此它在机器人解释器中启动。
多提交模式下的行为：
与单次提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/sps())
单次提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，它在系统提交解释器中启动（=仅在单次提交模式下提交解释器）。
多提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是sub程序，它在系统提交解释器中启动。
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 0)
这个程序行只在机器人程序中有意义。
单次提交模式下的行为：
停止系统提交解释器。
多提交模式下的行为：
停止所有正在运行的提交解释器。
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 0)
单次提交模式下的行为：
取消选择系统提交解释器。
多提交模式下的行为：
取消选择所有提交的口译员。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/mysubprog() > 5)
在单次提交模式下不允许使用此语句。
多提交模式下的行为：
如果mysubprog（）是sub程序，它将从扩展的submit 3开始。
该程序行可用于其他提交解释器或机器人程序。
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“cwrite”语句能够使文字写入打开的通道，或者命令被写入命令通道。 应用实例： 数据 ( 写语句) 在krc1 和装置间( pc, 智能传感器...). 转换。
cwrite 将数据写入打开的串行接口或加载的 ld_ext_obj 类型的外部模块。在加载的 ld_ext_fct 类型的外部模块中，cwrite 调用一个函数。
cwrite 将命令写入命令通道。
cwrite 触发提前运行停止。
cwrite ( handle or $cmd, state, mode, format, var1 )
handle/$cmd
类型：int
句柄：由 copen 传输到 write 的变量，用于标识通道
$cmd：用于写入命令通道的预定义变量
state state_t
自动返回到 write 的状态
mode : type: int
类型：modus_t
写入模式, 必须初始化模式。
format: type: char[]
在将 var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 var 变量指定格式.
var:
其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。
写模式 mode
写入模式由 modus_t 类型的变量确定。modus_t 是一个预定义的枚举类型：
enum modus_t sync, async, abs, cond, seq 对于 cwrite，只有 sync 和 async 相关：
sync同步
一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据，则认为该语句已执行。
async异步
写入 ld_ext_fct 类型的外部模块时，不允许 async 模式！
以下适用于所有其他通道：一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，则认为该语句已执行。
优于 sync：程序执行速度更快。
与 sync 相比的缺点：可能会丢失数据。
其他价值
如果模式具有 sync 或 async 以外的值，则默认在 sync 模式下执行写入。
state.ret1=#data_ok：函数成功执行
state.ret1=#cmd_abort:功能已取消，但出现错误
例如：
cwrite($cmd,stat,mode,run /r1/cell ())程序执行cell程序
$cmd
通过命令通道$ cmd进行通信
cwrite可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例：通过run启动程序并使用stop将其停止。
与命令通道$ cmd通信
命令通道：启动、停止和取消选择程序
程序 a6.src 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 sub 文件中的以下程序行来完成的。
decl state_t stat
decl modus_t mode
mode=#sync
...
;选择程序a6（）
;要启动程序，请单击“开始”按钮或
;需要外部启动信号
if $flag[1]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,run/r1/a6()) 运行程序
$flag[1]=false
endif
;stop program a6()
if $flag[2]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,stop 1) 程序停止
$flag[2]=false
endif
;cancel program a6()
if $flag[3]==true then
cwrite($cmd,stat,mode,cancel 1) 退出程序
$flag[3]=false
endif
哪个变量的格式？
一方面，cread和sread以及cwrite和swrite的格式使用相同。
对于大多数数据类型，有几种允许的格式，例如char数组的“%s”和“%1.r”。需要选择哪种格式取决于伙伴控制器发送或接收数据的方式。
对于数组，规范“z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“z”指定值，则考虑所有数组元素。进程在第一个未初始化的值处被中止。格式r是一个例外。在这种情况下，进程不会中止。相反，为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。
cread或sread的格式规范具有以下结构：“%u”
数组的格式规范具有以下结构：“%u”
w要读取的最大字符数。可选择的
z要写入的数组元素数。可选择的
u转换字符
cwrite/swrite的“格式”变量
cwrite或swrite的格式规范具有以下结构：“%u”
数据类型bool
每个不等于零的值都转换为true
数据类型enum
系统检查该值是否为允许的enum值。如果不是，读取将中止。第一个enum常量的值为1。
阵列的格式规范
如果没有足够的数据可用于满足格式规范（例如“%2.5r”，但只有7个字节），则此格式不读取任何内容，cread语句将中止。忽略的数据仍然可以读取。
format %r
只能读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大，但字节数不是数组元素大小的倍数，则冗余字节仍可用于读取（对于以下格式或下一个cread语句）。
语句“cwrite”使文本能够写入打开的通道或命令能够写入命令通道。
“ mode”的值写入命令通道的无关。如果“mode”是非初始化的变量，那么语句失败而且在变量“status ”中放置错误标记。
如果“mode”有一个除sync 或async以外的值，那么数据在sync 模式下写入通道。
变量格式的转换规定有以下构造：
%fwgu
下面定义的应用：
f 格式字符+，－，# ，etc，( 可选) 。
w 宽度，指定输出的最小字符数（可选）
g 精度，它的意义是由字符转化决定’ . ’ 或’ *’ 或’ 整数’ 可以被使用( 可选).
u 允许转换的字符：c，d ，e，f ，g ，i，s，x 和%。系统不能区别大小写。
给上面增加转换字符( 相应于”“c” 中的“fprintf) ，字符“r”是也可能用到的。
格式变量“%r”使它的变量值不使用ascii但使用二进制符号。由于“%r”，系统不能检查变量或排列元素是否经过初始化。
依靠输入的宽度(“%2r”)，你可以指定多少字节的值会被延长或压缩。real的值出外。
当数值被压缩，高位字节被忽略；值通过在结尾增加原点位来延长 (little endian format) 。
如果宽度没有指定，固有的显示输出： integer ，real 和enum 4 个字节，bool 和char 1 个字节。
精度仅仅能被数组指定和循环数解释。与数组元素的相应的数能在开始时就被输出。如果循环的数字比数组排列的更多，那么没有数组元素写入而且输出失败。
“* ”不能指定精度。如果值的精度被省略，数组全部写入。
“ var1”,...,“varn ” 可能不是结构类型或数组的结构类型的变量( 包括像 “ pos ” 的结构) 。类型在下表的运行时间内检查一致性。
如果类型是不兼容的或者系统遇到的第一个值是未初始化的，那么转换失败（除了“%r”的场合）。不输出错误信息。
“cwrite”语句被用程序控制或机器人移动控制触发先前停止的运行。
首先写入数组名r[ ]的5 个值
首先写入数组名为r[ ]”的5 个值，因为数组还没有被初始化的值而产生任意的值。
real r[10]
%.5r,r[ ] ；发送20位二进制的数据
输出所有数组元素的值
下面的语句用于输出所有数组元素的值：
real r[10]
%r,r[ ]
输出特定的数组元素
输出数组元素“s”，结尾用第一个为初始化的元素：:
char s[100]
%s,s[ ]
首先写入50个数组元素s
首先写入数组“s ”的50个数，忽视初始化信息。
char s[100]
%.50r,s[ ]
写入两个真实值的名字( 定义字符长度)
real w1,w2
w1=3.97
w2=-27.3
cwrite(..,..,..,”value1=%+#07.3f value2=+#06.2f”,w1.w2)
；发送数据: value1=+03.970 value2=-27.30
转换示例:
例子1
整数变量 vi 的值以十进制和十六进制 ascii 表示法传输。第一个 cwrite 语句传输字符 123。第二个 cwrite 语句传输字符 7b。
int vi
vi=123
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%d,vi)
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%x,vi)
例子2
整数变量 vi 的值以二进制表示法传输：
int vi
vi=123
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%r,vi)
例子3
传输数组的所有数组元素：
real vr[10]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%r,vr[])
使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：
real vr[10]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%.5r,vr[])
20 个字节以二进制表示法传输。
例子5
传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：
char vs[100]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%s,vs[])
例子6
传输前 50 个数组元素：
char vs[100]
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%s,vs[])
例子7
enum 常量的内部值以 ascii 符号传输。对应号码转：
decl enum_typ e
cwrite(handle,sw_t,mw_t,%d,e)
例子8
两个 real 值与附加文本一起传输：
real v1,v2
v1=3.97
v2=-27.3
cwrite(...,...,...,value1=%+#07.3f value2=+#06.2f,v1,v2)
传输以下数据：
value1=+03.970
value2=-27.30
cwrite和命令界面
cell.src可通过cwrite语句和run从sps.sub程序中选择。呼叫仅在冷启动时生效。
cwrite可以通过命令通道$cmd将语句传输到解释器。除了机器人口译员和系统提交外，扩展提交也可在多提交模式下用于此目的。
与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：
run[口译员id]
stop[口译员id]
重置[口译员id]
取消[口译员id]
口译员id：
0：所有提交口译员
1：机器人翻译
2：系统提交解释器
3：扩展提交解释器1
4:扩展提交解释器2
…
9：扩展提交解释器7
此外，run还扩展了可选元素[>口译员id]。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/cell())
单次提交模式下的行为：
启动程序cell（）。由于cell（）是一个src程序，因此它在机器人解释器中启动。
多提交模式下的行为：
与单次提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/sps())
单次提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是一个sub程序，它在系统提交解释器中启动（=仅在单次提交模式下提交解释器）。
多提交模式下的行为：
启动程序sps（）。由于sps（）是sub程序，它在系统提交解释器中启动。
cwrite ($cmd, stat, mode, stop 0)
这个程序行只在机器人程序中有意义。
单次提交模式下的行为：
停止系统提交解释器。
多提交模式下的行为：
停止所有正在运行的提交解释器。
cwrite ($cmd, stat, mode, cancel 0)
单次提交模式下的行为：
取消选择系统提交解释器。
多提交模式下的行为：
取消选择所有提交的口译员。
cwrite ($cmd, stat, mode, run/r1/mysubprog() > 5)
在单次提交模式下不允许使用此语句。
多提交模式下的行为：
如果mysubprog（）是sub程序，它将从扩展的submit 3开始。
该程序行可用于其他提交解释器或机器人程序。
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python环境变量的配置pip
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浅谈KUKA机器人CWRITE编程用法
采用FPGA技术芯片模块实现运动估计的设计方案并进行仿真研究
土壤成分检测仪器的特点及技术指标
30种SQL语句优化方法
是德科技宣布推出一套端到端解决方案
怎样设计一个以PLC控制器为核心的矿井副井提升信号系统？工作原理是什么？
三星Galaxy Buds+正式开售拥有三种配色可选售价999元
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比亚迪副总裁豪捐1.6亿
分享吸顶消防应急灯的安装及调试技巧
太空3D打印 揭开了人类 太空制造 自给自足 的序幕
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