卖萌无限 基于ROS应用的简易机器人
这个有点像对眼儿版马力是基于ros实际应用的一个简易机器人，虽然造价低廉，卖起萌来可毫不手软。ros即robot operating system，顾名思义，就是机器人操作系统，包括hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management等等。
虽然看起很简单，不过这个机器人也不是个即插即用型的，人家是基于ubuntu(乌班图,一种linux操作系统)系统的，所以如果在座各位有用linux系统的会觉得比较顺手。
人家的大名叫做polyro，是open source friendly robot的缩写，是基于ros操作系统的turtlebot平台的。是一位叫做willow garage的兄弟受到patrick goebel做的pi机器人的启发做的。uglybuddha哥在做这个机器人的时候也参考了维基百科有关人机交互的词条，有兴趣的同学可以前往。
好啦，前言就说这么多，ros网站上有很多更新，等到肌肉男风行一时的时候说不定还可以做一个健美先生机器人。教程里面提到的很多材料工具什么的，如果大家找不到，请自行发挥吧。
1工具和材料
工具
● 电磨
● 夹子
● 易于撕掉的双面胶
● 一套螺丝刀
● 尖嘴钳
● 电锯/线锯
● 锯台
● 钻床(有同学用dremel电磨的么？就是这个的work station)
● 砂纸一套
● 烙铁
● 海绵
● 喷胶枪
● 打印机/压电喷头
● 尺子
● 护目镜
● 防护手套
● 防尘口罩
材料
○ 10.1英寸的netbook一个，150$到300$不等
○ irobot create牌的可编程机器人一个
○ 新版带交流电转换器的 xbox 360体感周边一个
○ 宽的2''型塑料角支架四套，一套有8个
○ 立管一套，是四个钢制的1''号的
○ 塑料角支架两套，一套有8个
○ 白色pvc板一个，24 x 48，120''厚
○ 白色pvc板一个，24 x 48，240''厚
○ 灰色pvc板一个，24 x 48，120''厚
○ 250克shapelock
○ bioloid frame f3三个，货号:m-300-b-bpf-f3
○ bioloid frame f2一个，货号:m-300-b-bpf-f2
○ dynamixel ax-12a机器人执行机构11个
○ 机器人usb适配器一个
○ smps2 dynamixel适配器一个
○ bioloid螺栓螺母一套
○ bioloid的6口集线器一个
○ bioloid的3针接线一套(25根)
○ 罗技最新版的quickcam e 3560，2个
○ 蓝色挡风玻璃两块
○ 体感周边的支架一个
○ usb-pda 9针系列适配器一个
○ 6''novak热收缩管24个
○ high-tech含银松香(1.5 oz.)，型号: 64-013
○ 焊枪接口
○ schmartboard 201-0001-01
○ usb 2.0 4口集线器两个
○ 0.33μf和0.1μf电容，一样两个
○ 2v和1a稳压器，各两个
○ 22 awg导线
○ 机械用圆头螺帽(4-40 x 3/8)
○ usb延长线
○ 胶带
○ 白色涂料
2准备工作
● 在各位开始自己倒腾之前，还是先把整个教程先看一遍，尤其是新手们，如果从前没有diy过机器人什么的，有可能有些工具不会用或者有些材料不知道在哪买；或者像武侠里边的，有的人善于用刀，有的人善于用剑，各位还请耐心看完整个有那么一丁点儿长的教程，“工欲善其事必先利其器”吧！比方说uglybuddha哥善使锯，所以基本上都是用锯来做的，若有同学善使槽刨，那效果能更好。眼睛是用shapelock、电磨和从史宾机器人v2上拆下来的两个球做的，如果各位同学有3d打印机，那么恭喜你，你做的机器人肯定能萌倒许多妹子！
● pvc板需要切割成的形状是用adobe illustrator画的，无私的uglybuddha哥把源文件都共享出来了。如果附近能有大号打印机的同学可以把图纸直接打印好，贴在pvc板上直接就开锯了。如果木有，那就，自己辛苦辛苦画在pvc板上好啦。
3切割pvc板
●电锯有危险，操作需谨慎!
● 把图纸和pvc板贴在一起用夹子夹住。如果先用电磨能打出一些小孔出来(就像那种很容易撕开的饼干盒子上面的那种)可以锯得效果更好一点。
● 切割好了以后，用砂纸把这些pvc板打磨一下，边缘部分可以用夹子夹一根尺子(所以尺子最好是钢尺子)来打磨。最后用电磨在pvc板上按照图纸打孔就ok啦！
4这么萌的眼睛怎么做
● 眼睛是用shapelock做的，shapelock是一种硬质、易加工的，可涂饰的塑料，150f的时候开始软化，所以可塑性很不错。不过不建议加热温度过高，开水就行，如图所示把开水倒到一个你以后不打算用来吃东西的碗里，用开水泡shapelock变得透明。趁shapelock还是软的，赶紧的把这东西搞成一个半球壳状，这就是眼睑了。图上的塑料球(比摄像头大一点)可以用来做模板，在上面画上大致眼睑多大，然后把shapelock裹上去等硬化成型之后就行了。不过大部分人肯定没法儿一次做成自己满意的形状，多试几次，直到你对形状满意了，拿下来用砂纸磨光。
● 眼睛之间有一个t形的部分(1.25''宽，2''高)，用来连接眼睛和确保眼睛可以移动的。这个也可以用shapelock来做，各位同学可以自行参照图上的大致尺寸做一个。保证t形部分可以在鼻梁上的桥孔里面自由移动和转动而且又不掉出来就行了。
5合体！pvc板们！
●组装之前，用 `roboplus manager`_ 把各个伺服测试一下，并且设定为0。而且每个伺服需要分配不同的id。
● 有兴趣的同学可以关注uglybuddha，卖萌机器人v2正在制作中。
● 在polyro platform design那个pdf里面有有关如何组装的，不过各位同学也可以自行发挥。直接看成品图组装也不是什么太难的活计，大家小时候没有啥教程的时候玩儿泥巴不一样玩的溜溜的~
● 角支架是用来简化安装步骤并且加固机器人用的，组装的时候从机器人的底座开始往上慢慢装。底座上需要打个孔，这样可以过线。在体感周边基座上安装金属立管之前把体感周边和支架安装上去，不然一会儿不好放进去。
● 手臂：是用#4 x 5/8螺丝来安装的，bioloid的螺母螺栓也挺好用的。
● 头部：在安装usb摄像头到ax-12伺服的时候，可以不用夹子夹着，但是摄像头底下那个黑色的圆形部分要留着，这个是用来咬合定位用的，可以用电磨在bioloid伺服支架上打个孔来配合安装摄像头。
● 如果大家还是觉得迷糊，可以站短uglybuddha哥，他会更新这个教程的。
6接线
● 给体感周边和ax-12伺服供电是用create's cargo bay接线器，接上两个12v的稳压器就行。接稳压器可以参照以下步骤。
● uglybuddha哥为了图方便都是用接线柱来接线供电的。不过同学们请注意，导线焊接头的地方要用胶封起来，不然会造成短路。
● netbook是用irobot create home基座来充电的，或者用其他的电池充电也行，比如说roboard。
7软件
● 合体与接线都完毕了！现在是时候让这孩子动起来卖萌了！通过ros可以很简单的搞定，ros最大的优点就是灵活性强。不过也可以用其他的机器人操作平台，比如说turtlebot，pi robot或者trike。其中turtlebot是willow garage的作品，和polyro很像，除了ax-12伺服和usb摄像头，所以建议安装turtlebot系统。
● 伺服和摄像头的安装：
伺服
摄像头
● ros上有很多机器人操作平台，各位同学可以试试让polyro今天扮神乐明天扮哆啦a梦~~
8最后说道点啥
疑似下一代iPad mini金属后盖曝光
可信区块链生态的搭建理解
5G下半场加速跑，中国移动逼近1亿大关，固网宽带已破2亿大关
2022广和通中国IoT代理商大会圆满落幕：以创新驱动，打造渠道新引擎
一个典型设计的DFT组件
卖萌无限 基于ROS应用的简易机器人
艾法斯TM500 LTE-A测试手机新增对TDD载波聚合的支持
卷积神经网络算法有哪些？
数字化改变了什么？WeLink在实践中给出答案
Linux磁盘分区和挂载
深开鸿亮相2023 OpenHarmony城市推介会·中山市
【节能学院】安科瑞远程预付费电能管理系统在中建创业大厦项目的设计与应用
介绍reactor的四种模型
韩国对美出口20年来首度超越对中国 凸显中韩贸易模式转变
使用KOH各向异性蚀刻Si的光学器件的单掩模微制造（上）
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虽然看起很简单，不过这个机器人也不是个即插即用型的，人家是基于ubuntu(乌班图,一种linux操作系统)系统的，所以如果在座各位有用linux系统的会觉得比较顺手。
人家的大名叫做polyro，是open source friendly robot的缩写，是基于ros操作系统的turtlebot平台的。是一位叫做willow garage的兄弟受到patrick goebel做的pi机器人的启发做的。uglybuddha哥在做这个机器人的时候也参考了维基百科有关人机交互的词条，有兴趣的同学可以前往。
好啦，前言就说这么多，ros网站上有很多更新，等到肌肉男风行一时的时候说不定还可以做一个健美先生机器人。教程里面提到的很多材料工具什么的，如果大家找不到，请自行发挥吧。
1工具和材料
工具
● 电磨
● 夹子
● 易于撕掉的双面胶
● 一套螺丝刀
● 尖嘴钳
● 电锯/线锯
● 锯台
● 钻床(有同学用dremel电磨的么？就是这个的work station)
● 砂纸一套
● 烙铁
● 海绵
● 喷胶枪
● 打印机/压电喷头
● 尺子
● 护目镜
● 防护手套
● 防尘口罩
材料
○ 10.1英寸的netbook一个，150$到300$不等
○ irobot create牌的可编程机器人一个
○ 新版带交流电转换器的 xbox 360体感周边一个
○ 宽的2''型塑料角支架四套，一套有8个
○ 立管一套，是四个钢制的1''号的
○ 塑料角支架两套，一套有8个
○ 白色pvc板一个，24 x 48，120''厚
○ 白色pvc板一个，24 x 48，240''厚
○ 灰色pvc板一个，24 x 48，120''厚
○ 250克shapelock
○ bioloid frame f3三个，货号:m-300-b-bpf-f3
○ bioloid frame f2一个，货号:m-300-b-bpf-f2
○ dynamixel ax-12a机器人执行机构11个
○ 机器人usb适配器一个
○ smps2 dynamixel适配器一个
○ bioloid螺栓螺母一套
○ bioloid的6口集线器一个
○ bioloid的3针接线一套(25根)
○ 罗技最新版的quickcam e 3560，2个
○ 蓝色挡风玻璃两块
○ 体感周边的支架一个
○ usb-pda 9针系列适配器一个
○ 6''novak热收缩管24个
○ high-tech含银松香(1.5 oz.)，型号: 64-013
○ 焊枪接口
○ schmartboard 201-0001-01
○ usb 2.0 4口集线器两个
○ 0.33μf和0.1μf电容，一样两个
○ 2v和1a稳压器，各两个
○ 22 awg导线
○ 机械用圆头螺帽(4-40 x 3/8)
○ usb延长线
○ 胶带
○ 白色涂料
2准备工作
● 在各位开始自己倒腾之前，还是先把整个教程先看一遍，尤其是新手们，如果从前没有diy过机器人什么的，有可能有些工具不会用或者有些材料不知道在哪买；或者像武侠里边的，有的人善于用刀，有的人善于用剑，各位还请耐心看完整个有那么一丁点儿长的教程，“工欲善其事必先利其器”吧！比方说uglybuddha哥善使锯，所以基本上都是用锯来做的，若有同学善使槽刨，那效果能更好。眼睛是用shapelock、电磨和从史宾机器人v2上拆下来的两个球做的，如果各位同学有3d打印机，那么恭喜你，你做的机器人肯定能萌倒许多妹子！
● pvc板需要切割成的形状是用adobe illustrator画的，无私的uglybuddha哥把源文件都共享出来了。如果附近能有大号打印机的同学可以把图纸直接打印好，贴在pvc板上直接就开锯了。如果木有，那就，自己辛苦辛苦画在pvc板上好啦。
3切割pvc板
●电锯有危险，操作需谨慎!
● 把图纸和pvc板贴在一起用夹子夹住。如果先用电磨能打出一些小孔出来(就像那种很容易撕开的饼干盒子上面的那种)可以锯得效果更好一点。
● 切割好了以后，用砂纸把这些pvc板打磨一下，边缘部分可以用夹子夹一根尺子(所以尺子最好是钢尺子)来打磨。最后用电磨在pvc板上按照图纸打孔就ok啦！
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● 眼睛是用shapelock做的，shapelock是一种硬质、易加工的，可涂饰的塑料，150f的时候开始软化，所以可塑性很不错。不过不建议加热温度过高，开水就行，如图所示把开水倒到一个你以后不打算用来吃东西的碗里，用开水泡shapelock变得透明。趁shapelock还是软的，赶紧的把这东西搞成一个半球壳状，这就是眼睑了。图上的塑料球(比摄像头大一点)可以用来做模板，在上面画上大致眼睑多大，然后把shapelock裹上去等硬化成型之后就行了。不过大部分人肯定没法儿一次做成自己满意的形状，多试几次，直到你对形状满意了，拿下来用砂纸磨光。
● 眼睛之间有一个t形的部分(1.25''宽，2''高)，用来连接眼睛和确保眼睛可以移动的。这个也可以用shapelock来做，各位同学可以自行参照图上的大致尺寸做一个。保证t形部分可以在鼻梁上的桥孔里面自由移动和转动而且又不掉出来就行了。
5合体！pvc板们！
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● 有兴趣的同学可以关注uglybuddha，卖萌机器人v2正在制作中。
● 在polyro platform design那个pdf里面有有关如何组装的，不过各位同学也可以自行发挥。直接看成品图组装也不是什么太难的活计，大家小时候没有啥教程的时候玩儿泥巴不一样玩的溜溜的~
● 角支架是用来简化安装步骤并且加固机器人用的，组装的时候从机器人的底座开始往上慢慢装。底座上需要打个孔，这样可以过线。在体感周边基座上安装金属立管之前把体感周边和支架安装上去，不然一会儿不好放进去。
● 手臂：是用#4 x 5/8螺丝来安装的，bioloid的螺母螺栓也挺好用的。
● 头部：在安装usb摄像头到ax-12伺服的时候，可以不用夹子夹着，但是摄像头底下那个黑色的圆形部分要留着，这个是用来咬合定位用的，可以用电磨在bioloid伺服支架上打个孔来配合安装摄像头。
● 如果大家还是觉得迷糊，可以站短uglybuddha哥，他会更新这个教程的。
6接线
● 给体感周边和ax-12伺服供电是用create's cargo bay接线器，接上两个12v的稳压器就行。接稳压器可以参照以下步骤。
● uglybuddha哥为了图方便都是用接线柱来接线供电的。不过同学们请注意，导线焊接头的地方要用胶封起来，不然会造成短路。
● netbook是用irobot create home基座来充电的，或者用其他的电池充电也行，比如说roboard。
7软件
● 合体与接线都完毕了！现在是时候让这孩子动起来卖萌了！通过ros可以很简单的搞定，ros最大的优点就是灵活性强。不过也可以用其他的机器人操作平台，比如说turtlebot，pi robot或者trike。其中turtlebot是willow garage的作品，和polyro很像，除了ax-12伺服和usb摄像头，所以建议安装turtlebot系统。
● 伺服和摄像头的安装：
伺服
摄像头
● ros上有很多机器人操作平台，各位同学可以试试让polyro今天扮神乐明天扮哆啦a梦~~
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介绍reactor的四种模型
韩国对美出口20年来首度超越对中国 凸显中韩贸易模式转变
使用KOH各向异性蚀刻Si的光学器件的单掩模微制造（上）
使用万用表的14个小技巧分享
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磐石测控：PS-9600S系列笔记本手感测试机的产品详情？
探讨5G商用元年，移动通信产业未来的发展方向