工业运控OS：少数人的大机会
传统vc打法失效，剩下的机会都是硬骨头。 大变局时，静心做深度研究，重构打法，捕获属于少数人的大机会！
总有猛人，在产业中期对各整机厂说：“来，大家共用一个os，这样全行业效率最高！”
而整机厂们视os为灵魂，分别埋头自研！
受整机厂们影响，投资人们并不看好第三方os--费力不讨好的硬骨头。
在一级市场，柏楚没融过，ms只融了1轮！
google正式推出android后，股价单边下跌，1年后市值腰斩！
猛人的英雄主义色彩，显得愈发浓烈！
即便在全球范围内，鲜有vc投中os项目：
有的投资逻辑不对：把传统打法，硬往颠覆式平台上套！
有的访谈方法不对：只听市场上流行的论点，却不深究论据！
有的想等os公司颠覆完了再投。呵呵，那时连老股都抢不到！
然而，站在更长的时间维度来看，os项目是罕见的长坡厚雪式大机会：ms和google长期霸榜美股前十！柏楚、倍福等，营收持续增长！
现在，当工业运控os平台，出现在中国时，注定也是少数人的大机会！
q1 什么是工业运控os？
os在ict和ot革命中扮演底层基础设施，是规则制定者+赛场裁判员+链主级大玩家，在全球引发了一场又一场没有硝烟的战争(改编自：操作系统生态战争)。
长期以来，工业运控以固化孤立的硬件方式控制器为主。但在工业4.0和iiot时代，需求侧越来越复杂；而供给侧，从2015年开始，ot与ict技术加速融合：
硬件方面，x86算力飙升，ipc成本快速下降
软件方面，实时os如linux rt+实时总线如ethercat，实现规模商业化，用软件方式实现motion和plc控制。
以ipc+soft motion/plc为基础的工业运控os生态，具有开放性和兼容性，天然融合视觉和ai，软硬件解耦，疾速迭代！
无论中高端plc、中高端专机还是工业机器人，都正在归一到图1这张工业运控os架构图：
图1 工业运控os架构图
os向下适配各家芯片和整机设备，中间管理复杂的资源和任务，向上联合广大的开发者和终端用户打造生态！
这样的机会，在ict和ot行业，大约每decade重复一次。看看上图和下图，很神似啊！
图2 android os架构图
这种底层基础设施，赢家通吃，是比生产电路板和攒机器，宏大一万倍的故事！
也引来了众多工业运控os创业公司，都要做中国倍福！
q2 如何评估各家os的优劣？
在奥飞寺对着ppt，互相pua，没卵用。
都已到了产业中期，拉各公司的销量数据出来溜溜，很easy就能看出来谁是真os平台。
鲁迅在1921年《新青年》第9卷第1号，也表达过这个逻辑：其实世上本没有平台，用的人多了，也便成了平台！
不过，销量不就是个数嘛，造个数很simple啊！
所以，还要看销量构成：
销量排名第一@某个新兴高端行业 vs 持续poc，就是不量产@多个红海行业
标品(零交付) vs 定制集成
直销 vs 代理
复购 vs 项目制
月结 vs 年结
销售费用占比20%
(几乎)独供 vs 十几家同质化竞争
生态壁垒(培养了众多的操作人员和开发者) vs 无量何谈生态?
高质量的销量，包含了一切！ms/倍福/柏楚等公司，具备上面大部分特征；而ppt os，不具备上面大部分特征。
但是，几乎每一位投资人朋友都会问，还有什么量化指标吗？
有，但是全能冠军的综合指标，不是单一指标！
os平台，不(只)是“重型机器人专家”，也不(只)是“弧焊机器人专家”，是通用平台！
精度、速度/加速度/加加速度、柔顺、稳定性等基础指标，必须做到业界一流！否则，连上牌桌的机会都没有！
还要有：
开放的开发平台：官网有ide和丰富的教程实例，客户的攻城狮能做深度二次开发 vs 官网只挂着开放平台的图片
行业、工艺、机型的通用性：
跨行业+跨工艺，从汽车、3c、新能源到通用工业；从移载搬运码垛上下料、检测、包装到各种加工--弧焊/点焊/激光焊/冲压/喷涂/涂胶/压铸等；从协作、轻型到大负载 vs 裸机；或多年囿于某1个行业/工艺而无法泛化；1个或少数几个机型
技术通用性：
rtos
支持多种rtos，如linux+preempt_rt、linux+xenomai、sylix、necro、 loongos
多任务的实时性，长期在10us级别
vs
只支持某1种rtos、甚至裸跑
只在lab测过最优值
runtime
多个复杂长任务
vs
单任务或多个简单短任务
实时总线通讯
在工业现场长期稳定运行；自主研发；自带网关功能，和各家大厂的plc无缝互联互通，支持最多的协议：ethercat acontis/igh, profinet, canopen, fins, eip, modbus, opc ua, dds等
vs
购买第三方协议ip，或需要硬件转换卡或网关
运控算法
运动学，动力学，人机协同，自动标定，丝滑轨迹
vs
只是能动
视觉、力控伺服
视控一体的标品；焊接引导、定位、高速分拣、自动拆码垛、上下料；柔性打磨
vs
视觉/力控和运动控制，分别各用一台ipc和一套算法
编程语言
it程序猿熟悉的语言：c/c++, qt, python, c#, lua, json
vs
各家定义的私有语言，类似g代码或汇编语言
硬件
率先量产j6412；从x86、arm到龙芯；适配国产最多型号的伺服驱动、相机、力控等硬件
vs
只支持一款硬件，是某种专机而非通用平台
自主正向研发率
100%正向研发，拥有源码并充分理解，持续引领迭代
vs
基于codesys/kw/收购的某家运控平台，不拥有全部源码且不理解别人为啥这么设计，更追不上别人的迭代
q3 现在整机厂都自研os，终局也会以自研为主吧
q3这种“收集流行观点，不深究数据”的经典方法论，很难在深水区捕鲸：用本行业上半场的观点和现象，推演本行业的终局。
小编推荐一个深研方法：用多行业底层规律和最新的数据，推演本行业的终局。
举个栗子，就说工业机器人os吧。
先说经典方法：
本行业观点：花银子打了几个专家calls，专家都异口同声地说过去和现在自研为主，未来也以自研为主。
上半场现象：海外四大家族和国产四大家族，都是自研os，且市占率这几年持续增长。
嗯，根据感觉就得出一个观点：工业机器人终局以自研为主。
而用深研方法看到的却是：
多行业底层规律：所有ict和ot行业，到了下半场，都是第三方os占大头！
1980s，dec、王安、sperry univac包括ibm等计算机公司，发誓说：宁死也要用自研os。结果下半场，外购dos的ibm活得最久，其他自研os公司很快就兑现了自己的誓言
2007年，nokia/semc/moto/siemens/bb/sumsang等手机公司，都在自研os。结果下半场，拥抱android的sumsang和华米ov，洗牌后崛起
2020年，柏楚ipo，激光切割os上半场还没开局，就到了终局。柏楚收入和大族差一个量级，市值常年高于大族
机床、plc、口罩机等各种专机，都是第三方os占大头
最新的数据：行业综合效率、性能、成本等，第三方os都占优势！而国产供应链，恰好全栈成熟。
对于大终端和集成商，去掉中间层(自研os本体商)，自造机器人成本降低30~50%；外采os，最高效率地自主开发工艺文件，防止工艺泄密
对于本体商，无需os研发部，外采os，专注做好本体设计+制造+营销，提供高性价比产品和特色工艺
第三方os兼容所有国产本体/伺服/视觉/力控，所有操作人员只需学习一套系统，开发者只需开发一套工艺软件，实现行业效率最大化！
第三方os拥有最多的工艺数量，每种工艺性能分别和该工艺的头部自研公司相当
第三方os售价，约是自研公司综合成本的1/3
国产供应链刚好全栈成熟：疫情期间，国产机器人开始进入3c和新能源；疫情之后，全线进入所有行业包括整车厂。这是和8大家族做几个超级行业里的几个大客户(带来了近几年的短期增长)，完全不同的产业环境。
用多行业底层规律，就能推演出机器人行业终局：不是8大家族格局，而是类似机床，几(十)家行业细分的自研os封闭阵营 vs 极少数第三方通用os+数千家大中小型本体制造商的协同开放阵营
用最新的数据，就能推演出机器人行业os的拐点：just now！
q4 第三方os这么nb，为啥毛利率却不高？
1878年，恩格斯说：“辩证思维对形而上学思维的关系，总的说来和变数数学对常数数学的关系是一样的
不同行业，呈现出不同的毛利率走势。作为专业投研人士，要用变数数学(高等数学)视角，而不是常数数学(高中数学)视角！
硬科技公司，总的来说，不外乎这么几种毛利率走势：
先高后低：如高端的机械/机电器件。有较高壁垒，但已有品类国际巨头也不怎么迭代了；国产率先突破的公司，15倍ps盲投稳赚；但随着技术的扩散，同质化竞争加剧，毛利率不断降低
持续高位：如快速形成赢家通吃的os公司，如柏楚。崭新行业，第三方os公司从一开始就对自研os形成压倒性优势，并有3位1体的生态壁垒=广大的终端用户养成了os使用习惯+众多的开发者基于os做了大量应用程序开发+os越来越复杂且决定整个系统性能，长期一家独大
先低后高：如机器人os。自研os已经存在几十年，第三方os销量逐一超越自研公司，毛利一开始当然高不了；随着第三方规模扩大，3位1体的生态壁垒保证售价不降，而成本不断下降，毛利率越来越高，最终一家独大
决定最终毛利率的，不只是vc进场时的毛利率，更是vc退场时公司在市场上的竞争力和不可被替代性。
其他财务指标，也要用高等数学的动态视角去看！
q5 其他问题
对于颠覆式os平台项目，从实习生到投委、从前台到中后台，都能提出质疑观点。
建议放空主观的、流行的、靠感觉的、短期无法证实证伪的观点。不辩论，而是多看数据，多建模型，多总结多行业底层规律！
如有人说：abcdefg等os公司，中途都改行去做整机了；他们不看好os赛道吧=> 画一下这些公司做os或本体的各年收入、利润、融资额的特征曲线，自然就能看出来：谁是唯一的大确幸、谁是1/n的大勤奋！还可以估算做os和本体的ipo概率、ipo时间、退出时市值。
如有人说：os市场规模太小了=> 小编一直强调：“对于有壁垒的工业核心部件头部公司，静态市场规模是最大的干扰项，不用看！”令小编欣慰的是，最近越来越多的一线机构跟小编说：“我们看了工业品巨头的招股书和年报，发现每款产品的市场规模不大，但产品矩阵齐全，总收入很高。我们vc阶段不care这类公司第一个产品的静态市场规模，而是关心产品pipeline的延展能力！”
如有人说：之前投进口替代的减速器和相机，都赚到了。用相同逻辑来投工业运控os，在海外公司垄断的运控os行业，找大厂创业者！=>3位1体生态壁垒的os平台和其他工业部件不同，在成熟行业里做国产化os替代，太难突破了！而新增空白os市场，则是绝佳的大机会！
是的，深水区的硬科技项目，就是这么反直觉！
上汽通用五菱河西基地首条无人驾驶物流线路完成交付
iphone8还未上市就降价,原来都在等iPhoneX,网友吃土也要买iPhoneX的七大理由
英飞凌将扩展产能协助解决全球车用晶片的短缺
dfrobot电机 (12V 160RPM 2.2kg.cm)简介
一加究竟准备预热什么内容呢？新品渲染图曝光
工业运控OS：少数人的大机会
变频器和电机之间的微浪涌电压抑制技术
高通准备放弃开发面向数据中心的企业级服务器芯片
下一个制胜点：UV-LED结构设计详解
一文解析正激式转换器电路
高精密电压源
给自己100个不运动的理由！
自恢复保险丝产品参数中Ih和It之间有何关系？
LED视频处理器是怎么工作的，你知道吗？
海尔智慧家庭标准大事记
华为2019年预计业绩公布 手机发货量超过2.4亿台
最难还是模拟量
变压器常用的接线方式
苹果A14处理器对台积电5nm工艺产能利用率下滑
用STK4044制作高保真功放电路原理图
总有猛人，在产业中期对各整机厂说：“来，大家共用一个os，这样全行业效率最高！”
而整机厂们视os为灵魂，分别埋头自研！
受整机厂们影响，投资人们并不看好第三方os--费力不讨好的硬骨头。
在一级市场，柏楚没融过，ms只融了1轮！
google正式推出android后，股价单边下跌，1年后市值腰斩！
猛人的英雄主义色彩，显得愈发浓烈！
即便在全球范围内，鲜有vc投中os项目：
有的投资逻辑不对：把传统打法，硬往颠覆式平台上套！
有的访谈方法不对：只听市场上流行的论点，却不深究论据！
有的想等os公司颠覆完了再投。呵呵，那时连老股都抢不到！
然而，站在更长的时间维度来看，os项目是罕见的长坡厚雪式大机会：ms和google长期霸榜美股前十！柏楚、倍福等，营收持续增长！
现在，当工业运控os平台，出现在中国时，注定也是少数人的大机会！
q1 什么是工业运控os？
os在ict和ot革命中扮演底层基础设施，是规则制定者+赛场裁判员+链主级大玩家，在全球引发了一场又一场没有硝烟的战争(改编自：操作系统生态战争)。
长期以来，工业运控以固化孤立的硬件方式控制器为主。但在工业4.0和iiot时代，需求侧越来越复杂；而供给侧，从2015年开始，ot与ict技术加速融合：
硬件方面，x86算力飙升，ipc成本快速下降
软件方面，实时os如linux rt+实时总线如ethercat，实现规模商业化，用软件方式实现motion和plc控制。
以ipc+soft motion/plc为基础的工业运控os生态，具有开放性和兼容性，天然融合视觉和ai，软硬件解耦，疾速迭代！
无论中高端plc、中高端专机还是工业机器人，都正在归一到图1这张工业运控os架构图：
图1 工业运控os架构图
os向下适配各家芯片和整机设备，中间管理复杂的资源和任务，向上联合广大的开发者和终端用户打造生态！
这样的机会，在ict和ot行业，大约每decade重复一次。看看上图和下图，很神似啊！
图2 android os架构图
这种底层基础设施，赢家通吃，是比生产电路板和攒机器，宏大一万倍的故事！
也引来了众多工业运控os创业公司，都要做中国倍福！
q2 如何评估各家os的优劣？
在奥飞寺对着ppt，互相pua，没卵用。
都已到了产业中期，拉各公司的销量数据出来溜溜，很easy就能看出来谁是真os平台。
鲁迅在1921年《新青年》第9卷第1号，也表达过这个逻辑：其实世上本没有平台，用的人多了，也便成了平台！
不过，销量不就是个数嘛，造个数很simple啊！
所以，还要看销量构成：
销量排名第一@某个新兴高端行业 vs 持续poc，就是不量产@多个红海行业
标品(零交付) vs 定制集成
直销 vs 代理
复购 vs 项目制
月结 vs 年结
销售费用占比20%
(几乎)独供 vs 十几家同质化竞争
生态壁垒(培养了众多的操作人员和开发者) vs 无量何谈生态?
高质量的销量，包含了一切！ms/倍福/柏楚等公司，具备上面大部分特征；而ppt os，不具备上面大部分特征。
但是，几乎每一位投资人朋友都会问，还有什么量化指标吗？
有，但是全能冠军的综合指标，不是单一指标！
os平台，不(只)是“重型机器人专家”，也不(只)是“弧焊机器人专家”，是通用平台！
精度、速度/加速度/加加速度、柔顺、稳定性等基础指标，必须做到业界一流！否则，连上牌桌的机会都没有！
还要有：
开放的开发平台：官网有ide和丰富的教程实例，客户的攻城狮能做深度二次开发 vs 官网只挂着开放平台的图片
行业、工艺、机型的通用性：
跨行业+跨工艺，从汽车、3c、新能源到通用工业；从移载搬运码垛上下料、检测、包装到各种加工--弧焊/点焊/激光焊/冲压/喷涂/涂胶/压铸等；从协作、轻型到大负载 vs 裸机；或多年囿于某1个行业/工艺而无法泛化；1个或少数几个机型
技术通用性：
rtos
支持多种rtos，如linux+preempt_rt、linux+xenomai、sylix、necro、 loongos
多任务的实时性，长期在10us级别
vs
只支持某1种rtos、甚至裸跑
只在lab测过最优值
runtime
多个复杂长任务
vs
单任务或多个简单短任务
实时总线通讯
在工业现场长期稳定运行；自主研发；自带网关功能，和各家大厂的plc无缝互联互通，支持最多的协议：ethercat acontis/igh, profinet, canopen, fins, eip, modbus, opc ua, dds等
vs
购买第三方协议ip，或需要硬件转换卡或网关
运控算法
运动学，动力学，人机协同，自动标定，丝滑轨迹
vs
只是能动
视觉、力控伺服
视控一体的标品；焊接引导、定位、高速分拣、自动拆码垛、上下料；柔性打磨
vs
视觉/力控和运动控制，分别各用一台ipc和一套算法
编程语言
it程序猿熟悉的语言：c/c++, qt, python, c#, lua, json
vs
各家定义的私有语言，类似g代码或汇编语言
硬件
率先量产j6412；从x86、arm到龙芯；适配国产最多型号的伺服驱动、相机、力控等硬件
vs
只支持一款硬件，是某种专机而非通用平台
自主正向研发率
100%正向研发，拥有源码并充分理解，持续引领迭代
vs
基于codesys/kw/收购的某家运控平台，不拥有全部源码且不理解别人为啥这么设计，更追不上别人的迭代
q3 现在整机厂都自研os，终局也会以自研为主吧
q3这种“收集流行观点，不深究数据”的经典方法论，很难在深水区捕鲸：用本行业上半场的观点和现象，推演本行业的终局。
小编推荐一个深研方法：用多行业底层规律和最新的数据，推演本行业的终局。
举个栗子，就说工业机器人os吧。
先说经典方法：
本行业观点：花银子打了几个专家calls，专家都异口同声地说过去和现在自研为主，未来也以自研为主。
上半场现象：海外四大家族和国产四大家族，都是自研os，且市占率这几年持续增长。
嗯，根据感觉就得出一个观点：工业机器人终局以自研为主。
而用深研方法看到的却是：
多行业底层规律：所有ict和ot行业，到了下半场，都是第三方os占大头！
1980s，dec、王安、sperry univac包括ibm等计算机公司，发誓说：宁死也要用自研os。结果下半场，外购dos的ibm活得最久，其他自研os公司很快就兑现了自己的誓言
2007年，nokia/semc/moto/siemens/bb/sumsang等手机公司，都在自研os。结果下半场，拥抱android的sumsang和华米ov，洗牌后崛起
2020年，柏楚ipo，激光切割os上半场还没开局，就到了终局。柏楚收入和大族差一个量级，市值常年高于大族
机床、plc、口罩机等各种专机，都是第三方os占大头
最新的数据：行业综合效率、性能、成本等，第三方os都占优势！而国产供应链，恰好全栈成熟。
对于大终端和集成商，去掉中间层(自研os本体商)，自造机器人成本降低30~50%；外采os，最高效率地自主开发工艺文件，防止工艺泄密
对于本体商，无需os研发部，外采os，专注做好本体设计+制造+营销，提供高性价比产品和特色工艺
第三方os兼容所有国产本体/伺服/视觉/力控，所有操作人员只需学习一套系统，开发者只需开发一套工艺软件，实现行业效率最大化！
第三方os拥有最多的工艺数量，每种工艺性能分别和该工艺的头部自研公司相当
第三方os售价，约是自研公司综合成本的1/3
国产供应链刚好全栈成熟：疫情期间，国产机器人开始进入3c和新能源；疫情之后，全线进入所有行业包括整车厂。这是和8大家族做几个超级行业里的几个大客户(带来了近几年的短期增长)，完全不同的产业环境。
用多行业底层规律，就能推演出机器人行业终局：不是8大家族格局，而是类似机床，几(十)家行业细分的自研os封闭阵营 vs 极少数第三方通用os+数千家大中小型本体制造商的协同开放阵营
用最新的数据，就能推演出机器人行业os的拐点：just now！
q4 第三方os这么nb，为啥毛利率却不高？
1878年，恩格斯说：“辩证思维对形而上学思维的关系，总的说来和变数数学对常数数学的关系是一样的
不同行业，呈现出不同的毛利率走势。作为专业投研人士，要用变数数学(高等数学)视角，而不是常数数学(高中数学)视角！
硬科技公司，总的来说，不外乎这么几种毛利率走势：
先高后低：如高端的机械/机电器件。有较高壁垒，但已有品类国际巨头也不怎么迭代了；国产率先突破的公司，15倍ps盲投稳赚；但随着技术的扩散，同质化竞争加剧，毛利率不断降低
持续高位：如快速形成赢家通吃的os公司，如柏楚。崭新行业，第三方os公司从一开始就对自研os形成压倒性优势，并有3位1体的生态壁垒=广大的终端用户养成了os使用习惯+众多的开发者基于os做了大量应用程序开发+os越来越复杂且决定整个系统性能，长期一家独大
先低后高：如机器人os。自研os已经存在几十年，第三方os销量逐一超越自研公司，毛利一开始当然高不了；随着第三方规模扩大，3位1体的生态壁垒保证售价不降，而成本不断下降，毛利率越来越高，最终一家独大
决定最终毛利率的，不只是vc进场时的毛利率，更是vc退场时公司在市场上的竞争力和不可被替代性。
其他财务指标，也要用高等数学的动态视角去看！
q5 其他问题
对于颠覆式os平台项目，从实习生到投委、从前台到中后台，都能提出质疑观点。
建议放空主观的、流行的、靠感觉的、短期无法证实证伪的观点。不辩论，而是多看数据，多建模型，多总结多行业底层规律！
如有人说：abcdefg等os公司，中途都改行去做整机了；他们不看好os赛道吧=> 画一下这些公司做os或本体的各年收入、利润、融资额的特征曲线，自然就能看出来：谁是唯一的大确幸、谁是1/n的大勤奋！还可以估算做os和本体的ipo概率、ipo时间、退出时市值。
如有人说：os市场规模太小了=> 小编一直强调：“对于有壁垒的工业核心部件头部公司，静态市场规模是最大的干扰项，不用看！”令小编欣慰的是，最近越来越多的一线机构跟小编说：“我们看了工业品巨头的招股书和年报，发现每款产品的市场规模不大，但产品矩阵齐全，总收入很高。我们vc阶段不care这类公司第一个产品的静态市场规模，而是关心产品pipeline的延展能力！”
如有人说：之前投进口替代的减速器和相机，都赚到了。用相同逻辑来投工业运控os，在海外公司垄断的运控os行业，找大厂创业者！=>3位1体生态壁垒的os平台和其他工业部件不同，在成熟行业里做国产化os替代，太难突破了！而新增空白os市场，则是绝佳的大机会！
是的，深水区的硬科技项目，就是这么反直觉！
上汽通用五菱河西基地首条无人驾驶物流线路完成交付
iphone8还未上市就降价,原来都在等iPhoneX,网友吃土也要买iPhoneX的七大理由
英飞凌将扩展产能协助解决全球车用晶片的短缺
dfrobot电机 (12V 160RPM 2.2kg.cm)简介
一加究竟准备预热什么内容呢？新品渲染图曝光
工业运控OS：少数人的大机会
变频器和电机之间的微浪涌电压抑制技术
高通准备放弃开发面向数据中心的企业级服务器芯片
下一个制胜点：UV-LED结构设计详解
一文解析正激式转换器电路
高精密电压源
给自己100个不运动的理由！
自恢复保险丝产品参数中Ih和It之间有何关系？
LED视频处理器是怎么工作的，你知道吗？
海尔智慧家庭标准大事记
华为2019年预计业绩公布 手机发货量超过2.4亿台
最难还是模拟量
变压器常用的接线方式
苹果A14处理器对台积电5nm工艺产能利用率下滑
用STK4044制作高保真功放电路原理图